阅读说明：本技术 云台控制方法、云台和云台控制系统 (Cloud deck control method, cloud deck and cloud deck control system ) 是由 刘帅 刘力源 李兵 于 2018-08-23 设计创作，主要内容包括：一种云台控制方法、云台和云台控制系统,所述方法包括：获取鼠标的移动速度(S101)；根据所述鼠标的移动速度,控制所述云台的姿态(S102)。通过鼠标输入直接控制云台的姿态,更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯,鼠标的输入的灵敏度和分辨率较高,有利于迅速控制、精细操作和精准响应。(A holder control method, a holder and a holder control system are provided, the method comprises: acquiring the moving speed of the mouse (S101); and controlling the posture of the holder according to the moving speed of the mouse (S102). The posture of the holder is directly controlled through mouse input, the operation habit of a first person shooting game player is better met, the input sensitivity and resolution of the mouse are higher, and rapid control, fine operation and accurate response are facilitated.)

云台控制方法、云台和云台控制系统

技术领域

本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台控制方法、云台和云台控制系统。

背景技术

目前，云台的姿态大都由遥控器或者安装有APP的终端设备来控制。遥控器操作往往受到摇杆回弹、卡死在机械限位等潜在因素影响。并且，大部分遥控器需要与无人机、无人车以及接收机适配。而终端设备如手机触控操作的采样频率受到屏幕刷新频率限制(一般为60hz)，触屏感应的灵敏度无法满足竞技游戏的迅速操作，精准响应需求。手机触控操作的分辨率存在局限性，不利于高级玩家的精细操作和精准打击。

发明内容

本发明提供一种云台控制方法、云台和云台控制系统。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种云台控制方法，所述方法包括：

获取鼠标的移动速度；

根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。

根据本发明的第二方面，提供一种云台，包括处理器、电调和电机，所述处理器与所述电调电连接，并与一鼠标通信连接，所述电调与所述电机电连接；所述处理器用于：

获取鼠标的移动速度；

根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。

根据本发明的第三方面，提供一种云台控制系统，包括云台和鼠标组件，其中，所述云台包括处理器、电调和电机，所述鼠标组件包括鼠标，所述处理器与所述电调电连接，并与所述鼠标通信连接，所述电调与所述电机电连接；所述处理器用于：

获取鼠标的移动速度；

根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态。

根据本发明的第四方面，提供一种云台控制方法，所述方法包括：

检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；

根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。

根据本发明的第五方面，提供一种云台，包括处理器和电机，所述处理器与所述电机通信连接；所述处理器用于：

检测到当前接入云台的输入设备包括多个，其中所述输入设备至少包括鼠标；

根据预设的优先级，设定多个所述输入设备中的一个作为用于控制所述云台转动的控制设备。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过鼠标输入直接控制云台的姿态，更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯，并且，鼠标的输入的灵敏度和分辨率较高，有利于迅速控制、精细操作和精准响应。本发明可作为一种新的实景游戏云台控制方式，可以和玩家所熟悉的虚拟射击游戏(如CS，坦克世界等)操作体验相媲美，相较于通过遥控器或终端设备控制云台姿态方式，通过鼠标控制云台姿态，操作灵活度、流畅性、精准度更高，更能满足竞技类游戏需求。并且，本发明支持适配不同性能的鼠标以满足不同玩家的游戏体验需求，而不局限于遥控器和终端设备只能通过调整exp(一种功能触发按键，使得遥控器或终端设备控制云台姿态的过程更细腻)来适配手感。

进一步，通过鼠标控制云台姿态方式优于传统无人机、无人车的遥控器操作体验。相比于遥控器操作，不受摇杆回弹、卡死在机械限位等潜在因素影响，并且不受传统无人机、无人车必须适配制定型号遥控套件的局限，可以使用任何鼠标(通用协议)操作，云台姿态的控制更加方便、友好。

此外，鼠标操作的响应率普遍大于100hz(游戏鼠标通常可达到500-1000hz)，远远大于触屏的采样上限60hz，相比终端设备触控操作，鼠标控制云台姿态的方式更加迅速。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的云台控制方法的流程图；

