阅读说明：本技术 智能烟盒自动包装装置 (Intelligent automatic cigarette case packaging device ) 是由 潘春燕 于 2019-10-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种智能烟盒自动包装装置,涉及包装机械,旨在解决现有技术功能有限影响生产效率的问题,其技术方案要点是：一种智能烟盒自动包装装置,包括工作台、双臂机器人以及折纸机构,双臂机器人包括左臂以及右臂,左臂和右臂均分别设置有取料吸盘和夹爪；自动包装装置还包括烟支槽机构、烟盒纸放置框、压盖板、整形料槽机构、点胶筒、点胶刮板以及压痕块；自动包装装置还包括推料机构、塞烟支机构、预折定型块以及定型假胆。本发明的一种智能烟盒自动包装装置,同时适应有内胆的烟支包装和无内胆的烟支包装,具备更强的适应性,同步包装盒的折纸成型和烟支的放入,功能更加完善,有效提高生产效率。(The invention discloses an intelligent automatic cigarette case packaging device, relates to packaging machinery, and aims to solve the problem that the prior art has limited functions and influences the production efficiency, and the key points of the technical scheme are as follows: an intelligent automatic cigarette case packaging device comprises a workbench, a double-arm robot and a paper folding mechanism, wherein the double-arm robot comprises a left arm and a right arm, and the left arm and the right arm are respectively provided with a material taking sucker and a clamping jaw; the automatic packaging device also comprises a cigarette groove mechanism, a cigarette box paper placing frame, a pressing cover plate, a shaping material groove mechanism, a dispensing cylinder, a dispensing scraping plate and an indentation block; the automatic packaging device also comprises a pushing mechanism, a cigarette plugging mechanism, a pre-folding shaping block and a shaping false liner. The intelligent automatic cigarette case packaging device is suitable for cigarette packaging with the inner container and cigarette packaging without the inner container, has stronger adaptability, synchronizes paper folding forming of the packaging box and cigarette putting, has more perfect functions, and effectively improves production efficiency.)

智能烟盒自动包装装置

技术领域

本发明涉及包装机械，更具体地说，它涉及一种智能烟盒自动包装装置。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，各领域对机器人的需求与日俱增，在诸如工业、服务、包装等领域需要机器人能够像人一样工作。目前的自动化包装行大部分是通过专机流水线来完成，不仅需要传送带、各种复杂机构等设备，并且占地面积大；采用双臂机器人包装只要在工作台上就可以，大大减小了占地面积，不需要太多复杂的设备，只要相应的多功能机械手及模具即可。

公告号为CN109866466A的中国专利公告的一种纸盒的折盒装置、折盒机械手及折盒方法，其技术要点是：包括模块组件、中部具有水平隔板的模具外框架、模具底座，以及凸轮运动机构装配体；所述模具外框架设置于模具底座上端，所述模块组件放置于模具外框架的隔板上，所述凸轮运动机构装配体设置于模具底座上；所述模块组件包括与展开纸盒的下盖板对应的第一支撑块，与展开纸盒的两下盖侧板分别对应的第二支撑块，与展开纸盒的连接板对应的第三支撑块，与展开纸盒的两连接耳板分别对应的第四支撑块，与展开纸盒的下盖端板对应的第五支撑块，与展开纸盒的两下盖耳板分别对应的第六支撑块。

