阅读说明：本技术 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置 (Target position marking method of holder, holder and shooting device ) 是由 耶方明 赵涛 于 2018-08-28 设计创作，主要内容包括：一种云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置,该方法包括：在云台的基座转动的过程中,获取基座与云台的轴臂之间的当前偏移角度(S301)；根据当前偏移角度,确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置(S302)；控制显示装置显示最终运动目标位置(S303)。从而解决了基座转动时,由于基座与云台之间的运动延迟,造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题,提高了云台的控制精度,以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。(A target position marking method of a holder, the holder and a shooting device are provided, the method comprises the following steps: in the process of rotating the base of the holder, acquiring a current offset angle between the base and a shaft arm of the holder (S301); determining the final motion target position of the holder when the base rotates to the current position according to the current offset angle (S302); the display device is controlled to display the final moving object position (S303). Therefore, the problem that the target position of the cradle head in the final stable state cannot be accurately known due to the movement delay between the base and the cradle head when the base rotates is solved, the control precision of the cradle head is improved, and the accuracy of shooting by using the cradle head is improved.)

云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置

技术领域

本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置。

背景技术

云台可以搭载载荷，其中，增稳云台可以稳定搭载在其上的载荷的姿态，也就是使载荷在运动中保持其姿态处于大致静止状态。另外，增稳云台可以控制载荷的移动。以载荷为拍摄装置为例，拍摄装置搭载在增稳云台上后，增稳云台可以稳定拍摄装置的拍摄方向，以保证拍摄装置在移动的过程中拍摄出平稳的画面。

其中，用户可以手持增稳云台进行移动，使得云台跟随用户的移动方向而移动。当用户操作增稳云台移动时，云台基座的角度会发生转动，通常为了避免云台跟随云台基座太紧而导致拍摄装置获取到的画面晃动强烈，云台会以缓启缓停的方式运动以消除与基座之间的角度增量，从而实现跟随移动。但是上述方式中会造成云台的运动与用户的动作之间存在位置上的延迟，当用户的动作停止时，云台仍在运动，所以用户不能准确预判云台的目标位置。

发明内容

本发明实施例提供一种云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置。

第一方面，本发明实施例提供一种云台的目标位置标记方法，包括：

在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度；

根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；

控制显示装置显示所述最终运动目标位置。

第二方面，本发明实施例提供一种云台的目标位置标记方法，包括：

在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度；

根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；

控制显示装置显示所述最终目标位置。

第三方面，本发明实施例提供一种云台，包括：基座、轴臂和处理器，所述处理器与所述基座、所述轴臂通信连接；

所述处理器用于：在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述轴臂之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终运动目标位置。

第四方面，本发明实施例提供一种拍摄装置，包括：云台和成像装置，所述云台与所述成像装置通信连接，并且所述成像装置搭载在所述云台上；

所述云台用于：在所述云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述成像装置之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时所述云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终目标位置。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质包括计算机指令，当所述指令被计算机执行时，使得所述计算机实现如第一方面和第二方面任一项所述的云台的目标位置标记方法。

本发明实施例提供的云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置，通过在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，并根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的云台基座的示意性架构图；

图2为本发明一实施例提供的云台的示意性架构图；

图3为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图；

图4为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图；

图5为本发明实施例涉及的基座与成像装置的成像平面的示意图；

图6为云台的最终运动目标位置在成像平面上的显示示意图；

图7为云台的最终运动目标位置和预设范围在成像平面上的显示示意图；

图8为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记装置的结构示意图；

图9为本发明实施例一提供的云台的结构示意图；

图10为本发明实施例二提供的云台的结构示意图；

图11为本发明实施例三提供的云台的结构示意图；

图12为本发明实施例一提供的拍摄装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置。其中，涉及的云台可以是增稳云台，增稳云台可以应用于可移动平台上，例如无人机等。图1为本发明一实施例提供的云台的基座的示意图，图2为本发明一实施例提供的云台的示意性架构图。如图1和图2所示，在实际使用时，用户可以操作基座来带动云台运动。云台可以包括但不限于如下：三轴电机(包括俯仰(pitch)轴电机1、横滚(roll)轴电机2和偏航(yaw)轴电机3)、yaw轴轴臂5，载荷固定装置6(包含惯性测量元件)、pitch轴轴臂7、roll轴轴臂8、载荷9。其中，图2中以载荷为成像装置为例示出。其中，pitch轴电机1安装在pitch轴轴臂7上，roll轴电机2安装在roll轴轴臂8上，yaw轴电机3安装在yaw轴轴臂5上。其中，云台的基座可以安装在yaw轴电机3的上方，而且云台的基座可以加装陀螺仪来辅助云台的智能跟随。

