阅读说明：本技术 一种摘挂车载控制系统及方法 (Off-on-board and off-board vehicle-mounted control system and method ) 是由 魏臻 胡庆新 徐伟 程磊 徐自军 夏寒冰 韩大鹏 陈新 于 2019-12-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种摘挂车载控制系统及方法。本发明的摘挂车载控制系统包括车载控制器、车钩控制器以及执行机构,所述车载控制器用于接收运输作业计划,以输出摘钩指令和挂钩指令,所述车钩控制器安装于机车和车辆上,所述车钩控制器用于接收所述摘钩指令和挂钩指令,以输出驱动信息和控制车钩自动挂钩,所述执行机构用于根据所述驱动信息,以实现摘钩操作。本发明的摘挂车载控制系统只需要地面发送运输作业计划,即可实现车辆自动摘钩、挂钩。(The invention discloses a picking and hanging vehicle-mounted control system and method. The uncoupling vehicle-mounted control system comprises a vehicle-mounted controller, a coupler controller and an executing mechanism, wherein the vehicle-mounted controller is used for receiving a transportation operation plan to output uncoupling instructions and hooking instructions, the coupler controller is installed on a locomotive and a vehicle, the coupler controller is used for receiving the uncoupling instructions and the hooking instructions to output driving information and control automatic hooking of a coupler, and the executing mechanism is used for realizing uncoupling operation according to the driving information. The on-board control system for unhooking and hooking vehicles can realize automatic unhooking and hooking of the vehicles only by sending a transportation operation plan on the ground.)

一种摘挂车载控制系统及方法

技术领域

本发明涉及铁路运输技术领域，特别是涉及一种摘挂车载控制系统及方法。

背景技术

目前我国冶金企业铁水运输都采用人工作业模式，现场是由司机、调车员、连接员负责机车牵引铁水车进行铁水运输作业，现场调车员、连接员经常要上下车、炉下摘挂钩、接风管拆风管等作业，劳动强度以及安全危险性较高。

现有技术中通常采用通过GPS获取车辆的位置信息或地面调度系统或通过物流信息系统推断车辆位置，需要大量人工干预，而且无法及时、准确的定位车辆，如果现场摘挂数量出现错误，则无法感知，而且无法准确获取实时车列及编组信息，容易受到建筑物的制约。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种摘挂车载控制系统及方法，用于解决现有技术中的定位系统需要大量人工干预，而且无法及时、准确的定位车辆，如果现场摘挂数量出现错误，则无法感知，而且无法准确获取实时车列及编组信息，容易受到建筑物的制约的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种摘挂车载控制系统，所述摘挂车载控制系统包括：

车载控制器，用于接收运输作业计划，以输出摘钩指令和挂钩指令；

车钩控制器，其安装于机车和车辆上，所述车钩控制器用于接收所述摘钩指令和挂钩指令，以输出驱动信息和控制车钩自动挂钩；

执行机构，用于根据所述驱动信息，以实现摘钩操作。

在本发明的一实施例中，所述车载控制器包括：

车地通信单元，用于接收所述运输作业计划；

车载定位单元，用于对所述机车进行定位，以获取所述机车的位置信息；

主控单元，用于根据所述运输作业计划以及机车的位置信息，以输出摘钩指令和挂钩指令。

在本发明的一实施例中，所述车载控制器还包括：

传感单元，用于获取所述机车的工况信息，并将所述工况信息发送至所述主控单元；

供电单元，用于对所述主控单元以及车钩控制器供电。

在本发明的一实施例中，所述车钩控制器用于存储所述机车和车辆的编号信息，并采集所述机车和车辆的挂接状态，并将所述机车和车辆的编号信息以及挂接状态发送至所述车载控制器。

在本发明的一实施例中，所述车载控制器用于根据所述机车和车辆的编号信息以及挂接状态，以形成车列信息。

在本发明的一实施例中，在所述机车和车辆上分别设置一个所述车钩控制器，且彼此相邻的车钩控制器之间形成一对车钩控制器挂接信息包。

在本发明的一实施例中，在所述机车和车辆上分别设置两个所述车钩控制器，且彼此相邻的车钩控制器之间形成一对车钩控制器挂接信息包。

在本发明的一实施例中，所述车地通信单元与地面调度控制系统和/或遥控器之间通信连接。

在本发明的一实施例中，所述机车的工况信息包括速度信息、气压信息、油压信息、油温信息中的一种或几种。

本发明还提供一种摘挂车载控制方法，所述摘挂车载控制方法包括上述的摘挂车载控制系统，所述摘挂车载控制方法包括：

摘钩操作：

所述车载控制器接收运输作业计划，以输出摘钩指令；

所述车钩控制器接收所述摘钩指令，以输出驱动信息；

所述执行机构根据所述驱动信息，以实现摘钩操作；

所述车钩控制器上报车钩的解钩状态，以实时更新车列信息；

挂钩操作：

所述车载控制器接收运输作业计划，以输出挂钩指令；

所述车钩控制器接收所述挂钩指令，以控制车钩自动挂钩；

所述车钩控制器实时监测挂钩的挂接状态信息。

如上所述，本发明的一种摘挂车载控制系统及方法，具有以下有益效果：

本发明的摘挂车载控制系统包括车载控制器、车钩控制器以及执行机构，本发明不需要人工干预即可实现及时、准确的定位车辆，本发明的摘挂车载控制系统只需要地面发送运输作业计划，即可实现车辆自动摘钩、挂钩，而且本发明的摘钩、挂钩的时机、动作不依赖地面调度系统，同时能够形成实时的车列信息、实现脱钩检查，能够准确获取实时车列及编组信息，不会受到建筑物的制约。

本发明的摘挂车载控制系统只需要在关键固定点铺设基站，即可实现机车在全线路的精确定位，以及全部车辆的位置信息。

本发明的摘挂车载控制系统的车载控制器可以根据实时的车列信息，获悉机车在运行过程中是否出现脱钩等现象，根据车辆类型数据，可以计算精确的车列长度，并且结合接收到的整个站场机车和车辆的实时位置信息来进行安全防护判断。