上述对比文件所提供的技术方案，仅能够完成对于烟盒的折叠，烟支还需要采用其余工序或者设备包装入完成折叠的烟盒之内，存在功能有限影响生产效率的问题；因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种智能烟盒自动包装装置，同时适应有内胆的烟支包装和无内胆的烟支包装，具备更强的适应性，同步包装盒的折纸成型和烟支的放入，功能更加完善，有效提高生产效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种智能烟盒自动包装装置，包括工作台、位于工作台一侧的双臂机器人，以及安装于工作台中心的折纸机构，所述双臂机器人包括左臂以及右臂，所述左臂和右臂均分别设置有取料吸盘和夹爪；自动包装装置还包括烟支槽机构、烟盒纸放置框、压盖板、整形料槽机构、点胶筒、点胶刮板以及压痕块，所述烟支槽机构、烟盒纸放置框以及整形料槽机构分别安装于工作台的预定位置，所述压盖板、点胶筒、点胶刮板以及压痕块分别放置于工作台的预定位置，且随时供双臂机器人拿取；自动包装装置还包括推料机构、塞烟支机构、预折定型块以及定型假胆，所述塞烟支机构包括烟槽、由双臂机器人拿取并放置于烟槽内的烟支暂存盒，以及滑移连接于烟槽的推烟杆，所述烟槽至少具有两个开口，其一开口朝向折纸机构，另一开口供推烟杆进出，所述推料机构用于控制推烟杆滑动，所述预折定型块和定型假胆放置于工作台的预定位置，且随时供双臂机器人拿取。

通过采用上述技术方案，自动包装装置具备两种不同的包装形式，其一包装形式为具有内胆的烟支包装，即18-21枚烟支本身处于内胆之内，本发明仅需将烟支连同内胆包装于烟盒之内，另一包装形式为无内胆的烟支包装，即直接将18-21枚烟支包装于烟盒之内。

有内胆的烟支包装模式，其具体工作过程如下：（1）由工人将包裹于内胆之内的烟支放置于烟支槽机构，由工人将完成裁剪后的烟盒纸叠放于烟盒纸放置框内，完成备料；（2）自动包装装置正式启动，双臂机器人的左臂和右臂同时利用取料吸盘吸取烟盒纸，并移送至折纸机构；（3）由双臂机器人的左臂利用夹爪夹取点胶筒，并对烟盒纸涂抹胶水，与此同时由双臂机器人的右臂利用夹爪夹取点胶刮板，并将胶水涂抹均匀；（4）双臂机器人的左臂放回点胶筒后，抓取压盖板待命，其右臂放回点胶刮板后，抓取包裹于内胆的烟支，并移送至烟盒纸之上，然后抓取压痕块；（5）由双臂机器人利用压痕块和压盖板配合折纸机构折叠包装纸，从而在折叠过程中实现将具有内胆的烟支包装于烟盒纸之内，此处需要说明，本发明所采用的折纸机构与对比文件所公开的折盒装置结构相同，且折盒方式相似，区别仅在于本发明先将包裹于内胆的烟支放置于烟盒纸之上，再进行折盒过程；（6）最后双臂机器人放回压痕块和压盖板，并由双臂机器人的左臂将完成包装的香烟，夹取移送至整形料槽机构，并由整形料槽机构进行挤压整形。

无内胆的烟支包装模式，其具体工作过程如下：（1）由工人将18-21枚烟支放置于烟支暂存盒，并将烟支暂存盒放置于烟支槽机构，此处需要说明，应准备多个烟支暂存盒，由工人将完成裁剪后的烟盒纸叠放于烟盒纸放置框内，完成备料；（2）自动包装装置正式启动，双臂机器人的左臂和右臂同时利用取料吸盘吸取烟盒纸，并移送至折纸机构；（3）由双臂机器人的左臂抓取预折定型块放置于烟盒纸之上，双臂机器人的右臂抓取压痕块，并配合折纸机构，在预折定型块的引导之下，折出明显的折痕；（4）由双臂机器人的右臂将烟盒纸再次平铺于折纸机构，双臂机器人的右臂放回压痕块并夹取点胶刮板，其左臂在抓取并放回预折定型块后夹取点胶筒，完成胶水的均匀涂抹；（5）双臂机器人的左臂放回点胶筒夹取定型假胆，并将定型假胆放置于烟盒纸，双臂机器人的右臂放回点胶刮板夹取压痕块，双臂机器人利用压痕块配合折纸机构，并以定型假胆作为基准，折叠出呈一端开口结构的矩形包装盒；（6）双臂机器人的左臂将定型假胆由包装盒内抽出并放回，其右臂放回压痕块并夹取烟支暂存盒，将其放置于塞烟支机构的烟槽内，由推料机构推动推烟杆前移，从而由推烟杆将烟支推送入包装盒之内；（7）双臂机器人的右臂再次夹取烟支暂存盒放回烟支槽机构，然后再次夹取压痕块，并配合折纸机构完成烟盒的封口，从而完成无内胆烟支的包装；（8）最后双臂机器人放回压痕块，并由双臂机器人的左臂将完成包装的香烟，夹取移送至整形料槽机构，并由整形料槽机构进行挤压整形；需要对该包装模式说明的是，该模式相较于有内胆包装模式，增加了步骤（3）对烟盒纸进行预折，从而在步骤（5）折成一端开口的矩形包装盒后，其具有更为规整的矩形结构，进而避免步骤（6）在抽出定型假胆后，矩形包装盒发生垮塌，确保多枚烟支的顺利推入。

