具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实施方式提出一种工件移运用的机械手装置，包括驱动机构1以及设置在驱动机构1一侧的急停开关7，驱动机构1上设有连接机构2，连接机构2的一侧设置有防护箱3，防护箱3上设置有多个吸盘机构4，通过设置吸盘机构4能够对工件进行吸附，驱动机构1驱动吸盘机构4移动时即可带动工件移动，防护箱3的内部设置有调节触发机构5，调节触发机构5上设置有多个固定机构9，调节触发机构5用于控制固定机构9开合，防护箱3的侧面设置有计数机构6，通过设置计数机构6能够对该机械手装置移运工件的次数进行计数，便于工作人员记录以及根据该机械手装置的使用次数进行维护保养，驱动机构1的一侧设置有对急停开关7防护的防护解锁机构8，防护解锁机构8能够减少急停开关7受到碰撞而出现误触发或损坏的情况；

调节触发机构5还可以实现驱动触发计数机构6的功能，且触发功能由调节触发机构5控制固定机构9时实现；防护解锁机构8还可以实现解除连接机构2与防护箱3之间连接的功能，且解除功能由防护解锁机构8由驱动机构1上取下后经结构变换装载于连接机构2上实现。

如图2和图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，驱动机构1包括支撑杆102，支撑杆102底部的两侧均固定安装有立柱101，两个立柱101上均开设有多个安装孔，安装孔能够将该机械手装置固定到地面或其他设备上，支撑杆102顶端的中部开设有滑槽103，滑槽103一侧的内壁固定连接有第一齿条104，支撑杆102的两侧均固定连接有滑轨105，两个滑轨105的外表面均滑动连接有滑座106，两个滑座106的顶部固定连接有同一个第一支撑板107；

第一支撑板107的顶部固定连接有电机108，电机108的输出轴穿过第一支撑板107并延伸至滑槽103的内部且固定连接有第一齿轮109，第一齿轮109与第一齿条104啮合，通过电机108带动第一齿轮109转动，通过第一齿轮109与第一齿条104的相互配合能够带动第一支撑板107移动，通过第一支撑板107的移动能够对工件进行移运，其中一个滑座106的一侧固定连接有支撑座110，支撑座110的中部固定连接有升降气缸111。

如图4、图11和图12所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，连接机构2包括连接部和锁紧部，连接部用于连接驱动机构1和防护箱3，锁紧部设置于连接部内，且锁紧部用于对连接部锁紧，连接部包括固定连接在升降气缸111伸缩端上的连接座201，连接座201的内部开设有腔室205以及两个分别位于腔室205两侧的连接槽202，腔室205远离防护箱3一侧的内壁上开设有与连接座201外部连通的通孔208，两个连接槽202的内部均穿插连接有第一连接板203，两个第一连接板203上均开设有连接孔204，通过将第一连接板203插入连接槽202内能够将防护箱3与连接机构2连接在一起，而第一连接板203与连接槽202分离后拉动防护箱3即可将防护箱3从连接机构2上取下，进而便于对防护箱3、吸盘机构4、调节触发机构5和计数机构6等部件进行检修；

锁紧部包括滑动连接在腔室205内的滑板206，滑板206的中部固定连接有推杆207，推杆207远离滑板206的一端延伸至通孔208内，推杆207的两侧均开设有限位槽209，腔室205的内部固定连接有第一连接杆210，第一连接杆210的外表面滑动连接有两个连接块211以及两个传动板214，两个连接块211均位于两个传动板214之间，两个连接块211的背面均固定连接有卡块212，两个卡块212相互靠近的一侧分别与两个限位槽209配套插接，现有的一些连接部件在使用时直接推动当中的某个部件就可以解除限制，这种在使用过程中受到误触就会导致被连接的部件掉落，安全性差，通过本发明的设计能够解决这一问题，具体的，通过卡块212插入限位槽209内能够对推杆207进行固定，此时推杆207无法被直接推动，能够减少推杆207受到误触而出现移动导致第一连接板203与连接槽202分离的情况，提高使用时的安全性。