附图说明

图1为本申请实施例提供的铁水运输控制方法步骤示意图。

图2为本申请实施例提供的图1中步骤S2在一实施例中的具体流程图。

图3为本申请实施例提供的图1中步骤S3在一实施例中的具体流程图。

图4为本申请实施例提供的铁水运输控制服务端模块示意图。

图5为本申请实施例提供的图4中解构单元在一实施例中的具体模块示意图。

图6为本申请实施例提供的图4中入厂指令单元在一实施例中的具体模块示意图。

图7为本申请实施例提供的铁水运输控制前端实现方法步骤示意图。

图8为本申请实施例提供的步骤S2’在一实施例中的步骤示意图。

图9为本申请实施例提供的步骤S3’在一实施例中的步骤示意图。

图10为本申请实施例提供的步骤S4’在一实施例中的步骤示意图。

图11为本申请实施例提供的铁水运输控制前端模块示意图。

图12为本申请实施例提供的图11中出铁解构单元在一实施例中的具体模块示意图。

图13为本申请实施例提供的图11中障碍单元在一实施例中的具体模块示意图。

图14为本申请实施例提供的图11中入厂摘钩器在一实施例中的具体模块示意图。

图15为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的摘挂车载控制系统的结构示意图。

图16为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的摘挂车载控制系统的第一车载控制器的结构原理框图。

图17为本申请实施例提供的铁水运输控制方法或铁水运输控制前端实现方法的摘钩操作的工作流程图。

图18为本申请实施例提供的铁水运输控制方法或铁水运输控制前端实现方法的挂钩操作的工作流程图。

图19为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的结构示意图。

图20为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的结构原理框图。

图21为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的第二车钩控制器结构原理框图。

图22为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的第二车钩控制器的中央处理器的接口原理框图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的铁水运输控制方法步骤示意图。本发明的摘挂车载控制系统及方法可以应用于所述铁水运输控制方法、后端及前端中，如图1所示，一种铁水运输控制方法，包括：S1、接收并分析前端请求，以获取模式控制数据，用以生成并发送前端触发数据，后端服务器接收后端请求，获取模式授权数据，以生成并发送触发数据，通过数据通信系统的无线网络与列车自动保护系统信号连接，通过有线或无线网络与前端的摘挂车载控制系统信号连接，列车自动保护系统包括三种运行模式：自动驾驶模式、远程遥控驾驶模式和司机自主驾驶模式，模式数目及种类可拓展，模式数据可以以序列号数据的形式存储于后端服务器中；S2、根据触发数据获取预设运输计划并接收停车对位信号，用以计算并发送运输解构数据，分析后端请求，判定控制模式，从控制模式中提取模式控制数据，根据模式控制数据获取前端触发数据和后端触发数据，模式控制数据包含列车行驶控制数据以及轨道控制信息；S3、接收出铁完成信号并获取挂罐返回数据，用以生成并发送入厂控制指令，提取预设运输计划中的行驶入位数据，根据行驶入位数据生成并发送入位触发信号和运输信息至前端，据停车对位信号提取驻车摘钩信息，根据驻车摘钩信息计算得解构控制数据，发送解构控制数据至前端，运输计划中包含了各个子系统和单元的授权数据；S4、接收入厂对位信号，据以计算并发送对位摘挂钩控制数据，列车运行至钢厂后，由后端的列车自动监控系统下发命令实现精确对位和摘钩作业，实现了完成的铁水运输作业流程。