综上所述，本发明同时适应有内胆的烟支包装和无内胆的烟支包装，具备更强的适应性；同步包装盒的折纸成型和烟支的放入，功能更加完善，从而无需单独进行烟支放入的工序，有效提高生产效率。

本发明进一步设置为：所述工作台滑移连接有承载板，并固定安装有用于控制承载板移动的承载推动气缸，所述烟支槽机构和烟盒纸放置框固定安装于承载板。

通过采用上述技术方案，当双臂机器人需要吸取烟盒纸和拿取烟支时，由承载推动气缸拉动承载板靠近折纸机构和双臂机器人，从而确保烟盒纸和烟支处于双臂机器人的吸取或者抓取范围内；当完成吸取或者抓取后，由承载推动气缸推动承载板远离折纸机构，从而避免烟支槽机构和烟盒纸放置框干涉双臂机器人；综上所述，将烟支槽机构和烟盒纸放置框安装于具备移动能力的承载板，在确保烟盒纸和烟支处于双臂机器人的吸取或者抓取范围内的前提下，有效防止双臂机器人的工作受到干涉。

本发明进一步设置为：所述整形料槽机构包括固定安装于工作台的安装板架、固定安装于工作台的整形板框，以及沿整形板框长度方向滑动的移动压座，所述安装板架设置有用于控制移动压座滑动的整形丝杠结构，所述移动压座设置有侧压板和上压板。

通过采用上述技术方案，当完成包装的香烟被放入整形料槽机构的整形板框内后，由整形板框的两侧内壁夹紧香烟的两侧面，由整形丝杆结构拉动移动压座滑动，直至侧压板配合整形板框内壁夹紧香烟的前后面，由上压板配合整形板框内壁底面夹紧香烟的上下面；综上所述，整形料槽机构同时六面夹紧香烟，从而实现对香烟盒的整形。

本发明进一步设置为：所述移动压座设置有控制上压板纵向移动的压板控制气缸。

通过采用上述技术方案，当需要由上压板压紧香烟上端面时，由压板控制气缸推动上压板下移，直至施力于香烟的上端面；综上所述，通过赋予上压板纵向位移的能力，一方面适应更多高度的香烟，另一方面在放置香烟时，无需确保烟盒底面贴合于整形板框的内壁底面。

本发明进一步设置为：所述整形板框的内腔一侧设置有宽度调节板。

通过采用上述技术方案，增设宽度调节板用于调整整形板框的宽度，从而适应不同宽度的香烟的整形。

本发明进一步设置为：所述点胶筒的筒身抱箍固定有供夹爪夹持的胶筒架，所述点胶筒底端设置有点胶针头。

通过采用上述技术方案，点胶筒设置胶筒架，从而提供一个供夹爪夹持的施力点，进而为夹取点胶筒提供便利；点胶筒设置点胶针头迫使胶水缓慢流出，从而提高胶水的流出均匀性，进而提高胶水于烟盒纸之上的点胶均匀性。