应理解，上述云台中各部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。需要说明的是，云台可以包括上述全部部件或部分部件。

图3为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法应用于云台中，本实施例的方法可以包括：

S301、在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度。

本实施例中，在云台的基座转动的过程中，可以获得基座与云台的任一轴臂之间的当前偏移角度。

例如，云台上的传感装置感测到云台的基座转动时，可以实时获得基座与云台的轴臂之间的当前偏移角度。

在一些可能的实现方式中，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的roll轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。上述的当前偏移角度例如可以是基座的法线与云台的pitch轴轴臂或roll轴轴臂或yaw轴轴臂之间的偏移角度。例如，获取基座在转动前，基座与轴臂之间的夹角1。获取基座转动过程中，基座与轴臂之间的夹角2，根据夹角1和夹角2可以获得基座转动过程中，基座与轴臂之间的当前偏移角度。

在一些可能的实现方式中，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂和roll轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂和yaw轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的roll轴轴臂和yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。

在一些可能的实现方式中，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂、roll轴轴臂和yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。

在另一些可能的实现方式中，上述基座与轴臂之间的当前偏移角度还可以根据安装在轴臂上的电机的转动角度来确定。例如，获得基座转动前，电机的角度1。获取基座转动过程中，电机的角度2，根据角度1和角度2可以获得基座与轴臂之间的当前偏移角度。

在一些可能的实现方式中，若基座上设置第一惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)，云台的轴臂上设置有第二IMU，此时，可以从第一IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，并根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。

其中，第一IMU用于测量基座的当前角度(即三轴姿态角)，第二IMU用于轴臂的当前角度(即三轴姿态角)，这样可以根据基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。例如，将基座的当前角度和轴臂的当前角度相差，得到基座与轴臂之间的当前偏移角度。

可选的，云台的pitch轴轴臂、roll轴轴臂和yaw轴轴臂中至少一个轴臂上设置有第二IMU。这样，可以根据基座的第一IMU和pitch轴轴臂上的第二IMU的测量值，确定基座与pitch轴轴臂之间的当前偏移角度。或者，根据基座的第一IMU和roll轴轴臂上的第二IMU的测量值，确定基座与roll轴轴臂之间的当前偏移角度。或者，根据基座的第一IMU和yaw轴轴臂上的第二IMU的测量值，确定基座与yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。

S302、根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。

手持云台跟随模式等模式下，由于增稳需要，云台的运动与云台控制人员的动作存在位置上的延迟。当云台控制人员转动基座时，基座的角度会发生转动。此时，云台会以缓启缓停的方式运动以消除基座的角度增量，从而实现跟随控制。这样，会造成云台的运动与基座的动作存在位置上的延迟，造成云台控制人员不能精确知道云台最终稳态下的目标位置。

本实施例，根据上述步骤获得基座在转动过程中，基座与轴臂之间的当前偏移角度，接着，根据该当前偏移角度，确定基座转动到当前位置时，云台的最终目标位置。

在一些实施例中，可以根据上述获得的当前偏移角度，获得基座转动到当前位置时，基座的法线的当前位置。根据法线的当前位置，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置，例如，将法线与云台上成像装置的成像平面的交点位置，作为云台的最终运动目标位置。

在一些实施例中，可以根据上述获得的当前偏移角度，获得基座转动到当前位置时，轴臂的当前位置。根据轴臂的当前位置，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。

本实施例，在基座转动的过程中，获取基座与轴臂之间的当前偏移角度，根据该当前偏移角度，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置，进而实现对云台最终运动目标位置的准确确定，防止基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置。进而提高了云台的控制精度，以及拍摄的准确性。

S303、控制显示装置显示所述最终运动目标位置。

本实施例中，为了便于云台操作人员对云台的操作，则根据上述步骤确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，还控制显示装置显示云台的最终运动目标位置，以便云台操作人员直观感知。

可选的，上述显示装置可以是安装在云台上，在成像装置上显示云台的最终运动目标位置。所述显示装置与所述成像装置可以集成在同一装置中，或者，所述显示装置和所述成像装置为两个独立的装置。

可选的，上述显示装置还可以是手持终端，例如手机、电脑、遥控设备等。

本实施例提供的云台的目标位置标记方法，通过在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，并根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。