如图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，两个传动板214相互远离的一面均固定连接有插杆215，两个插杆215相互远离的一端均穿过腔室205并分别延伸至两个连接槽202的内部且分别与两个连接孔204穿插连接，通过插杆215插入连接孔204内能够对第一连接板203的位置进行固定，能够提高第一连接板203与连接槽202之间连接的稳定性，腔室205内固定安装有两个分别位于推杆207两侧的滑轮216，两个传动板214相互靠近的一面均固定连接有连接绳217，两个连接绳217的一端分别经过两个滑轮216后与滑板206的顶部固定连接，连接绳217可以将传动板214和滑板206连接在一起，使得滑板206能够通过连接绳217带动传动板214移动，进而带动插杆215与连接孔204分离；

第一连接杆210的外表面设置有两个第一弹簧213，两个第一弹簧213分别位于两个卡块212相互远离的一侧以及两个传动板214相互靠近的一侧，第一弹簧213的两端分别与卡块212和传动板214固定连接，滑板206远离推杆207的一侧固定连接有第二弹簧218，第二弹簧218远离滑板206的一端与腔室205固定连接，松开推杆207时，第二弹簧218的作用力能够使滑板206以及推杆207复位。

如图1、图4、图5、图8所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，吸盘机构4具有升降功能，用于吸附工件时与工件形状贴合，吸盘机构4包括外表面与防护箱3穿插连接的支撑管401，支撑管401的顶端通过外接的软管连接有气排，气排通过管道外接有真空发生器，真空发生器外接有电磁阀，电磁阀外接有气泵，支撑管401的底端延伸至防护箱3的下方且固定连接有橡胶吸盘402，支撑管401的顶端延伸至防护箱3的上方，支撑管401顶端的外部固定套接有挡圈403，支撑管401的外表面滑动连接有位于挡圈403与防护箱3之间的第三弹簧404，第三弹簧404的两端分别与防护箱3和挡圈403固定连接，当吸盘机构4与顶部凹凸不平的工件接触时，防护箱3继续在驱动机构1的带动下往下移动，此时多个吸盘机构4底端的高度会随着工件顶部的实际情况发生变化，使得一部分吸盘机构4能够与工件的凹处接触，能够提高吸盘机构4与工件接触的数量，进而提高对工件的吸附强度；

调节触发机构5包括嵌设在防护箱3侧壁上的短行程气缸501，短行程气缸501的伸缩端固定连接有传动杆502，传动杆502远离短行程气缸501的一端穿过防护箱3并延伸至防护箱3的外部，调节触发机构5还包括两个设置在防护箱3内部圆杆503，两个圆杆503分别位于传动杆502的两侧，圆杆503的两端分别与防护箱3两侧的内壁固定连接，通过设置圆杆503能够对固定机构9进行支撑，能够提高固定机构9的稳定性。

如图5和图6所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，固定机构9包括夹持部和传动部，传动部设置在夹持部内，夹持部经传动部实现对吸盘机构4的夹持固定，夹持部由两个夹板901组成，两个夹板901相互靠近的一面均开设有卡槽，两个夹板901的内壁均与两个圆杆503的外表面滑动连接，其中一个夹板901的中部与传动杆502的外表面固定连接，另一个夹板901的中部与传动杆502的外表面滑动连接，传动部包括四个分别开设在两个夹板901顶部两侧的调节槽902，四个调节槽902的内部均滑动连接有第一连接柱903，四个第一连接柱903的外表面均套设有第二连接板905，四个第二连接板905远离第一连接柱903的一端均固定套接有第二连接柱904，四个第二连接柱904的端部均通过轴承与防护箱3相连，四个第二连接柱904的外表面均套设有第五齿轮906，四个第五齿轮906等分为两组，每组内的两个第五齿轮906之间相互啮合，参照图6方向以及结构位置，当支撑管401左侧的夹板901向左移动时，支撑管401左侧夹板901上的第一连接柱903以与其相连的第二连接柱904为中心顺时针转动，此时两个第五齿轮906转动，而支撑管401右侧的第二连接板905在两个第五齿轮906的作用下逆时针转动，从而带动支撑管401右侧的调节槽902远离支撑管401，即两个夹板901可以同步向支撑管401远离或者靠近。