本发明进一步设置为：所述推烟杆一端设置有推烟板，所述推烟板与烟槽的开口间隙配合，所述推烟杆的另一端设置有用于连接推料机构的端头，所述推料机构包括滑移连接于工作台的推料架、设置于推料架的下推气缸，以及设置于下推气缸用于间隙夹持端头的推料夹爪，所述工作台安装有用于控制推料架滑动的推料丝杠结构。

通过采用上述技术方案，推烟杆设置推烟板，实现与多枚烟支的同时接触，从而确保多枚烟支的同步推出，推烟杆设置端头与推料机构的推料夹爪配合，从而提供一个施力点确保推料机构施力于推烟杆；推料机构具体的推动过程如下，由下推气缸推动推料夹爪下移，直至推料夹爪包夹于端头，由推料丝杠结构驱动推料架朝向折纸机构滑动，从而经由推料夹爪和端头，推动推烟杆朝向折纸机构滑动，进而推动多枚烟支同步***烟盒。

本发明进一步设置为：所述工作台固定安装有塞烟支底板，所述塞烟支底板滑移连接有Y轴滑台，所述Y轴滑台设置有X轴电磁滑轨，所述X轴电磁滑轨设置有电磁滑块，所述烟槽固定安装于电磁滑块，所述塞烟支底板设置有用于推动Y轴滑台滑动的Y轴推进气缸。

通过采用上述技术方案，当需要由塞烟支机构将多枚烟支同步塞入烟盒时，由Y轴推进气缸推动Y轴滑台滑动，直至烟槽的开口对准于烟盒的开口，由电磁滑块驱动烟槽沿X轴电磁滑轨滑动，直至烟槽的开口连接于烟盒的开口，从而确保烟支能够顺利推入到烟盒内；当完成塞烟之后，烟槽沿X轴电磁滑轨滑动复位，由Y轴推进气缸拉动Y轴滑台复位滑动，从而使得塞烟支机构远离于折纸机构，进而避免因塞烟支机构而干涉烟盒的折叠；综上所述，通过XY两个方向控制烟槽位移，在确保烟槽的开口连通于烟盒的前提下，有效防止因塞烟支机构而干涉烟盒的折叠。

本发明进一步设置为：所述烟槽朝向折纸机构的开口为矩形，其四侧均向内倾斜设置有弹片。

通过采用上述技术方案，当烟槽的开口连通于烟盒的开口时，弹片***于烟盒之内，一方面实现对烟盒的撑开确保多枚烟支顺利被推入烟盒，另一方面避免烟盒的封口折边被烟支推动内翻入烟盒，并避免烟盒的封口折边与烟支发生接触，此处需要说明，烟盒的封口折边的其中一个折边涂抹有胶水，因此该折边不应与烟支发生接触。

本发明进一步设置为：所述预折定型块的各个边沿均设置有斜面，所述斜面与预折定型块底面配合形成斜角。

通过采用上述技术方案，使得烟盒纸在通过预折定型块的引导进行预折后，其预折产生的折痕更加明显。

综上所述，本发明具有以下有益效果：能够同时适应有内胆的烟支包装和无内胆的烟支包装，具备更强的适应性；能够同步包装盒的折纸成型和烟支的放入，功能更加完善，从而无需单独进行烟支放入的工序，有效提高生产效率；烟支槽机构和烟盒纸放置框安装于具备移动能力的承载板，在确保烟盒纸和烟支处于双臂机器人的吸取或者抓取范围内的前提下，有效防止双臂机器人的工作受到干涉；整形料槽机构同时六面夹紧香烟，从而实现对香烟盒的整形；通过赋予上压板纵向位移的能力，一方面适应更多高度的香烟，另一方面在放置香烟时，无需确保烟盒底面贴合于整形板框的内壁底面；增设宽度调节板用于调整整形板框的宽度，从而适应不同宽度的香烟的整形；点胶筒设置胶筒架，从而提供一个供夹爪夹持的施力点，进而为夹取点胶筒提供便利；点胶筒设置点胶针头迫使胶水缓慢流出，从而提高胶水的流出均匀性，进而提高胶水于烟盒纸之上的点胶均匀性；推烟杆设置推烟板，实现与多枚烟支的同时接触，从而确保多枚烟支的同步推出；推烟杆设置端头与推料机构的推料夹爪配合，从而提供一个施力点确保推料机构施力于推烟杆；通过XY两个方向控制烟槽位移，在确保烟槽的开口连通于烟盒的前提下，有效防止因塞烟支机构而干涉烟盒的折叠；烟槽通过弹片***于烟盒，一方面实现对烟盒的撑开确保多枚烟支顺利被推入烟盒，另一方面避免烟盒的封口折边被烟支推动内翻入烟盒，并避免烟盒的封口折边与烟支发生接触；优化预折定型块的形状结构，使得烟盒纸在通过预折定型块的引导进行预折后，其预折产生的折痕更加明显。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明左臂的结构示意图，需要说明的是右臂结构与左臂相同；

