具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的人体，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联人体的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联人体是一种“或”的关系。

本申请实施例所述的智能助行器具体可以是电动轮椅、购物助行车、手推车等，该智能助行器具有前轮和后轮，且后轮由电机驱动，如图1所示，以该智能助行器为多功能代步工具为例，进行说明，其中，该多功能代步工具可以用作电动轮椅，也可用作购物助行车和手推车以装载物品。

如图1所示，该智能助行器100包括车体，该车体具有供人乘坐或放置物品的坐垫101，车体前端具有前轮即不具有动力输出的从动轮102，车体后端具有第一后轮1031和第二后轮1032，其中，第一后轮1031和第二后轮1032分别由不同的电机驱动。在一些例子中，该第一后轮1031和第二后轮1032还可以是由同一个电机驱动。

优选的，该智能助行器100可以实现由乘坐人员实现的前控操作，以及由推行人员操作的后控操作，具体的，车体上设有水平的扶手104(在图示中处于折叠状态)，该扶手104的前端设置有智能前控装置105，优选的，该智能前控装置105上设置有可在水平面进行360°摇摆的摇杆，以及还设置有多个按键和显示屏等，用于对多功能代步工具进行操作。

车体后侧还设置有用于手扶的第一水平把手106和第二水平把手107，第二水平把手107上设置有智能后控装置108，优选的，智能后控装置108由液晶屏幕、恒速指托、体征感应模块、按键、姿态传感装置、智能后控支架和智能后控组成，其中按键包括一个开关机键、一个方向切换键、一个助力等级切换键，液晶屏幕上显示有速度、挡位、剩余电量以及多功能显示，恒速指托在触摸过程中能控制车辆以设定的挡位速度恒速运行，智能后控通过智能后控支架固定在第二水平把手的前端。

在本申请实施例中，可通过智能前控装置105或智能后控装置108对智能助行器进行操作，该智能前控装置105或智能后控装置108分别具有控制芯片，用以实现对智能助行器的智能控制。在传统的例子中，该智能助行器包括普通模式和恒速助力模式。其中，在恒速助力中，可以通过智能前控装置105或智能后控装置108设定不同的速度档位，当某一速度档位被选中时，智能助行器进入恒速模式，车体以恒定速度行驶，以达到助力效果。

在一些例子中，智能助行器可以是根据一些预先设置的判断模式后自动进入恒速助力模式，也可以是通过手动操作进入恒速助力模式，例如，通过触摸智能后控装置108上的恒速指托实现。

上述的恒速助力模式，其原理在于，根据设定的速度，采集当前的速度，并通过反馈控制后轮电机输出的扭矩，使得智能助行器的移动速度等于设定的速度。

手动轮椅由于负载较重，人力无法将前轮抬起，是没有办法实现过坎的。而具有恒速助力模式的智能助行器，在遇到如图2所示中的过坎的场景时，其控制过程如下：护理人员通过手拉住第一水平把手106和第二水平把手107，电机检测到移动速度降低，于是加大扭力输出，使得前轮抬起，但由于此时电机的移动速度减小，甚至为零，用于实现电机扭力控制的反馈控制程序会不断加大电机的扭力输出，使智能助行器产生倾覆或失控的危险。

针对这一技术问题，本发明提出一种智能助行器的控制方法，该控制方法能够使得智能助行器平缓顺畅的实现过坎功能。该控制方法可以是由图1中的智能前控装置105或智能后控装置108实施。在其他的例子中，该控制方法还可以适用于任何具有前轮和电动后轮的智能助行器。

其中，本申请实施例中的坎，如图2所示，是指在原本水平或具有一定坡度的路面，出现的自然形成的或人工修筑的像台阶形状的形态，在台阶状上方的路面高于在台阶上下方的路面。

在一个具体的例子中，过坎可以是由公路上上升至比公路高度高一个台阶的人行道。

在一个具体的例子中，如图3所示，该自动过坎模式执行包括如下步骤：

S301：获取所述智能助行器的移动速度；

S302：获取所述智能助行器的姿态；

S303：当所述姿态指示所述智能助行器的前端向上倾斜，且所述智能助行器的移动速度小于第一阈值，减小所述电机的扭力输出值。

其中，该智能助行器的姿态用于表征该智能助行器的运动姿态，通常通过姿态传感器来检测得到。姿态传感器通常包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器输出校准过的角速度，加速度等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动姿态测量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。

在一些例子中，在图1的车体上还安装有姿态检测模块，该姿态检测模块用于检测车体的角度变化和角速度变化，并将角度值和角速度值分别发送给智能前控装置105或智能后控装置108。