如图5、图7、图8和图9所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，计数机构6包括驱动部和计数部，驱动部和计数部均安装在防护箱3的一侧，计数部用于记录工件移运的次数，驱动部用于驱动计数部计数，驱动部包括固定安装在防护箱3远离短行程气缸501一面的第二支撑板601，第二支撑板601的顶部开设有导向槽602，第二支撑板601的顶部固定安装有位于导向槽602一侧的第一挡杆605和第二挡杆606，第一挡杆605和第二挡杆606位于同一条与导向槽602平行的直线上，第一挡杆605位于第二挡杆606远离防护箱3的一侧，导向槽602内滑动连接有导向块607，导向块607的顶部固定连接有第三支撑板608，通过设置导向块607和导向槽602能够对第三支撑板608的移动轨迹进行限位，能够提高第三支撑板608移动时的稳定性，第三支撑板608的一侧与传动杆502远离短行程气缸501的一端固定连接，第三支撑板608的底部与第二支撑板601的顶部滑动连接，第三支撑板608的顶部通过轴承连接有转轴609，转轴609的外表面固定套接有凸轮610，凸轮610的外侧开设有两个分别位于其凸起端两侧的定位槽611，凸轮610的外侧固定连接有拨杆612和第二连接杆613，拨杆612位于第一挡杆605和第二挡杆606之间，第二连接杆613远离凸轮610的一端固定连接有第二齿条615。

如图5、图7、图8和图10所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，计数部包括固定连接在防护箱3上且位于第二支撑板601右侧的计数器617，计数器617为JZ115型计数器，计数器617的转杆上固定套接有第二齿轮618，计数器617的顶部安装有位于第二齿条615与第二齿轮618之间的第三齿轮619，第三齿轮619与第二齿轮618和第二齿条615啮合，传动杆502远离短行程气缸501的一端开设有内槽620，内槽620内滑动连接有定位杆622，定位杆622的一端穿过内槽620且与其中一个定位槽611配套插接，定位杆622远离凸轮610的一端固定连接有第四弹簧621，第四弹簧621远离定位杆622的一端与内槽620固定连接，短行程气缸501在推动传动杆502向计数机构6移动的过程中会推动第三支撑板608向远离防护箱3的方向移动，此时第二齿条615带动第三齿轮619转动，通过第三齿轮619带动第二齿轮618转动，通过第二齿轮618带动计数器617的转杆转动，使得计数器617计数，能够对该机械手装置移运工件的次数进行计数，便于工作人员记录以及根据该机械手装置的使用次数进行维护保养，短行程气缸501在带动传动杆502向计数机构6移动过程中，当拨杆612与第一挡杆605接触时，第二齿条615与第三齿轮619分离，第三支撑板608继续向远离防护箱3的方向移动，会使得凸轮610在拨杆612和第一挡杆605的作用下发生转动，凸轮610通过第二连接杆613带动第二齿条615转动并与第三齿轮619分离，此时第二齿条615的状态如图10所示，使得第三支撑板608向防护箱3方向移动时不会与第三齿轮619接触，保证了计数器617计数的准确性，计数器617设置在防护箱3上能够跟随防护箱3的升降而升降，使得计数器617可以下降到方便工作人员查看的高度，进而便于工作人员记录。

如图11、图13、图14和图15所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，防护解锁机构8包括防护部和解锁部，且解锁部设置于防护部内，实现对急停开关7防护以及解除连接机构2与防护箱3之间连接的功能，防护部包括两个侧板801和一个顶部开设有凹槽的挡板812，挡板812、急停开关7以及两个侧板801均固定连接在其中一个立柱101的一侧，急停开关7位于两个侧板801下方，挡板812位于急停开关7的下方，两个侧板801的内壁均固定连接有第一连接轴802，两个第一连接轴802之间通过轴承连接有同一个连接头803，连接头803的内壁穿插连接有防护杆804，防护杆804的底端穿过连接头803并延伸至连接头803下方且与挡板812顶部的凹槽配套插接，当防护杆804从连接头803上取下后需要重新装回连接头803与挡板812之间时，首先转动连接头803，然后将防护杆804的一端插入连接头803中，然后将连接头803复位并使防护杆804的底端对准挡板812上的凹槽，向下拉动防护杆804使防护杆804的底端插入凹槽内即可；