请参阅图17、图18，图17为本申请实施例提供的铁水运输控制方法或铁水运输控制前端实现方法的摘钩操作的工作流程图。图18为本申请实施例提供的铁水运输控制方法或铁水运输控制前端实现方法的挂钩操作的工作流程图。所述铁水运输控制方法还包括：根据所述摘挂钩控制数据进行摘钩操作：S101、车载控制器10接收运输作业计划，以输出摘钩指令。S102、第一车钩控制器20接收所述摘钩指令，以输出驱动信息。S103、所述执行机构根据所述驱动信息，以实现摘钩操作。S104、第一车钩控制器20上报车钩3的解钩状态，以实时更新车列信息。根据所述摘挂钩控制数据进行挂钩操作：S111、所述车载控制器10接收运输作业计划，以输出挂钩指令。S112、第一车钩控制器20接收所述挂钩指令，以控制车钩3自动挂钩。S113、第一车钩控制器20实时监测挂钩的挂接状态信息。在进行步骤S101以及S111之前，所述车载控制器10通过车地通信单元23进行注册，与所述地面调度控制系统或遥控器建立通信连接以及获取授权信息，是自动摘挂钩还是通过所述遥控器控制摘挂钩。具体的，步骤S1还包括所述车载控制器10根据位置信息，以控制所述机车4在指定点停车，所述指定点停车为运输作业计划中的待摘挂车辆2的数量信息和位置信息，所述车钩控制器20将所述车列信息上报至地面调度控制系统，所述地面调度控制系统根据所述车列信息、机车4的位置信息以及进行摘钩操作的车辆2的动作时间信息，获取每辆机车4、车辆2的实时位置信息，同时将整个站场的机车4和车辆2的实时位置信息以广播方式发送给站场内的每一台机车4。具体的，步骤S13还包括所述车钩控制器20上报所述挂钩的挂接状态信息至所述车载控制器10，所述车辆2挂接成功后，挂接上的相邻的两个车钩控制器20之间通过总线相互通信，获取对方的设备信息，以形成一对车钩控制器挂接信息包，每个车辆2两端的车钩控制器20进行信息管理，所述车载控制器10根据每个车钩控制器挂接信息包可形成完整的车列信息。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的图1中步骤S2在一实施例中的具体流程图。如图2所示，步骤S2、计算发送运输解构数据的步骤，包括：S21、提取预设运输计划中的行驶入位数据，后端的列车自动监控系统根据作业计划信息，检查列车移动授权，正常情况下，列车自动保护系统运行于自动驾驶模式下，调度值班员通过全电子计算机联锁系统操作机开放进路，联锁机根据联锁条件检查进路合法性；S22、根据行驶入位数据生成并发送入位触发信号和运输信息至前端。S23、接收停车对位信号，全电子计算机联锁系统包括操作机、联锁机、通信机及IO模块，IO模块通过通信电缆与室外转辙机、信号机、轨道电路相连，操作机通过网络与后端的列车自动监控系统的核心运算服务器相连，通过输入输出模块驱动室外信号机开发、转辙机转动，确保列车运行路径上的信号正确开放、道岔转动到位，保证行车安全；S24、根据停车对位信号提取驻车摘钩信息，停车对位信号中包含有控制列车减速停车定点数据以及摘钩驱动电机的运行数据；S25、根据驻车摘钩信息计算得解构控制数据，列车完成精确对位停车后，后端的列车自动监控系统将摘钩指令通过车载控制器10下发到第一车钩控制器20，第一车钩控制器20驱动机车4与铁水车解构；S26、发送解构控制数据至前端，数据通信系统包括由光纤和核心交换机连接组成的有线环网，由4G基站、WIFI基站、无线AP组成的冗余无线网络，且有线网络核心交换机与无线基站通过有线以太网连接。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的图1中步骤S3在一实施例中的具体流程图。如图3所示，步骤S3、生成入厂指令的步骤，包括：S31、判断是否接收到出铁完成信号，出铁完成信号可定义为一布尔常量，在前端位置传感器或斜角传感器感应到铁水罐完成出铁工序后作为返回值；S32、若是，则获取入厂运输数据，铁水运输过程的铁水车配罐作业完成，智能调度计划系统检测到铁水出铁完成后，自动编排出铁水车倒运计划，调度集中子系统完成进路开放；S33、根据入厂运输数据获取挂罐返回数据，挂罐返回数据中可包含返回的停靠位置以及返回道路的轨道选择数据；S34、根据挂罐返回数据生成并发送入厂控制指令，后端的列车自动监控系统向车载控制器发送移动授权命令，车载控制器控制列车自主驾驶运行到炉下挂铁水罐，并以牵引方式向钢厂运行，当列车接近道口时，后端的列车自动监控系统向道口远程控制系统的道口智能控制主机下发命令；S35、若否，则持续侦听出铁完成信号，后端的列车自动监控系统包括核心运算服务器和列车自动监控终端，通过数据通信系统的核心交换机与计算机联锁系统信号连接，通过数据通信系统的无线基站与列车自动保护系统无线信号连接。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的铁水运输控制服务端模块示意图。如图4所示，一种铁水运输控制装置1，包括：前端触发器11，用于接收并分析前端请求，以获取模式控制数据并生成并发送前端触发数据，后端服务器接收后端请求，获取模式授权数据，以生成并发送触发数据，通过数据通信系统的无线网络与列车自动保护系统信号连接，通过有线或无线网络与前端的摘挂车载控制系统信号连接，列车自动保护系统包括三种运行模式：自动驾驶模式、远程遥控驾驶模式和司机自主驾驶模式，模式数目及种类可拓展，模式数据可以以序列号数据的形式存储于后端服务器中；解构单元12，用于根据触发数据获取预设运输计划并接收停车对位信号，以计算并发送运输解构数据，解构单元12与前端触发器11连接，分析后端请求，判定控制模式，从控制模式中提取模式控制数据，根据模式控制数据获取前端触发数据和后端触发数据，模式控制数据包含列车行驶控制数据以及轨道控制信息；入厂指令单元13，用于接收出铁完成信号并获取挂罐返回数据，以生成并发送入厂控制指令，提取预设运输计划中的行驶入位数据，根据行驶入位数据生成并发送入位触发信号和运输信息至前端，据停车对位信号提取驻车摘钩信息，根据驻车摘钩信息计算得解构控制数据，发送解构控制数据至前端，运输计划中包含了各个子系统和单元的授权数据，入厂指令单元13与解构单元12连接；摘钩数据器14，用于接收入厂对位信号，据以计算并发送对位摘挂钩控制数据，通过后端的核心交换机与前端全电子计算机联锁系统信号连接，通过后端数据通信系统的无线基站与前端的列车自动保护系统无线信号连接，摘钩数据器14与入厂指令单元13连接。

请参阅图15、图16，图15为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的摘挂车载控制系统的结构示意图。图16为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的摘挂车载控制系统的第一车载控制器的结构原理框图。所述铁水运输控制装置还包括摘挂车载控制系统，所述摘挂车载控制系统包括但不限于车载控制器10和第一车钩控制器20。所述车载控制器10用于接收运输作业计划，以输出摘钩指令和挂钩指令。具体的，所述运输作业计划包括但不限于为待摘挂车辆2的数量信息、位置信息，所述车地通信单元23与地面调度控制系统和/或遥控器之间通信连接，地面调度控制系统包括但不限于为联锁系统和服务器，所述车载控制器10可以接收来自地面调度控制系统的运输作业计划，根据所述运输作业计划和所述车载控制器10中的车载定位单元22获取的所述机车4的位置信息，控制所述机车4运行，所述车载控制器10可以但不限于通过工业总线输出摘钩指令和挂钩指令至对应的第一车钩控制器20，当所述车载控制器10与地面调度控制系统之间的通信中断时，所述车载控制器10也可以接收所述遥控器的无线控制指令，从而将所述摘钩指令和挂钩指令输出至对应的第一车钩控制器20。

请参阅图19、图20，图19为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的结构示意图。图20为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的结构原理框图。所述铁水运输控制装置还包括车钩控制系统，所述车钩控制系统还包括但不限于第二车钩控制器10”、基站20”以及终端设备30”。