在一个具体的例子中，当所述智能助行器满足以下至少一项条件时，所述姿态指示所述智能助行器的前端向上倾斜：

所述智能助行器的倾斜角度超过预设的第二阈值，所述智能助行器的倾斜角速度变化量超过预设的第三阈值。

其中，第一阈值、第二阈值和第三阈值为预先设置于图1中的智能前控装置105或智能后控装置108中的阈值。

在上述的例子中，由于恒速助力模式会使得智能助行器在上坎的前轮抬起过程中，电机扭力输出过大，因此，本申请实施例首先检测到智能助行器前端向上倾斜后，第一时间减小电机的扭力输出值，以免智能助行器发生倾覆的危险。在一个优选的例子中，智能助行器并非随机或定量减小电机的扭力输出值，而是切换电机的扭力控制方式，根据智能助行器向上倾斜的角度控制所述电机的扭力输出值，角度越大，则扭力输出值越大。

也就是说，在检测到智能助行器前端向上倾斜后，电机的扭力控制方式由根据智能助行器的移动速度控制，切换为根据智能助行器向上抬起的角度控制，并将电机的扭力输出减小至当前智能助行器抬起的角度所对应的扭力输出值。

优选的，减小所述电机的扭力输出值前，还包括如下步骤：

进入智能过坎模式。

也即，本申请还单独设置一个智能过坎模式，来实现上述的智能助行器根据智能助行器向上倾斜的角度控制所述电机的扭力输出值的控制方法的步骤。

上述的例子中，是通过结合角度、角速度以及移动速度来判断智能助行器是否已经在过坎，从而自动触发进入智能过坎模式，在其他的例子中，还可以是在智能助行器的前端抬起之前，手动触发开关，使得智能助行器进入过坎模式。

对此，在一个实施例中，如图4所示，智能助行器的控制方法包括如下步骤：

S401：根据预设的触发指令，进入智能过坎模式；

S402：获取所述智能助行器的移动速度；

S403：获取所述智能助行器的姿态；

S404：当所述姿态指示所述智能助行器的前端向上倾斜，且所述智能助行器的移动速度小于第一阈值，根据所述智能助行器向上倾斜的角度控制所述电机的扭力输出值，角度越大，则扭力输出值越大。

针对一些台阶过高的情况，使得如果智能助行器过坎会发生倾斜角度过大，从而倾覆的风险，在一个实施例中，还包括如下步骤：

当所述智能助行器向上的倾斜角度大于预设的最大阈值时，减小或停止增大所述电机的扭力输出值，用户可以选择放弃过坎。

在一个优选的例子中，本申请实施例还自动判断智能助行器的前轮是否已过砍，具体的，还包括如下步骤：

记录所述智能助行器向上倾斜的角度为第一角度；

记录所述智能助行器向上倾斜前的角度为第二角度；

记录所述智能助行器向上倾斜的最大角度为第三角度；

当所述第一角度大于所述第二角度，且所述第一角度小于所述第三角度，增大所述电机的扭力输出值，使得后轮向前移动。

其中，在智能助行器前轮过坎时，前轮在抬升过程中，通常会抬升至比台阶高度略高的高度后，才下降至台阶上，因此，本申请实施例记录了智能助行器向上倾斜的最大角度，如果当前的角度小于该最大角度，且大于向上倾斜前的角度，则可以判断智能助行器处于前轮已过坎的阶段，后轮正向台阶移动，或者后轮正在抬起的阶段，则可以增大电机的扭力输出值，使得后轮更有力的向台阶移动或向上抬起。

在其他例子中，还可以是在当前所述智能助行器向上倾斜的角度是小于最大角度，且所述智能助行器的角速度为零时，判断车体是否具有向前移动的速度，来辅助判断前轮是否已完成过坎。

在智能判断前轮已过坎后，在一个优选的例子中，本申请实施例还智能判断后轮是否已过坎，具体的，在判断前轮已过坎，并增大电机的扭力输出值后，还包括如下步骤：

当所述智能助行器向上倾斜的角度小于所述第一角度，且所述智能助行器的向上倾斜角速度为零，则减小所述电机的扭力输出值。

如图5-8所示，结合图1中的智能助行器的例子，在一个具体的例子中，本申请实施例的智能助行器的控制方法，在用户以恒速助力模式推动智能助行器来到坎前时，该智能助行器的智能后控装置108或智能前控装置105中的控制板执行包括如下步骤：

S501：当用户通过手拉住第一水平把手106和第二水平把手107时，使得智能助行器100的前轮向上抬起，获取智能助行器100的移动速度，以及通过判断所述智能助行器100的倾斜角度超过预设的第二阈值，和/或，判断所述智能助行器100的倾斜角速度变化量超过预设的第三阈值，来获取智能助行器100的姿态。

S502：如图5所示，如果姿态指示所述智能助行器100的前端向上倾斜，且所述智能助行器100的移动速度小于第一阈值，则减小所述电机的扭力输出值，并自动进入智能过坎模式。