防护杆804的外表面固定套接有滑块805，滑块805的外表面滑动连接有防护管806，防护杆804的外表面滑动连接有位于防护管806内的第五弹簧807，第五弹簧807的两端分别与防护管806和滑块805固定连接，解锁部包括开设在防护管806底端的安装槽808，安装槽808内固定安装有两个第二连接轴809，两个第二连接轴809的外表面均通过轴承套设有第四齿轮810，两个第四齿轮810之间相互啮合，两个第四齿轮810的外侧均固定连接有L形杆811，向上推动防护杆804使其底端与挡板812上的凹槽分离后向外侧拉动防护杆804使防护杆804的顶端与连接头803分离，然后转动两个L形杆811，并将两个L形杆811插入通孔208内，通过推动防护管806使得两个L形杆811推动两个卡块212相互远离并与限位槽209分离，此时再推动防护杆804能够使防护杆804推动推杆207，通过推杆207推动滑板206移动，滑板206通过两个连接绳217带动两个插杆215相互靠近并与连接孔204分离，拉动防护箱3即可将防护箱3从连接机构2上取下。

具体的，本工件移运用的机械手装置及使用方法在工作时/使用时：

S1.工件的移运：通过驱动机构1带动防护箱3和多个吸盘机构4移动，使得吸盘机构4位于工件上方，驱动机构1驱动吸盘机构4下降与工件接触并对工件进行吸附，驱动机构1驱动吸盘机构4上升移动，通过吸盘机构4将工件移运至指定的位置，通过驱动机构1驱动吸盘机构4下降，吸盘机构4与工件分离，完成工件的移运，具体的，首先通过电机108带动第一齿轮109转动，通过第一齿轮109与第一齿条104的配合带动升降气缸111沿支撑杆102移动，当升降气缸111移动至工件上方时，电机108停止转动，升降气缸111推动连接座201向下移动，当橡胶吸盘402与工件顶部接触时，升降气缸111继续推动防护箱3下降，当橡胶吸盘402与工件凹处接触时，停止升降气缸111，并使橡胶吸盘402吸附在工件上，橡胶吸盘402的吸附为现有技术，此处不再赘述，随后升降气缸111带动连接机构2和防护箱3上升，防护箱3通过吸盘机构4带动工件上升，电机108带动第一齿轮109转动，通过第一齿轮109与第一齿条104的配合带动升降气缸111沿支撑杆102移动，并将工件移动至指定位置；

S2.调节触发机构5和固定机构9对吸盘机构4的固定：吸盘机构4与工件接触之间，通过调节触发机构5驱动固定机构9使其与吸盘机构4分离，当吸盘机构4与工件吸附在一起后，通过调节触发机构5驱动固定机构9对吸盘机构4进行固定，具体的，在S1中，电机108停止转动，且升降气缸111还未推动连接座201向下移动之前，通过短行程气缸501推动传动杆502向计数机构6移动，此时传动杆502带动多个固定机构9中与传动杆502固定连接的夹板901移动，并使其与支撑管401分离，与传动杆502固定的夹板901在调节槽902、第一连接柱903、第二连接柱904、第二连接板905和第五齿轮906的配合下带动与传动杆502滑动连接的夹板901远离支撑管401，此时支撑管401的上下移动不受固定机构9的影响，在S1中，挡圈403吸附在工件上之后，通过短行程气缸501拉动传动杆502向远离计数机构6的方向移动，使得夹板901与支撑管401接触并对支撑管401进行夹紧固定；

S3.计数：调节触发机构5在推动固定机构9的过程中驱动计数机构6中的部件转动，对移运工件的次数进行记录，具体的，短行程气缸501在推动传动杆502向计数机构6移动的过程中推动第三支撑板608向远离防护箱3的方向移动，此时第二齿条615带动第三齿轮619转动，通过第三齿轮619带动第二齿轮618转动，通过第二齿轮618带动计数器617的转杆转动，使得计数器617计数，短行程气缸501在带动传动杆502向计数机构6移动过程中，当拨杆612与第一挡杆605接触时，第三支撑板608继续向远离防护箱3的方向移动，会使得凸轮610在拨杆612和第一挡杆605的作用下发生转动，凸轮610通过第二连接杆613带动第二齿条615转动并与第三齿轮619分离，使得第三支撑板608向防护箱3方向移动时不会与第三齿轮619接触，当拨杆612与第二挡杆606接触时，第三支撑板608继续向防护箱3移动使得第二挡杆606通过拨杆612带动凸轮610转动并复位，此时凸轮610通过第二连接杆613带动第二齿条615复位并与第三齿轮619接触。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。