图5为本申请实施例提供的图4中解构单元在一实施例中的具体模块示意图。如图5所示，解构单元12包括：入位提取器121，用于提取预设运输计划中的行驶入位数据，后端的列车自动监控系统根据作业计划信息，检查列车移动授权，通过车载通信装置向列车自动保护系统的车载控制器10下发列车启动、运行命令，正常情况下，列车自动保护系统运行于自动驾驶模式下，调度值班员通过全电子计算机联锁系统操作机开放进路，联锁机根据联锁条件检查进路合法性；触发运输器122，用于用于根据行驶入位数据生成并发送入位触发信号和运输信息至前端，自动驾驶模式下车载控制器10接收来自后端的列车自动监控系统的行车授权进行自主驾驶，远程遥控模式下车载控制器10接收来自调度室的点控命令，实现远程遥控驾驶，数据通信系统全故障条件下，由机车司机自主驾驶，后端的列车自动监控系统向车载控制器10发送移动授权命令，触发运输器122与入位提取器121连接；对位接收器123，用于接收停车对位信号，全电子计算机联锁系统包括操作机、联锁机、通信机及IO模块，IO模块通过通信电缆与室外转辙机、信号机、轨道电路相连，操作机通过网络与后端的列车自动监控系统的核心运算服务器相连，通过输入输出模块驱动室外信号机开发、转辙机转动，确保列车运行路径上的信号正确开放、道岔转动到位，保证行车安全；摘钩信息单元124，用于根据停车对位信号提取驻车摘钩信息，摘钩信息单元与对位接收器连接，停车对位信号中包含有控制列车减速停车定点数据以及摘钩驱动电机的运行数据，摘钩信息单元124与对位接收器123连接；解构计算器125，用于根据驻车摘钩信息计算得解构控制数据，列车完成精确对位停车后，后端的列车自动监控系统将摘钩指令通过车载控制器10下发到第一车钩控制器20，所述第一车钩控制器20驱动机车4与铁水车解构，解构计算器125与摘钩信息单元124连接；解构发送器126，用于发送解构控制数据至前端，解构发送器126与解构计算器125连接。

图6为本申请实施例提供的图4中入厂指令单元在一实施例中的具体模块示意图。如图6所示，入厂指令单元13包括：出铁判断器131，用于判断是否接收到出铁完成信号；入厂数据获取器132，用于在接收到出铁完成信号时，获取入厂运输数据，铁水运输过程的铁水车配罐作业完成，智能调度计划系统检测到铁水出铁完成后，自动编排出铁水车倒运计划，调度集中子系统完成进路开放，入厂数据获取器132与出铁判断器131连接；返回数据单元133，用于根据入厂运输数据获取挂罐返回数据，返回数据单元133与入厂数据获取器132连接；入厂指令数据模块134，用于根据挂罐返回数据生成并发送入厂控制指令，入厂指令数据单元134与返回数据单元133连接；出铁监测器135，用于在未接收到出铁完成信号时，持续侦听出铁完成信号，出铁监测器135与出铁判断器131连接，后端的列车自动监控系统包括核心运算服务器和列车自动监控终端，通过数据通信系统的核心交换机与计算机联锁系统信号连接，通过数据通信系统的无线基站与列车自动保护系统无线信号连接。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的铁水运输控制前端实现方法步骤示意图。本发明的摘挂车载控制方法可以应用于铁水运输控制前端中。如图7所示，一种铁水运输控制前端实现方法，包括：S1’、采集列车的实时可靠性数据用以生成并发送后端请求得前端触发数据，据以生成触发信号集触发前端，接收触发数据，根据触发数据获取触发信号集，据以控制前端运行状态；S2’、发送停车对位信号，接收运输解构数据，用以驱动列车驶至预设解构位置解构，发送出铁完成信号，发送停车对位信号，接收运输解构数据并获取模式设定数据，据以驱动列车驶至预设解构位置和对位解构并发送出铁完成信号；S3’、感应并发送获取障碍数据，以预设模型计算障碍数据得障碍处理信息，以控制列车的运行状态直至入厂，发送入厂对位信号，全电子计算机联锁系统包括操作机、联锁机、通信机及IO模块，IO模块通过通信电缆与室外转辙机、信号机、轨道电路相连，操作机通过网络与后端的列车自动监控系统的核心运算服务器相连，车载控制器10控制列车自主驾驶运行到炉下挂铁水罐，并以牵引方式向钢厂运行；S4’、接收入厂控制指令和摘挂钩控制数据，以生成接近控制指令和摘钩指令以控制列车入厂和摘钩。

请参阅图17、图18，图17为本申请实施例提供的铁水运输控制方法或铁水运输控制前端实现方法的摘钩操作的工作流程图。图18为本申请实施例提供的铁水运输控制方法或铁水运输控制前端实现方法的挂钩操作的工作流程图。所述铁水运输控制前端实现方法还包括根据所述摘挂钩控制数据进行摘钩操作：S101、车载控制器10接收运输作业计划，以输出摘钩指令。S102、第一车钩控制器20接收所述摘钩指令，以输出驱动信息。S103、所述执行机构根据所述驱动信息，以实现摘钩操作。S104、第一车钩控制器20上报车钩3的解钩状态，以实时更新车列信息。根据所述摘挂钩控制数据进行挂钩操作：S111、所述车载控制器10接收运输作业计划，以输出挂钩指令。S112、第一车钩控制器20接收所述挂钩指令，以控制车钩3自动挂钩。S113、第一车钩控制器20实时监测挂钩的挂接状态信息。在进行步骤S101以及S111之前，所述车载控制器10通过车地通信单元23进行注册，与所述地面调度控制系统或遥控器建立通信连接以及获取授权信息，是自动摘挂钩还是通过所述遥控器控制摘挂钩。具体的，步骤S1还包括所述车载控制器10根据位置信息，以控制所述机车4在指定点停车，所述指定点停车为运输作业计划中的待摘挂车辆2的数量信息和位置信息，所述车钩控制器20将所述车列信息上报至地面调度控制系统，所述地面调度控制系统根据所述车列信息、机车4的位置信息以及进行摘钩操作的车辆2的动作时间信息，获取每辆机车4、车辆2的实时位置信息，同时将整个站场的机车4和车辆2的实时位置信息以广播方式发送给站场内的每一台机车4。具体的，步骤S13还包括所述车钩控制器20上报所述挂钩的挂接状态信息至所述车载控制器10，所述车辆2挂接成功后，挂接上的相邻的两个车钩控制器20之间通过总线相互通信，获取对方的设备信息，以形成一对车钩控制器挂接信息包，每个车辆2两端的车钩控制器20进行信息管理，所述车载控制器10根据每个车钩控制器挂接信息包可形成完整的车列信息。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的步骤S2’在一实施例中的步骤示意图。步骤S2’、解构出铁的步骤，包括：S21’、接收收入位触发信号和运输信息，据以控制列车运行至预设解构位置，发送停车对位信号，精确对位系统包括车载对位装置、UWB(ULTRAWIDEBAND)超宽带定位标签、无源应答器和GPS模块，车载对位装置包括UWB(ULTRAWIDEBAND)超宽带标签读卡器、应答器读卡器，且车载对位装置与列车自动保护系统的车载通信装置信号相连，机车在自动驾驶模式下进入高炉精确对位，精确对位子系统通过UWB(ULTRA WIDEBAND)超宽带定位标签和无源应答器实时监测机车的位置，UWB(ULTRAWIDEBAND)超宽带(Ultra Wideband)超宽带是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据；S22’、接收解构控制数据，用以驱动列车驶至预设解构位置并产生驻车信号；S23’、根据驻车信号控制列车减速停车，停车防溜系统包括可控停车器和控制箱，且控制箱通过数据通信系统有线或无线网络与列车自动保护系统通信，并检测到的位置信息传输给车载控制器，车载控制器通过智能算法控制列车逐渐减低运行速度至3km/小时以下，并在距离精确对位点一定距离(小于50米)时下达停车指令，通知网络命令启动驻车防溜系统；S24’、感应获取入位感应数据，以调节列车对位解构。S25’、获取并发送出铁完成信号，精确对位系统包括车载对位装置、UWB(ULTRA WIDEBAND)超宽带定位标签、无源应答器和GPS模块，车载对位装置包括UWB(ULTRA WIDEBAND)超宽带标签读卡器、应答器读卡器，且车载对位装置与列车自动保护系统的车载通信装置信号相连。