图4为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图。本实施例的方法应用于拍摄装置中，该拍摄装置包括云台和成像装置。如图4所示，本实施例的方法可以包括：

S401、在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度。

如图2所示，本实施例的云台上搭载有成像装置，在云台的基座转动的过程中，获取基座与成像装置之间的当前偏移角度。例如，将基座的法线与成像装置的光轴之间的角度作为基座与成像装置之间的当前偏移角度。

S402、根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。

S403、控制显示装置显示所述最终目标位置。

上述S402至S403的实现过程与上述实施例的相同，参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

本实施例提供的云台的目标位置标记方法，通过在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度，并根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。

在上述各实施例的基础上，在云台的基座转动的过程中，获取所述当前偏移角度(所述当前偏移角度可以为基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，或者为基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度)的一种可能的实现方式为：

分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，至少一所述电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种。然后根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。

云台的电机可以包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机。

其中，云台中的俯仰轴电机的转动可以控制云台的俯仰角，云台中的横滚轴电机的转动可以控制云台的横滚角，云台中的偏航轴电机的转动可以控制云台的偏航角。

在一些实施例中，可以先获取俯仰轴电机的角速度、横滚轴电机的角速度、偏航轴电机的角速度，然后，分别根据俯仰轴电机的角速度、横滚轴电机的角速度、偏航轴电机的角速度，获得俯仰轴电机转动的角度、横滚轴电机转动的角度、偏航轴电机转动的角度。也就是，根据俯仰轴电机的角速度，获得俯仰轴电机转动的角度；根据横滚轴电机的角速度，获得横滚轴电机转动的角度；根据偏航轴电机的角速度，获得偏航轴电机转动的角度。

例如，可以分别对俯仰轴电机的角速度、横滚轴电机的角速度、偏航轴电机的角速度做微分处理，获得俯仰轴电机转动的角度、横滚轴电机转动的角度、偏航轴电机转动的角度。也就是，对俯仰轴电机的角速度做微分处理，获得俯仰轴电机转动的角度；对横滚轴电机的角速度做微分处理，获得横滚轴电机转动的角度；对偏航轴电机的角速度做微分处理，获得偏航轴电机转动的角度。

在另一些实施例中，分别根据至少一所述电机的感测元件确定至少一所述电机转动的当前角度。其中，该感测元件可以是角度传感器，也可以是电位器。可选地，上述的角度传感器可以是霍尔传感器。

例如：通过三个电机角度传感器感测俯仰轴电机转动的角度、横滚轴电机转动的角度、偏航轴电机转动的角度，也就是一个电机角度传感器感测俯仰轴电机转动的角度，另一个电机角度传感器感测横滚轴电机转动的角度，再一个电机角度传感器感测偏航轴电机转动的角度。

本实施例，根据上述方法可以获得云台的至少一个电机转动的当前角度，接着，根据该至少一个电机的当前角度，确定当前偏移角度。

在一些实施例中，根据上述发送，获取云台转动前，上述至少一个电机(例如为俯仰轴电机)的角度1，以及获取云台转动到当前位置时，俯仰轴电机的角度2，以及俯仰轴电机的转速、基座与云台的动作延迟时间。根据上述各参数，可以获得当前偏移角度。例如，根据电机的转速，可以获得电机从角度1转动到角度2所用的时间3，接着，根据基座与云台的动作延迟时间4和时间3，可以获得剩余时间5，根据剩余时间5和电机的转速，可以获得在剩余时间内，电机的转动角度6。这样，根据角度6和角度2，可以获得当前偏移角度。

可选的，本实施例可以获取云台的一个电机转动的当前角度，并根据该电机的当前角度确定当前偏移角度的过程，可以参照上述实施例的描述。

可选的，本实施例可以获取云台的两个或三个电机转动的当前角度，此时，分别根据每个电机的当前角度，获得每个电机对应的当前偏移角度。接着，将每个电机对应的当前偏移角度进行处理，获得当前偏移角度。例如，将每个电机对应的当前偏移角的平均值，作为当前偏移角度。

在另一些实施例中，上述根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度的一种可能的实现方式是：叠加至少一所述电机的当前角度与所述基座偏转的角度以确定所述当前偏移角度。