S503：在图5的前轮上坎的过程中，根据所述智能助行器100向上倾斜的角度控制所述电机的扭力输出值，角度越大，则扭力输出值越大。

S504：判断智能助行器100向上的倾斜角度是否大于预设的最大阈值。

S505：如果是，则减小或停止增大所述电机的扭力输出值，如果否，则继续按角度控制电机的扭力输出值。

S506：判断前轮是否已过坎，并落地，具体的，通过记录所述智能助行器100向上倾斜的角度为第一角度；记录所述智能助行器100向上倾斜前的角度为第二角度；记录所述智能助行器100向上倾斜的最大角度为第三角度；当所述第一角度大于所述第二角度，且所述第一角度小于所述第三角度，如果是，则确认前轮已过坎，则当前车体的状态如图7所示。

S507：增大电机的扭力输出值，使得后轮向前移动。

S508：判断当所述智能助行器100向上倾斜的角度是否小于所述第一角度，且所述智能助行器100的向上倾斜角速度是否为零。

S509：如果是，则判断后轮已过坎，则当前车体的状态如图8所示，快速减小电机的扭力输出，避免智能助行器100具有向前的冲击力。

在本申请实施例中，是通过调节后轮电机的扭力输出来调节后轮的移动速度。当后轮为多个，且每个后轮都由单独的电机控制时，可以是通过统一调节所有的电机扭力输出来实现对所有后轮的移动速度控制。当后轮为多个，且由同一个电机控制时，则通过控制该电机的扭力输出控制多个后轮的移动速度。

其中，可以是自动判断前轮已过砍，或者是通过手动向智能助行器的控制器发送指令的方式，例如，在图1的例子中，可以是向智能前控装置105或智能后控装置108发送指令的方式，判断前轮已过坎，该指令可以是通过智能前控装置105或智能后控装置108上设置的按钮发送。

在本申请实施例中，通过结合车体向上倾斜的角度和角速度变化，结合车体的速度变化，智能判断智能助行器是否需要进入智能过坎模式，并在智能过坎模式中，根据车体向上倾斜的角度来控制后轮电机的扭力输出，避免了由于过坎时速度过大，导致的扭力大增使得车体失控的状况发生，还通过记录智能助行器过坎过程中向上倾斜的角度变化，当检测到前轮过坎后，倾斜角度变小，且角速度为零，则确定智能助行器的后轮也已完成过坎，因此，减小电机的扭力输出，使得智能助行器在过坎完成后，不会因为过坎的过程中的电机大扭力输出而突然加速，智能助行器过坎更加顺畅，增加了智能助行器的安全性；同时，还通过检测到在前轮过坎的过程中，角度小于最大角度，且角速度为零，智能判断前轮是否已过坎。

如图9所示，与上述的智能助行器的控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器的控制装置900，该装置包括：

第一移动速度获取模块901，用于获取所述智能助行器的移动速度；

第一姿态获取模块902，用于获取所述智能助行器的姿态；

第一扭力输出模块903，用于当所述姿态指示所述智能助行器的前端向上倾斜，且所述智能助行器的移动速度小于第一阈值，减小所述电机的扭力输出值。

在一个示例性的实施例中，当所述智能助行器满足以下至少一项条件时，所述姿态指示所述智能助行器的前端向上倾斜：

所述智能助行器的倾斜角度超过预设的第二阈值，所述智能助行器的倾斜角速度变化量超过预设的第三阈值。

在一个示例性的实施例中，该装置还包括：

第二扭力输出模块，用于减小所述电机的扭力输出值后，根据所述智能助行器向上倾斜的角度控制所述电机的扭力输出值，角度越大，则扭力输出值越大。

在一个示例性的实施例中，该装置还包括：

倾斜保护模块，用于当所述智能助行器向上的倾斜角度大于预设的最大阈值时，减小或停止增大所述电机的扭力输出值。

在一个示例性的实施例中，该装置还包括：

第一角度记录模块，用于记录所述智能助行器向上倾斜的角度为第一角度；

第二角度记录模块，用于记录所述智能助行器向上倾斜前的角度为第二角度；

第三角度记录模块，用于记录所述智能助行器向上倾斜的最大角度为第三角度；

第三扭力输出模块，用于当所述第一角度大于所述第二角度，且所述第一角度小于所述第三角度，增大所述电机的扭力输出值。

如图10所示，与上述的智能助行器的控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器的控制装置1000，该装置包括：

第二过坎模式进入模块1001，用于根据预设的触发指令，进入智能过坎模式；

第二移动速度获取模块1002，用于获取所述智能助行器的移动速度；

第二姿态获取模块1003，用于获取所述智能助行器的姿态；

第四扭力输出模块1004，用于当所述姿态指示所述智能助行器的前端向上倾斜，且所述智能助行器的移动速度小于第一阈值，根据所述智能助行器向上倾斜的角度控制所述电机的扭力输出值，角度越大，则扭力输出值越大。

与上述的智能助行器的控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任一项实施例所述的智能助行器的控制方法的步骤。

与上述的智能助行器的控制方法相对应，本申请实施例还提供一种控制器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任一项实施例所述的智能助行器的控制方法的步骤。

应当理解的是，本申请实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请实施例的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述实施例仅表达了本申请实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请实施例的保护范围。