图3为本发明隐藏双臂机器人后的俯视图；

图4为本发明烟盒纸的结构示意图，该附图中用汉字标示“折线”和“涂胶区域”；

图5为本发明塞烟支机构的结构示意图；

图6为本发明烟支暂存盒的结构示意图，该附图中用汉字标示“烟支”；

图7为本发明承载板安装烟支槽机构和烟盒纸放置框的结构示意图；

图8为本发明整形料槽机构的结构示意图；

图9为本发明整形料槽机构另一视角的结构示意图；

图10为本发明点胶筒的结构示意图；

图11为本发明塞烟支机构和推料机构的配合关系图；

图12为本发明塞烟支机构和推料机构另一视角的配合关系图；

图13为本发明预折定型块的结构示意图。

附图说明：1、工作台；1-1、承载板；1-2、承载推动气缸；2、双臂机器人；2-1、左臂；2-2、右臂；2-3、取料吸盘；2-4、夹爪；3、折纸机构；4、烟支槽机构；5、烟盒纸放置框；6、压盖板；7、整形料槽机构；7-1、安装板架；7-2、整形板框；7-3、移动压座；7-4、整形丝杠结构；7-5、侧压板；7-6、上压板；7-7、压板控制气缸；7-8、宽度调节板；8、点胶筒；8-1、胶筒架；8-2、点胶针头；9、点胶刮板；10、压痕块；11、推料机构；11-1、推料架；11-2、下推气缸；11-3、推料夹爪；11-4、推料丝杠结构；12、塞烟支机构；12-1、烟槽；12-2、烟支暂存盒；12-3、推烟杆；12-4、推烟板；12-5、端头；12-6、塞烟支底板；12-7、Y轴滑台；12-8、X轴电磁滑轨；12-9、电磁滑块；12-10、Y轴推进气缸；12-11、弹片；13、预折定型块；13-1、斜面；13-2、斜角；14、定型假胆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

智能烟盒自动包装装置，如图1、图2所示，包括工作台1，位于工作台一侧的双臂机器人2，以及安装于工作台1中心的折纸机构3，双臂机器人2包括左臂2-1以及右臂2-2，左臂2-1和右臂2-2的活动端均分别安装有取料吸盘2-3和夹爪2-4；如图1、图3所示，自动包装装置还包括烟支槽机构4、烟盒纸放置框5、压盖板6、整形料槽机构7、点胶筒8、点胶刮板9以及压痕块10，其中，烟支槽机构4、烟盒纸放置框5以及整形料槽机构7分别安装于工作台1的预定位置，压盖板6、点胶筒8、点胶刮板9以及压痕块10分别放置于工作台1的预定位置，且随时供双臂机器人2拿取；如图1、图3、图5所示，自动包装装置还包括推料机构11、塞烟支机构12、预折定型块13以及定型假胆14，塞烟支机构12包括烟槽12-1、由双臂机器人2拿取并放置于烟槽12-1内的烟支暂存盒12-2，以及滑移连接于烟槽12-1的推烟杆12-3，烟槽12-1至少具有两个开口，其一开口朝向折纸机构3，另一开口供推烟杆12-3进出，推料机构11用于控制推烟杆12-3滑动，预折定型块13和定型假胆14放置于工作台1的预定位置，且随时供双臂机器人2拿取。