具体的，根据上述方法获得至少一电机的当前角度。同时，获取基座转动到当前位置时的偏转的角度，该基座偏转的角度可以从基座上的传感器上获得。接着，将至少一电机的当前角度与基座偏转的角度进行叠加，确定座与轴臂之间的当前偏移角度。例如，将每个电机的当前角度与基座偏转的角度进行叠加，将叠加后的平均值作为座与轴臂之间的当前偏移角度。

在上述各实施例的基础上，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，还可以是：

从第一惯性测量单元IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，并根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。其中，所述第一IMU设置在所述基座上，所述第二IMU设置在所述轴臂上。其具体过程可以参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

在上述各实施例的基础上，在一些实施例中，上述的根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置的一种实现方式可以为：根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点。接着，根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点。然后，根据所述当前交点，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。

如图2所示，本实施例的云台上搭载有成像装置。

本实施例中，根据当前偏移角度，可以确定出基座的法线的当前位置，延迟当前位置的基座的法线，使其与成像装置的成像平面相交，获取该当前交点。

在一些实施例中，上述根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点的一种实现方式可以为：根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角。然后，根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。

具体的，如图5所示，将当前偏移角度进行水平和竖直分解，获得其在成像平面中的水平转角(即基座水平转角)和竖直转角(即基座竖直转角)。

根据上述获得水平转角和所述竖直转角，确定基座的法线与成像装置的成像平面的当前交点。例如，获取基座在转动前，基座的法线的初始位置，根据水平转角和所述竖直转角，将法线从初始位置转动水平转角和所述竖直转角后，获得基座的法线的最终位置，在该最终位置下，基座的法线与成像装置的成像平面的交点，记为基座的法线与成像装置的成像平面的当前交点。

在一种实现方式中，上述根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点的一种实现方式可以为：以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。

具体的，参照图5所示，以成像装置的中心为起点，沿成像装置的光轴的方向，获取一条直线。将直线绕起点，水平偏转水平转角，然后，竖直偏转竖直转角，获得偏转后的直线。将偏转后的直线与成像平面之间的交点，确定为基座的法线与成像装置的成像平面的当前交点。

本实施例中，可以将当前交点，作为基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。

在一些实施例中，上述控制显示装置显示所述最终运动目标位置的一种实现方式可以为：在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置。然后，控制所述显示装置显示所述成像画面。

如图6所示，在成像装置的成像画面中标记出基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。控制显示装置显示该成像画面，例如，控制成像装置在其显示屏上显示该成像画面。

上述最终运动目标位置用于指示在云台运动停止时成像画面的中心位置。

可选的，云台的最终运动目标位置在显示装置上的显示形式可以是以参数的形式显示，例如，显示最终运动目标位置的坐标位置信息。

可选的，云台的最终运动目标位置在显示装置上的显示形式还可以是，控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。即如图6所示，使用预设图标“+”来标记云台的最终运动目标位置，在显示装置中显示该“+”图标。

在一些实施例中，在上述根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，本实施例还可以包括：根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。

具体的，当云台手进行持续环绕拍摄等长时间固定转动速度的操作时，成像装置的光轴与基座法线会存在一个稳定的夹角，直到基座停止转动后方才缓慢消除，定义此夹角为死区。此时，如图7所示，可以上述预设图标为基准，向周围绘制出死区范围，以辅助云台手准确将被摄人物稳定于画面中某处。即以最终目标位置为中心，设置以预设范围，并控制显示装置显示预设范围。

可选的，上述预设范围可以是以上述的当前交点为中心的圆形或者正方形。

本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的云台的目标位置标记方法的部分或全部步骤。

图8为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的云台的目标位置标记装置400可以包括：存储器410和处理器420，存储器410与处理器420耦合。

存储器410，用于存储程序指令；

处理器420，用于调用存储器410中的程序指令执行上述各实施例的方案。

本实施例的云台的目标位置标记装置，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9为本发明实施例一提供的云台的结构示意图，如图9所示，本实施例的云台500可以包括：基座501、轴臂502和处理器503，所述处理器503与所述基座501、所述轴臂502通信连接。

所述处理器503用于：在云台的基座501转动的过程中，获取所述基座501与所述轴臂之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终运动目标位置。

本实施例的云台，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本发明实施例二提供的云台的结构示意图，如图10所示，本实施例的云台还包括至少一电机504，所述处理器503与所述至少一电机504通信连接；