请参阅图9，图9为本申请实施例提供的步骤S3’在一实施例中的步骤示意图。步骤S3’、控制运行状态的步骤，包括：S31’、感应获取实时障碍数据用以生成报警信息和障碍数据，列车运行过程中，障碍物识别子系统的智能识别终端通过激光雷达和摄像机时时扫描和识别机车运行前方50米范围铁路限界内的障碍物；S32’、发送报警信息至后端，列车自动保护系统包括车载控制器10、机车遥控主机和车载通信装置，且机车遥控主机通过继电器输出控制信号，连接机车控制电路，完成机车牵引、推进、大小闸制动、鸣笛、撒沙等操控作业，且车载通信装置包括不同制式互为备份的无线通信交换设备；S33’、将实时障碍数据保存为障碍样本和训练样本，根据模型的类型划分原始采集数据，将实施障碍样本如车道障碍物(包括活动与非活动障碍物)根据障碍特征属性序列化为特征向量，并处理特征向量为样本，将这些障碍样本划分为AI模型的输入数据和训练数据；S34’、以训练样本训练出深度学***台的深度学习算法完成障碍物识别，将识别结果上报给车载控制器10；S35’、以深度学习模型计算障碍样本得障碍处理信息用以控制行驶状态，由车载控制器10的移动授权管理模块根据障碍物类别信息向列车自动监控子系统发送声光报警信息并通过机车遥控主机控制机车鸣笛、减速或停车。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的步骤S4’在一实施例中的步骤示意图。步骤S4’、入厂摘钩的步骤，包括：S41’、提取入厂控制指令中的入厂控制数据和实时位置数据用以控制列车行驶入厂；S42’、根据实时位置数据判断列车是否接近道口，道口智能控制系统包括道口栏木机、信号机、声光报警器、道口智能控制主机，且道口智能控制主机通过数据通信系统与全电子计算机联锁系统信号连接，且道口栏木机、信号机和声光报警器通过数据线与道口智能控制主机信号连接；S43’、若是，则触发报警并发送报警数据至后端，当列车接近道口时，后端的列车自动监控系统向道口远程控制系统的道口智能控制主机下发命令，控制道口栏木机下落，启动道口信号机和声光报警器；S44’、若否，则持续获取实时位置数据，列车运行过程中，GPS模块对列车位置进行初步定位，无源应答器和轨道电路对列车位置进行纠正，所有定位数据最终由车载控制器10综合计算后上报给后端的列车自动监控系统；S45’、根据摘钩控制数据生成控制指令和摘钩指令，后端的列车自动监控系统向车载控制器10下发指令，控制机车减速低于5km/小时；S46’、根据接近控制指令和摘钩指令完成停车摘钩，列车完成精确对位停车后，后端的列车自动监控系统将摘钩指令通过车载控制器10下发到第一车钩控制器20，第一车钩控制器20驱动完成机车4与铁水车解构。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的铁水运输控制前端模块示意图。一种铁水运输控制前端1’，包括：触发控制器01’，用于采集列车的实时可靠性数据用以生成并发送后端请求前端触发数据，据以生成触发信号集触发前端，前端设有摘挂车载控制系统、停车防溜系统、精确对位系统、障碍物识别系统、全电子计算机联锁系统、道口智能控制系统和列车自动保护系统；出铁解构单元12’，用于发送停车对位信号，接收运输解构数据，用以驱动列车驶至预设解构位置解构，发送停车对位信号，接收运输解构数据并获取模式设定数据，据以驱动列车驶至预设解构位置和对位解构并发送出铁完成信号，发送出铁完成信号，出铁解构单元12’与触发控制器01’连接；障碍单元13’，用于感应并发送获取障碍数据，以预设模型计算障碍数据得障碍处理信息，以控制列车的运行状态直至入厂，发送入厂对位信号；入厂摘钩器14’，用于接收入厂控制指令和摘钩控制数据，以生成接近控制指令和摘钩指令以控制列车入厂和摘钩，入厂摘钩器14’与障碍单元13’连接，全电子计算机联锁系统包括操作机、联锁机、通信机及IO模块，IO模块通过通信电缆与室外转辙机、信号机、轨道电路相连，操作机通过网络与后端的列车自动监控系统的核心运算服务器相连，车载控制器10控制列车自主驾驶运行到炉下挂铁水罐，并以牵引方式向钢厂运行。