本发明所提供的自动包装装置具备两种不同的包装形式，其一包装形式为具有内胆的烟支包装，即18至21枚烟支本身处于内胆之内，本发明仅需将烟支连同内胆包装于烟盒之内，另一包装形式为无内胆的烟支包装，即直接将18至21枚烟支包装于烟盒之内。

有内胆的烟支包装模式，其具体工作过程如下：（1）由工人将包裹于内胆之内的烟支放置于烟支槽机构4，由工人将完成裁剪后的烟盒纸（烟盒纸的具体结构如图4所示）叠放于烟盒纸放置框5内，完成备料；（2）自动包装装置正式启动，双臂机器人2的左臂2-1和右臂2-2同时利用取料吸盘2-3吸取烟盒纸，并移送至折纸机构3；（3）由双臂机器人2的左臂2-1利用夹爪2-4夹取点胶筒8，并对烟盒纸涂抹胶水，与此同时由双臂机器人2的右臂2-2利用夹爪2-4夹取点胶刮板9，并将胶水涂抹均匀（胶水于烟盒纸的涂抹位置如图4所示）；（4）双臂机器人2的左臂2-1放回点胶筒8后，抓取压盖板6待命，其右臂2-2放回点胶刮板9后，抓取包裹于内胆的烟支，并移送至烟盒纸之上，然后抓取压痕块10；（5）由双臂机器人2利用压痕块10和压盖板6配合折纸机构3折叠烟盒纸，从而在折叠过程中实现将具有内胆的烟支包装于烟盒纸之内，此处需要说明，本发明所采用的折纸机构3与对比文件所公开的折盒装置结构相同，且折盒方式相似，区别仅在于本发明先将包裹于内胆的烟支放置于烟盒纸之上，再进行折盒过程；（6）最后双臂机器人2放回压痕块10和压盖板6，并由双臂机器人2的左臂2-1将完成包装的香烟，夹取移送至整形料槽机构7，并由整形料槽机构7进行挤压整形。

无内胆的烟支包装模式，其具体工作过程如下：（1）由工人将18至21枚烟支放置于烟支暂存盒12-2（标示于图6），并将烟支暂存盒12-2放置于烟支槽机构4，此处需要说明，应准备多个烟支暂存盒12-2，由工人将完成裁剪后的烟盒纸叠放于烟盒纸放置框5内，完成备料；（2）自动包装装置正式启动，双臂机器人2的左臂2-1和右臂2-2同时利用取料吸盘2-3吸取烟盒纸，并移送至折纸机构3；（3）由双臂机器人2的左臂2-1抓取预折定型块13放置于烟盒纸之上，双臂机器人2的右臂2-2抓取压痕块10，并配合折纸机构3，在预折定型块13的引导之下，折出明显的折痕；（4）由双臂机器人2的右臂2-2将烟盒纸再次平铺于折纸机构3，双臂机器人2的右臂2-2放回压痕块10并夹取点胶刮板9，其左臂2-1在抓取并放回预折定型块13后夹取点胶筒8，完成胶水的均匀涂抹；（5）双臂机器人2的左臂2-1放回点胶筒8后夹取定型假胆14，并将定型假胆14放置于烟盒纸，双臂机器人2的右臂2-2放回点胶刮板9夹取压痕块10，双臂机器人2利用压痕块10配合折纸机构3，并以定型假胆14作为基准，折叠出呈一端开口结构的矩形包装盒；（6）双臂机器人2的左臂2-1将定型假胆14由包装盒内抽出并放回，其右臂2-2放回压痕块10并夹取烟支暂存盒12-2，将其放置于塞烟支机构12的烟槽12-1内，由推料机构11推动推烟杆12-3前移，从而由推烟杆12-3将烟支推送入包装盒之内；（7）双臂机器人2的右臂2-2再次夹取烟支暂存盒12-2放回烟支槽机构4，然后再次夹取压痕块10，并配合折纸机构3完成烟盒的封口，从而完成无内胆烟支的包装；（8）最后双臂机器人2放回压痕块10，并由双臂机器人2的左臂2-1将完成包装的香烟，夹取移送至整形料槽机构7，并由整形料槽机构7进行挤压整形；需要对该包装模式说明的是，该模式相较于有内胆包装模式，增加了步骤（3）对烟盒纸进行预折，从而在步骤（5）折成一端开口的矩形包装盒后，其具有更为规整的矩形结构，进而避免步骤（6）在抽出定型假胆14后，矩形包装盒发生垮塌，确保多枚烟支的顺利推入。