所述处理器503，在获取所述基座501与云台的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：

分别获取云台的至少一电机504转动的当前角度，至少一所述电机504包括俯仰轴电机504、横滚轴电机504、偏航轴电机504中的一种或多种；

根据至少一所述电机504转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。

在一些实施例中，所述处理器503，在分别获取云台的至少一电机504转动的当前角度时，具体用于：

分别根据至少一所述电机504输出的力矩确定至少一所述电机504转动的当前角度。

在一些实施例中，所述处理器503，在根据至少一所述电机504转动的当前角度，确定所述当前偏移角度时，具体用于：

叠加至少一所述电机504的当前角度与所述基座501偏转的角度以确定所述当前偏移角度。

在一些实施例中，所述处理器503在根据所述当前偏移角度，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置时，具体用于：

根据所述当前偏移角度，确定所述基座501的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点；

根据所述当前交点，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。

在一些实施例中，所述处理器503，在控制显示装置显示所述最终运动目标位置时，具体用于：

在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置；

控制所述显示装置显示所述成像画面。

可选的，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台运动停止时所述成像画面的中心位置。

本实施例的云台，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图11为本发明实施例三提供的云台的结构示意图，如图11所示，本实施例的基座上设置有第一惯性测量单元IMU，所述云台的轴臂上设置有第二IMU，所述处理器503与与所述第一IMU和所述第二IMU通信连接；

所述处理器503在获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：

从所述第一IMU中获取所述基座的当前角度，从所述第二IMU中获取所述轴臂的当前角度；

根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。

在一些实施例中，所述处理器503，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：

根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；

根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。

在一些实施例中，所述处理器503，在根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：

以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；

将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；

将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。

在一些实施例中，所述处理器503，在控制显示装置显示所述最终运动目标位置时，具体用于：

控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。

在一些实施例中，所述处理器503，还用于在根据所述当前偏移角度，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。

可选的，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。

本实施例的云台，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图12为本发明实施例一提供的拍摄装置的结构示意图，如图12所示，本实施例的拍摄装置600可以包括：云台602和成像装置601，所述云台602与所述成像装置601通信连接，并且所述成像装置601搭载在所述云台602上；

所述云台602用于：在所述云台602的基座612转动的过程中，获取所述基座612与所述成像装置601之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座612转动到当前位置时所述云台602的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终目标位置。

在一些实施例中，所述云台602，在获取所述基座612与云台602搭载成像装置601之间的当前偏移角度时，具体用于：

分别获取云台602的至少一电机622转动的当前角度，至少一所述电机622包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种；

根据至少一所述电机622转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。

在一些实施例中，所述云台602，在分别获取云台602的至少一电机622转动的当前角度时，具体用于：

分别根据至少一所述电机输出的力矩确定至少一所述电机622转动的当前角度。

在一些实施例中，所述云台602，在根据至少一所述电机622转动的当前角度，确定所述当前偏移角度时，具体用于：

叠加至少一所述电机622的当前角度与所述基座612偏转的角度以确定所述当前偏移角度。

在一些实施例中，所述基座612上设置有第一惯性测量单元IMU，所述轴臂上设置有第二IMU，所述处理器与与所述第一IMU和所述第二IMU通信连接；

所述处理器在获取所述基座612与所述云台602的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：

从所述第一IMU中获取所述基座612的当前角度，从所述第二IMU中获取所述轴臂的当前角度；

根据所述基座612的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。

在一些实施例中，所述云台602，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座612转动到当前位置时云台602的最终运动目标位置时，具体用于：

根据所述当前偏移角度，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点；

根据所述当前交点，确定所述基座612转动到当前位置时云台602的最终运动目标位置。

在一些实施例中，所述云台602，在控制显示装置显示所述最终目标位置时，具体用于：

在所述成像装置601的成像画面中标记所述最终运动目标位置；

控制所述显示装置显示所述成像画面。

可选的，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台602运动停止时所述成像画面的中心位置。

在一些实施例中，所述云台602在根据所述当前偏移角度，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点时，具体用于：

根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；

根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点。

在一些实施例中，所述云台602，在根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点时，具体用于：

以所述成像装置601的中心为起点，沿所述成像装置601的光轴的方向，获取一条直线；

将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；

将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点。

在一些实施例中，所述云台602，在控制显示装置显示所述最终目标位置时，具体用于：

控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台602的最终运动目标位置。

在一些实施例中，所述云台602用于在根据所述当前偏移角度，确定所述基座612转动到当前位置时云台602的最终运动目标位置之后，还根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台602的最终运动目标位置位于所述预设范围内。

可选的，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。

本实施例的拍摄装置，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。