请参阅图15、图16，图15为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的摘挂车载控制系统的结构示意图。图16为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的摘挂车载控制系统的第一车载控制器的结构原理框图。所述铁水运输控制前端还包括摘挂车载控制系统，所述摘挂车载控制系统包括但不限于车载控制器10和第一车钩控制器20。所述车载控制器10用于接收运输作业计划，以输出摘钩指令和挂钩指令。具体的，所述运输作业计划包括但不限于为待摘挂车辆2的数量信息、位置信息，所述车地通信单元23与地面调度控制系统和/或遥控器之间通信连接，地面调度控制系统包括但不限于为联锁系统和服务器，所述车载控制器10可以接收来自地面调度控制系统的运输作业计划，根据所述运输作业计划和所述车载控制器10中的车载定位单元22获取的所述机车4的位置信息，控制所述机车4运行，所述车载控制器10可以但不限于通过工业总线输出摘钩指令和挂钩指令至对应的第一车钩控制器20，当所述车载控制器10与地面调度控制系统之间的通信中断时，所述车载控制器10也可以接收所述遥控器的无线控制指令，从而将所述摘钩指令和挂钩指令输出至对应的第一车钩控制器20。

请参阅图19、图20，图19为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的结构示意图。图20为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的结构原理框图。所述铁水运输控制前端还包括车钩控制系统，所述车钩控制系统还包括但不限于第二车钩控制器10”、基站20”以及终端设备30”。

请参阅图12，图12为本申请实施例提供的图11中出铁解构单元在一实施例中的具体模块示意图。出铁解构单元12’包括：解构位置控制器121’，用于接收收入位触发信号和运输信息，据以控制列车运行至预设解构位置，发送停车对位信号；驻车信号单元122’，用于接收解构控制数据，用以驱动列车驶至预设解构位置并产生驻车信号，驻车信号单元122’与结构位置控制模块121’连接；停车单元123’，用于根据驻车信号控制列车减速停车，停车单元123’与驻车信号单元122’连接，停车防溜系统包括可控停车器和控制箱，且控制箱通过数据通信系统有线或无线网络与列车自动保护系统通信，并检测到的位置信息传输给车载控制器10，车载控制器10通过智能算法控制列车逐渐减低运行速度至3km/小时以下，并在距离精确对位点一定距离(小于50米)时下达停车指令，通知网络命令启动驻车防溜系统；解构完成单元124’，用于感应获取入位感应数据，以调节列车对位解构，解构完成单元124’与停车单元123’连接；出铁信号发送器125’，用于获取并发送出铁完成信号，出铁信号发送器125’与停车单元123’连接，精确对位系统包括车载对位装置、UWB(ULTRAWIDEBAND)超宽带定位标签、无源应答器和GPS模块，车载对位装置包括UWB(ULTRAWIDEBAND)超宽带标签读卡器、应答器读卡器，且车载对位装置与列车自动保护系统的车载通信装置信号相连。

请参阅图13，图13为本申请实施例提供的图11中障碍单元在一实施例中的具体模块示意图。障碍单元13’包括：报警障碍数据单元131’，用于感应获取实时障碍数据用以生成报警信息和障碍数据；报警数据发送器132’，用于发送报警信息至后端，报警数据发送器132’与报警障碍数据单元131’连接，列车运行过程中，障碍物识别子系统的智能识别终端通过激光雷达和摄像机时时扫描和识别机车运行前方50米范围铁路限界内的障碍物，列车自动保护系统包车载控制器10、机车遥控主机和车载通信装置，且机车遥控主机通过继电器输出控制信号，连接机车控制电路，完成机车牵引、推进、大小闸制动、鸣笛、撒沙等操控作业，且车载通信装置包括不同制式互为备份的无线通信交换设备；障碍样本单元133’，用于将实时障碍数据保存为障碍样本和训练样本，障碍样本单元133’与报警数据发送器132’连接，根据模型的类型划分原始采集数据，将实施障碍样本如车道障碍物(包括活动与非活动障碍物)根据障碍特征属性序列化为特征向量，并处理特征向量为样本，将这些障碍样本划分为AI模型的输入数据和训练数据；模型训练器134’，用于以训练样本训练出深度学***台的深度学习算法完成障碍物识别，将识别结果上报给车载控制器10；模型控制器135’，用于以深度学习模型计算障碍样本得障碍处理信息用以控制行驶状态，模型控制器与障碍样本单元连接，模型控制器135’与模型训练器134’连接，由车载控制器10的移动授权管理模块根据障碍物类别信息向列车自动监控子系统发送声光报警信息并通过机车遥控主机控制机车鸣笛、减速或停车。

请参阅图14，图14为本申请实施例提供的图11中入厂摘钩器在一实施例中的具体模块示意图。入厂摘钩器14’包括：入厂控制器141’，用于提取入厂控制指令中的入厂控制数据和实时位置数据用以控制列车行驶入厂；道口判断器142’，用于根据实时位置数据判断列车是否接近道口，道口判断器142’与入厂控制器141’连接，道口智能控制系统包括道口栏木机、信号机、声光报警器、道口智能控制主机；报警器143’，用于在列车接近道口时，触发报警并发送报警数据至后端，报警器143’与道口判断器142’连接，当列车接近道口时，后端的列车自动监控系统向道口远程控制系统的道口智能控制主机下发命令，控制道口栏木机下落，启动道口信号机和声光报警器；位置监测器144’，用于在列车未接近道口时，持续获取实时位置数据，位置监测器144’与道口判断器142’连接，列车运行过程中，GPS模块对列车位置进行初步定位，无源应答器和轨道电路对列车位置进行纠正，所有定位数据最终由车载控制器10综合计算后上报给后端的列车自动监控系统；摘钩数据器145’，用于根据摘钩控制数据生成控制指令和摘钩指令，摘钩数据器145’与报警器143’连接；摘钩完成单元146’，用于根据接近控制指令和摘钩指令完成停车摘钩，摘钩完成单元146’与摘钩数据器145’连接，列车完成精确对位停车后，后端的列车自动监控系统将摘钩指令通过车载控制器10下发到第一车钩控制器20，第一车钩控制器20驱动完成机车4与铁水车解构。