综上所述，本发明同时适应有内胆的烟支包装和无内胆的烟支包装，具备更强的适应性；同步包装盒的折纸成型和烟支的放入，功能更加完善，从而无需单独进行烟支放入的工序，有效提高生产效率。

由于双臂机器人2的吸取或者抓取范围有限，若烟支槽机构4和烟盒纸放置框5距离双臂机器人2过远，可能双臂机器人2无法够及，若两者距离双臂机器人2过近，可能会干涉双臂机器人2的工作，为此如图1、图7所示，工作台1滑移连接有承载板1-1，并固定安装有用于控制承载板1-1移动的承载推动气缸1-2，烟支槽机构4和烟盒纸放置框5固定安装于承载板1-1；当双臂机器人2需要吸取烟盒纸和拿取烟支时，由承载推动气缸1-2拉动承载板1-1靠近折纸机构3和双臂机器人2，从而确保烟盒纸和烟支处于双臂机器人2的吸取或者抓取范围内；当完成吸取或者抓取后，由承载推动气缸1-2推动承载板1-1远离折纸机构3，从而避免烟支槽机构4和烟盒纸放置框5干涉双臂机器人2；综上所述，将烟支槽机构4和烟盒纸放置框5安装于具备移动能力的承载板1-1，在确保烟盒纸和烟支处于双臂机器人2的吸取或者抓取范围内的前提下，有效防止双臂机器人2的工作受到干涉。

整形料槽机构7的具体结构如下，如图1、图8、图9所示，整形料槽机构7包括固定安装于工作台1的安装板架7-1、固定安装于工作台1的整形板框7-2，以及沿整形板框7-2长度方向滑动的移动压座7-3，安装板架7-1设置有用于控制移动压座7-3滑动的整形丝杠结构7-4，移动压座7-3安装有侧压板7-5和上压板7-6；当完成包装的香烟被放入整形料槽机构7的整形板框7-2内后，由整形板框7-2的两侧内壁夹紧香烟的两侧面，由整形丝杆结构7-4拉动移动压座7-3滑动，直至侧压板7-5配合整形板框7-2内壁夹紧香烟的前后面，由上压板7-6配合整形板框7-2内壁底面夹紧香烟的上下面；综上所述，整形料槽机构7同时六面夹紧香烟，从而实现对香烟盒的整形。

为适应不同高度的烟盒，如图8、图9所示，移动压座7-3螺栓固定安装有用于控制上压板7-6纵向移动的压板控制气缸7-7；当需要由上压板7-6压紧香烟上端面时，由压板控制气缸7-7推动上压板7-6下移，直至施力于香烟的上端面；综上所述，通过赋予上压板7-6纵向位移的能力，一方面适应更多高度的香烟，另一方面在放置香烟时，无需确保烟盒底面贴合于整形板框7-2的内壁底面。

为适应不同宽度的烟盒，如图8、图9所示，整形板框7-2的内腔一侧设置有宽度调节板7-8，从而通过滑动宽度调节板7-8用于调整整形板框7-2的宽度，进而适应不同宽度的烟盒的整形。