图2是本发明一实施例中的云台控制系统的结构框图；

图3是本发明一实施例中的云台控制系统的另一结构框图；

图4是本发明一实施例中的云台控制系统的又一结构框图；

图5是本发明一实施例中的云台控制方法的另一流程图；

图6是本发明一实施例中的鼠标速度的分解示意图；

图7是本发明一实施例中的云台控制方法的又一流程图；

图8是本发明一实施例中的云台控系统的又一结构框图；

图9是本发明一实施例中的云台控系统的又一结构框图。

附图标记：100：云台；110：处理器；120：电机；130：无线接收模块；200：鼠标组件；210：鼠标；220：无线遥控器；230：无线发射模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的云台控制方法、云台和云台控制系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一的云台控制方法的流程图。所述云台控制方法的执行主体为云台100，如云台控制器，或者设置在云台100上的独立控制器。如图1所示，本发明实施例一的云台控制方法可以包括如下步骤：

步骤S101：获取鼠标210的移动速度；

参见图2，本实施例中，鼠标210与云台100通信连接。具体的，参见图3，云台100包括处理器110和与处理器110电连接的电机120，鼠标210与处理器110通信连接。本实施例的鼠标210与处理器110可基于有线通信方式通信连接，也可以基于无线通信方式通信连接。

在一可行的实现方式中，鼠标210与处理器110基于无线通信方式通信连接。具体参见图4，云台100包括无线接收模块130，无线接收模块130与处理器110电连接，无线接收模块130用于与鼠标210无线通信连接。进一步的，鼠标210依次连接无线遥控器220和无线发射模块230，无线发射模块230与无线接收模块130通信连接，从而实现鼠标210与处理器110之间的无线通信连接。本实施例的鼠标210与处理器110可基于wifi、蓝牙、5G方式进行无线通信连。

本实施例的云台100可以为手持云台，也可以搭载在可移动设备，如无人飞行器、遥控车辆等。

此外，本实施例的云台100可以为两轴云台，也可以为三轴云台。以下实施例将以三轴云台为例进一步说明。在三轴云台中，电机120包括偏航轴电机、俯仰轴电机和横滚轴电机，对应控制偏航角、俯仰角和横滚角。

步骤S102：根据鼠标210的移动速度，控制云台100的姿态。

在本实施例中，步骤S102包括但不限于以下步骤：

步骤S501：根据鼠标210的移动速度，确定云台100的目标速度；

在本实施例中，步骤S501是按照预设策略，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度的。其中，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度的预设策略可以是线性映射，也可以是曲线映射，还可以是通过查表方式，确定出鼠标210的当前移动速度所对应的云台100的目标速度，具体可根据需要选择上述任一方式作为将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度的预设策略。

例如，在一可行的实现方式中，按照预设的鼠标210的移动速度与云台100的目标速度之间的线性映射关系，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度。

在另一可行的实现方式中，按照预设的鼠标210的移动速度与云台100的目标速度之间的曲线映射关系，将鼠标210的移动速度转换成云台100的目标速度。

需要说明的是，该步骤获得的目标速度为欧拉速度。

进一步的，步骤S501是根据鼠标210的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。具体而言，在本实施例中，对鼠标210的移动速度进行分解，获得鼠标210在第一方向(如图6的x轴)的速度和鼠标210在第二方向(如图6的y轴)的速度；根据鼠标210在第一方向的速度，确定偏航轴电机的速度；根据鼠标210在第二方向的速度，确定俯仰轴的速度，其中，第一方向和第二方向相交。在本实施例中，偏航轴电机的速度为鼠标210在第一方向的速度，俯仰轴的速度为鼠标210在第二方向的速度。参见图6，第一方向为x轴，第二方向为即y轴，x轴和y轴相互垂直，x轴为水平轴。

本实施例中，对鼠标210的移动速度进行分解，从而获得偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度，最终能够根据偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度确定云台100的目标姿态(偏航角和俯仰角)，实现对云台100偏航角(即偏航轴姿态)和俯仰角(即俯仰轴姿态)的控制。