请参阅图15、16，具体的，所述第一车钩控制器20安装于机车4和车辆2上，所述第一车钩控制器20用于接收所述摘钩指令和挂钩指令，以输出驱动信息和控制车钩3自动挂钩，可以在所述机车4和车辆2上分别设置一个所述第一车钩控制器20，且彼此相邻的第一车钩控制器20之间形成一对车钩控制器挂接信息包。也可以在所述机车4和车辆2上分别设置两个所述第一车钩控制器20，两个所述第一车钩控制器20可以分别设置于所述机车4、车辆2的前端和后端，且彼此相邻的第一车钩控制器20之间形成一对车钩控制器挂接信息包，在所述机车4和车辆2上分别设置两个所述第一车钩控制器20，可以适应所述机车4在两端作业的情况，以及防止机车4在返厂维修后，所述机车4的方向被调换的情况。当所述第一车钩控制器20接收所述摘钩指令时，所述第一车钩控制器20输出驱动信息至执行机构，驱动所述执行机构进行摘钩操作，当所述第一车钩控制器20接收所述挂钩指令时，不需要驱动，所述机车4会以一定的速度进行撞击，所述车钩3就会自动挂接上，所述速度为4km/h至6km/h，所述速度可以设置为5km/h，所述第一车钩控制器20可以检测所述车钩3是否挂上，从而上报所述车钩3的状态至所述车载控制器10上。所述第一车钩控制器20还用于存储所述机车4和车辆2的编号信息，并采集所述机车4和车辆2的挂接状态，并将所述机车4和车辆2的编号信息以及挂接状态发送至所述车载控制器10，所述车载控制器10中的主控单元21可以但不限于通过工业总线方式接收所述机车4和车辆2的编号信息以及挂接状态，并根据所述机车4和车辆2的编号信息以及挂接状态，以形成车列信息。所述车辆2挂接成功后，挂接上的相邻的两个所述第一车钩控制器20之间通过总线相互通信，获悉对方设备信息，从而形成一对车钩控制器挂接信息包，每个车辆2两端的第一车钩控制器20进行信息管理，因此所述车载控制器10根据每个车钩控制器挂接信息包可形成完整的车列信息。解钩操作时，所述第一车钩控制器20检查气压是否满足要求，若满足，则所述第一车钩控制器20通过驱动气阀驱动所述车钩3解钩，同时通过所述第一车钩控制器20的位置开关传感器获取所述车钩3的解挂状态，从而判断所述车钩3是脱钩状态或是连接状态。

请参阅图16，所述车载控制器10包括但不限于为主控单元21、车载定位单元22、车地通信单元23、传感单元24以及供电单元25。所述车地通信单元23用于接收来自所述地面调度控制系统或遥控器的运输作业计划，所述车地通信单元23可以但不限于为具备工业WIFI和LTE冗余功能的双网络无线模块，所述车地通信单元23与所述地面调度控制系统和/或遥控器进行信息交互。所述车载定位单元22用于对所述机车4进行定位，以获取所述机车4的位置信息，所述车载定位单元22可以但不限于包括车载标签和摄像机，所述车载标签、摄像机与所述主控单元21之间通信连接，所述车载标签用于测量其与基站系统中的每一个基站之间的直线距离。所述摄像机用于采集所述机车4的位置视频图像。所述车载标签可以但不限于为UWB标签，所述基站可以但不限于为UWB基站，所述UWB标签与所述UWB基站进行测距。所述主控单元21用于根据所述运输作业计划以及机车4的位置信息，实现全路线精确定位跟踪，控制所述机车4运行，实现安全防护，并输出摘钩指令和挂钩指令，可以但不限于通过工业总线输出摘钩指令和挂钩指令至对应的第一车钩控制器20。所述主控单元21可以但不限于为单片机。当所述车载定位单元22无法输出精确位置信息时，所述主控单元21可以采用速度累计位移数据，并结合存储的GIS信息，获取所述机车4的实时精确位置。所述传感单元24用于获取所述机车4的工况信息，并将所述工况信息发送至所述主控单元21，所述工况信息包括但不限于速度信息、气压信息、油压信息、油温信息，所述传感单元24包括但不限于为速度传感器、气压传感器、油压传感器、油温传感器，所述车钩控制器实时采集车钩挂接状态、气压值、挂接的车钩控制器的信息。所述速度传感器可以获取所述机车4的速度以及运行方向，所述运行方向为前进或是后退，则可以计算出所述机车4的走形距离，结合原保存的位置信息，即可推算出所述机车4的实时位置。供电单元25用于对所述主控单元21、车载定位单元22、车地通信单元23、传感单元24以及第一车钩控制器20供电，所述第一车钩控制器20可以但不限于采用总线供电方式集中所述供电单元25供电。

请参阅图19、20，所述第二车钩控制器10”可以设置为多个，所述第二车钩控制器10”可以设置于机车4和车辆2的车钩3上，所述第二车钩控制器10”是用于控制车钩3进行摘钩的设备，同时，所述第二车钩控制器10”用于采集车钩3的状态信息，并将所述车钩3的状态信息通过所述基站20”发送至所述终端设备30”。所述基站20”可以设置为多个，所述基站20”可以但不限于为无线基站，所述无线基站与所述终端设备30”、第二车钩控制器10”之间无线双向通信连接。所述基站20”也可以替换为其他用于发送和接收信号的设备，所述基站20”用于负责所述终端设备30”与第二车钩控制器10”之间的通信。所述终端设备30”可以但不限于为手机、电脑、平板电脑，也可以为其他可以显示信号或接收信号的设备，可以根据具体的需要来进行设置，所述终端设备30”与所述基站20”之间双向通信连接，所述终端设备30”用于发送解钩命令至所述基站20”，通过所述基站20”将所述解钩命令发送至第二车钩控制器10”，所述终端设备30”还可以为手持遥控终端，所述手持遥控终端是可以在移动中使用的计算机设备，可以随身携带，单手操作，所述手持遥控终端是具有数据存储能力及计算能力的设备，也可以进行二次开发的设备，且所述手持遥控终端能够与其他设备进行数据通讯，且所述手持遥控终端包括人机界面，所述人机界面用于显示及输入信号。