为便于双臂机器人2夹取点胶筒8，如图2、图10所示，点胶筒8的筒身抱箍固定有供夹爪2-4夹持的胶筒架8-1，从而由胶筒架8-1提供一个供夹爪2-4夹持的施力点，进而为夹取点胶筒8提供便利；需要说明的是，点胶筒8底端安装有点胶针头8-2，从而由点胶针头8-2迫使胶水缓慢流出，使得胶水的流出更加均匀，进而提高胶水于烟盒纸之上的点胶均匀性。

推料机构11通过如下方式驱动推烟杆12-3推动多枚烟支，如图1、图11、图12所示，推烟杆12-3一端固定安装有推烟板12-4，推烟板12-4与烟槽12-1的开口间隙配合，推烟杆12-3的另一端焊接固定有用于连接推料机构11的端头12-5，推料机构11包括滑移连接于工作台1的推料架11-1、固定安装于推料架11-1的下推气缸11-2，以及安装于下推气缸11-2活塞杆端且用于间隙夹持端头12-5的推料夹爪11-3，工作台1安装有用于控制推料架11-1滑动的推料丝杠结构11-4，推烟杆12-3设置推烟板12-4，实现与多枚烟支的同时接触，从而确保多枚烟支的同步推出，推烟杆12-3设置端头与推料机构的推料夹爪11-3配合，从而提供一个施力点确保推料机构11施力于推烟杆12-3；当需要将多枚烟支推入烟盒时，由下推气11-2缸推动推料夹爪11-3下移，直至推料夹爪11-3包夹于端头12-5，由推料丝杠结构11-4驱动推料架11-1朝向折纸机构3滑动，从而经由推料夹爪11-3和端头12-5，推动推烟杆12-3朝向折纸机构3滑动，进而推动多枚烟支同步***烟盒。

为防止塞烟支机构12干涉烟盒的折叠，如图1、图5所示，工作台1固定安装有塞烟支底板12-6，塞烟支底板12-6滑移连接有Y轴滑台12-7，Y轴滑台12-7螺栓固定有X轴电磁滑轨12-8，X轴电磁滑轨12-8滑动安装有电磁滑块12-9，烟槽12-1固定安装于电磁滑块12-9，塞烟支底板12-6固定安装有用于推动Y轴滑台12-7滑动的Y轴推进气缸12-10；当需要由塞烟支机构12将多枚烟支同步塞入烟盒时，由Y轴推进气缸12-10推动Y轴滑台12-7滑动，直至烟槽12-1的开口对准于烟盒的开口，由电磁滑块12-9驱动烟槽12-1沿X轴电磁滑轨12-8滑动，直至烟槽12-1的开口连接于烟盒的开口，从而确保烟支能够被顺利推入到烟盒内；当完成塞烟之后，烟槽12-1沿X轴电磁滑轨12-8滑动复位，由Y轴推进气缸12-10拉动Y轴滑台12-7复位滑动，从而使得塞烟支机构12远离于折纸机构3，进而避免因塞烟支机构12而干涉烟盒的折叠；综上所述，通过XY两个方向控制烟槽12-1位移，在确保烟槽12-1的开口连通于烟盒的前提下，有效防止因塞烟支机构12而干涉烟盒的折叠。

需要说明的是，如图1、图5所示，烟槽12-1朝向折纸机构3的开口为矩形，其四侧均向内倾斜卡接固定有弹片12-11；当烟槽12-1的开口连通于烟盒的开口时，弹片12-11***于烟盒之内，一方面实现对烟盒的撑开确保多枚烟支顺利被推入烟盒，另一方面避免烟盒的封口折边被烟支推动内翻入烟盒，并避免烟盒的封口折边与烟支发生接触，此处需要说明，烟盒的封口折边的其中一个折边涂抹有胶水，因此该折边不应与烟支发生接触。

预折定型块13的具体结构如下，如图13所示，预折定型块13的各个边沿均设置有斜面13-1，斜面13-1与预折定型块13底面配合形成斜角13-2，从而使得烟盒纸在通过预折定型块13的引导进行预折后，其预折产生的折痕更加明显。

具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。