更进一步的，为了防止由于误碰撞鼠标210导致对云台100姿态的误控制，在根据鼠标210在第一方向的速度，确定偏航轴电机的速度之前，需要对鼠标210在第一方向的速度进行死区处理，通过对鼠标210在第一方向的速度进行调优，从而更精确控制云台100的偏航角。具体而言，根据鼠标210在第一方向的速度，确定偏航轴电机的速度之前，确定出鼠标210在第一方向的速度大于或者等于第一速度阈值。并且，在根据鼠标210在第二方向的速度，确定俯仰轴的速度之前，需要对鼠标210在第二方向的速度也进行死区处理，通过对鼠标210在第二方向的速度进行调优，从而更精确控制云台100的俯仰角。具体而言，根据鼠标210在第二方向的速度，确定俯仰轴的速度之前，确定出鼠标210在第二方向的速度大于或者等于第二速度阈值。在本实施例中，第一速度阈值和第二速度阈值的大小均可根据实际控制精度需求进行设定。此外，第一速度阈值和第二速度阈值可以相等，也可以不相等，可根据实际控制需求选择第一速度阈值和第二速度阈值。

通过鼠标210输入直接控制云台100的姿态作为一种新的实景游戏云台100控制方式，经过调优的鼠标210输入方式可以和玩家所熟悉的虚拟射击游戏(如CS，坦克世界等)操作体验相媲美，相较于纯粹的安装有APP的终端设备的触控以及遥控器的摇杆控制，通过鼠标210控制云台100姿态的方式，操作灵活度、流畅性、精准度更高，更能满足竞技类游戏需求。

另外，在一些实施例中，还可以根据鼠标210的移动来控制云台100的横滚角(即横滚轴姿态)。具体的，获取鼠标210的移动速度之前，若接收到第一切换信号，则表明鼠标210由控制云台100的偏航角和俯仰角切换成控制云台100的横滚角。在接收到第一切换信号后，若获取到鼠标210的移动速度，则根据鼠标210的移动速度，确定横滚轴电机的速度。本实施例在获得横滚轴电机的速度后，根据横滚轴电机的速度确定云台100的目标姿态(横滚角)，实现对云台100横滚角的控制。在本实施例中，横滚轴电机的速度可以设定为鼠标210在第一方向的速度，也可以设定为鼠标210在第二方向的速度，还可以为鼠标210的移动速度(第一方向的速度和第二方向的速度的合速度)。而为了防止由于误碰撞鼠标210导致对云台100姿态的误控制，在根据鼠标210的移动速度，确定横滚轴电机的速度之前，需要对鼠标210的移动速度进行死区处理，通过对鼠标210的移动速度进行调优，从而更精确控制云台100的横滚角。具体而言，根据鼠标210的移动速度，确定横滚轴电机的速度之前，确定出鼠标210的移动速度大于或者等于第三速度阈值。在本实施例中，第三速度阈值的大小均可根据实际控制精度需求进行设定。

进一步的，在接收到第一切换信号之后，若接收到第二切换信号，则表面鼠标210由控制云台100的横滚角切换成控制云台100的偏航角和俯仰角。具体的，在接收到第二切换信号之后，若获取到鼠标210的移动速度，则根据鼠标210的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度。其中，根据鼠标210的移动速度，确定偏航轴电机的速度和俯仰轴电机的速度方式可参见上述实施例，此处不再赘述。

第一切换信号与第二切换信号可由鼠标210的左键和右键分别被触发时产生，也可以均由鼠标210的左键或鼠标210的右键被触发时产生，需要说明的是，在第一切换信号和第二切换信号均由鼠标210的左键或鼠标210的右键被触发时产生，可通过鼠标210的左键或鼠标210的右键被点击的次数和频率来区分鼠标210当前被触发产生第一切换信号还是第二切换信号。例如，在一些实施例中，第一切换信号由鼠标210的右键被触发时产生，第二切换信号由鼠标210的左键被触发时产生。在另一些实施例中，第一切换信号由鼠标210的左键被触发时产生，第二切换信号由鼠标210的右键被触发时产生。在又一些实施例中，第一切换信号由鼠标210的左键被点击两次、且两次点击的时间间隔小于2s时产生，第二切换信号由鼠标210的左键被点击三次、且相邻点击的时间间隔小于2s时产生。