请参阅图21、图22，图21为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的第二车钩控制器结构原理框图。图22为本申请实施例提供的铁水运输控制装置或铁水运输控制前端的车钩控制系统的第二车钩控制器的中央处理器的接口原理框图。所述车钩控制系统的第二车钩控制器10”包括但不限于第一通信器15”、通信控制器11”以及电磁阀12”。所述第一通信器15”与所述基站20”之间双向通信连接，所述通信控制器11”与所述第一通信器15”之间双向通信连接，所述电磁阀12”的输入端与所述通信控制器11”的输出端相连接，所述电磁阀12”的输出端连接所述车钩3的输入端。具体的，所述第一通信器15”可以但不限于为RS485通信器，所述第一通信器15”用于接收和发送通信数据，所述第一通信器15”用于接收所述基站20”发送来的解钩命令，并用于将所述解钩命令发送至所述通信控制器11”，所述通信控制器11”用于根据所述解钩命令，驱动所述电磁阀12”工作。所述通信控制器11”包括但不限于为中央处理器，所述中央处理器包括多个数据接口，多个所述数据接口包括但不限于为RESET接口、DI0接口、FI0接口、DO0接口、RS485-1接口、RS485-2接口、RS485-3接口、CAN-1接口、以太网接口、DI1-4接口、DI5-8接口、FI1-6接口、RLY1-4接口、AI1-2接口、DO1-6接口，所述RESET接口为板卡复位接口，所述DI0接口表示电源箱掉电检测接口，所述FI0接口表示电源箱掉电检测接口(压频转换)，所述DO0接口表示电源箱控制输出接口，所述RS485-1接口、RS485-2接口、RS485-3接口、CAN-1接口表示通信接口，所述DI1-4接口表示无源开关量检测接口，所述DI5-8接口表示有源开关量检测接口，所述FI1-6接口表示频率量检测接口，所述RLY1-4接口表示继电器输出接口，所述AI1-2接口表示模拟量检测接口，所述DO1-6接口表示输出接口。所述第二车钩控制器10”还包括车钩状态检测器14”，所述车钩状态检测器14”的输入端与所述车钩3的输出端相连接，所述车钩状态检测器14”的输出端连接所述通信控制器11”的输入端。所述车钩状态检测器14”用于采集车钩状态信息，所述车钩状态检测器14”用于将所述采集车钩状态信息发送至所述通信控制器11”，所述通信控制器11”用于将所述采集车钩状态信息通过所述基站20”发送至所述终端设备30”，所述车钩状态检测器14”包括传感器。所述第二车钩控制器10”还包括压力开关13”，所述压力开关13”的输入端连接所述电磁阀12”的输出端，所述压力开关13”的输出端连接所述通信控制器11”的输入端。所述压力开关13”用于检测气压，所述压力开关13”用于将所述气压发送至所述通信控制器11”，所述通信控制器11”用于将所述气压通过所述基站20”发送至所述终端设备30”。所述第二车钩控制器10”还包括第二通信器16”，所述第二通信器16”与所述第一通信器15”之间双向通信连接。所述第二通信器16”可以但不限于为LTE通信器，所述第二车钩控制器10”的供电系统包括但不限于为电源转换器17”、充电模块19”以及备用电池18”，所述电源转换器17”的输入端连接所述通信控制器11”的输出端，所述充电模块19”的输入端与供电模块相连，所述充电模块19”的输出端连接所述电源转换器17”的输入端。所述备用电池18”的输入端与所述充电模块19”的输出端相连，所述备用电池18”的输出端与所述电源转换器17”的输入端连接。所述充电模块19”可以用于为所述备用电池18”进行充电，所述备用电池18”再通过所述二极管将电信号输送至所述电源转换器17”。所述充电模块19”也可以直接通过二极管将电信号输送至所述电源转换器17”。

请参阅图19～图22，所述车钩控制系统的工作过程如下：通过所述压力开关13”采集气压，通过所述车钩状态检测器14”采集车钩状态信息，并将所述气压、车钩状态信息发送至所述通信控制器11”，所述通信控制器11”通过所述第一通信器15”将所述气压、车钩状态信息发送至所述基站20”，所述基站20”将气压、车钩状态信息发送至所述终端设备30”，以分析和监控所述车钩3的状态和气压等信息。所述终端设备30”输出解钩命令，并将所述解钩命令通过所述基站20”发送至所述通信控制器11”，所述通信控制器11”控制所述电磁阀12”工作，以进行解钩操作。所述终端设备30”带有人机显示界面，从所述人机显示界面中输入车号以及选择该车皮的哪一端的第二车钩控制器10”，点击按钮，即可连接上所述第二车钩控制器10”，同时，所述人机显示界面中可以显示所述车钩3的挂钩状态、解钩状态以及气压状态。当两节车辆2处于连挂状态，并且需要解钩时，可以通过点击所述人机显示界面上的按钮，所述按钮会进行二次确认，再次确认后即下发命令到指定的第二车钩控制器10”，由所述第二车钩控制器10”控制车钩完成解钩动作。若解钩成功，则会在所述人机显示界面上显示解钩成功。所述车钩控制系统能够实时采集车钩3的状态信息，了解车钩摘挂情况，可以在整个网络中断的情况下，可以通过无线基站组成小型的局域网，联通第二车钩控制器10”与手持遥控终端之间的通信，可以在通信正常的情况下，实现一键解钩功能，无需人工手动摘钩。

综上所述，本发明的摘挂车载控制系统包括车载控制器10、车钩控制器20以及执行机构，所述车载控制器10用于接收运输作业计划，以输出摘钩指令和挂钩指令，所述车钩控制器20安装于机车和车辆上，所述车钩控制器20用于接收所述摘钩指令和挂钩指令，以输出驱动信息和控制车钩自动挂钩，所述执行机构用于根据所述驱动信息，以实现摘钩操作。本发明的摘挂车载控制系统只需要地面发送运输作业计划，即可实现车辆自动摘钩、挂钩，而且本发明的摘钩、挂钩的时机、动作不依赖地面调度系统，同时能够形成实时的车列信息、实现脱钩检查，能够准确获取实时车列及编组信息，不会受到建筑物的制约。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。