步骤S502：根据云台100的目标速度，确定云台100的目标姿态；

步骤S501获得的目标速度为欧拉速度，需要对欧拉速度进行转换，才能获得云台100的目标姿态。在本实施例中，对目标速度进行积分处理，获得云台100的目标姿态，从而可根据目标姿态，控制云台100的姿态。具体的，根据云台100的目标姿态，控制云台100向目标姿态运动。本实施例的云台100还包括与电机120电连接的电调。为控制云台100向目标姿态运动，首先，根据云台100的目标姿态，生成电机120的驱动信号；再发送驱动信号至电调，以控制电机120转动。在本实施例中，目标姿态越大，驱动信号的幅度(电机120的输出扭矩)就越大，电机120的转动角度就越大。

在该步骤中，在步骤S502中确定出了云台100的偏航轴电机的速度、俯仰轴电机的速度和/或横滚轴电机的速度后，即可对应确定出偏航轴电机的目标姿态、俯仰轴电机的目标姿态和/或横滚轴电机的目标姿态，从而根据偏航轴电机的目标姿态、俯仰轴电机的目标姿态和/或横滚轴电机的目标姿态，对应控制偏航轴电机的姿态、俯仰轴电机的姿态和/或横滚轴电机的姿态，实现对云台100姿态的控制。

此外，在多个输入设备同时请求控制云台100的姿态时，需要确定多个输入设备中的一个作为控制云台100转动的控制设备。本实施例中，在执行步骤S101之前，还需确定鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备。在一实施例中，按照多个输入设备的控制优先级的高低来确定控制云台100转动的控制设备。本实施例中，在当前接入云台100的输入设备包括多个时，确定出鼠标210的控制优先级为多个输入设备中的最高控制优先级，则确定鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备。而在另一实施例中，可以按照多个输入设备的请求控制云台100姿态的时间顺序来确定控制云台100转动的控制设备，例如，可以将请求控制云台100姿态的时间越早的输入设备作为控制云台100转动的控制设备。

进一步的，确定鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备之后，若检测到新的输入设备接入云台100；当新的输入设备的控制优先级高于鼠标210的控制优先级时，将用于控制云台100转动的鼠标210切换成新的输入设备，实现了云台100控制权的切换，满足用户的使用需求。

参见图7，本实施例的云台控制方法还包括以下步骤：

步骤S601：检测到当前接入云台100的输入设备包括多个(如图8所示，输入设备包括输入设备1、输入设备2、…、输入设备n，n为正整数)，其中，输入设备至少包括鼠标210；

步骤S601的执行时间可能在步骤S101之前，也可以能在步骤S101之后。当步骤S601的执行时间在步骤S101之前，则只有在确定出鼠标210为用于控制云台100转动的控制设备，才会执行步骤S101。

对于云台100来说，所有的输入设备都可以认为是外接设备，通过不同的协议，传输给云台控制器，从而能对不同输入设备进行区分。

本实施例的输入设备还可以包括遥控器、安装有APP的终端设备(如手机、平板电脑、智能手表等)或者其他能够控制云台100姿态的设备。在一实施例中，输入设备包括鼠标210、遥控器和安装有APP的终端设备。

进一步的，在本实施例中，云台100建立一个数据存储表，记录各输入设备的设备ID、是否在线以及在线时长等。当存在输入设备接入时，则更新数据存储表的对应表项。针对每个输入设备，云台100会设定一个对应的计数器，并设定一个定时监控模块。其中，定时监控模块会对对应的输入设备接入连接云台100的时长进行监测，当该输入设备连接云台100的时长大于或者等于预设时长(如10s)时，将该输入设备对应的计数器更新为接入成功状态。而当该输入设备连接云台100的时长小于预设时长后断开连接或者连接超时，则不更新该输入设备对应的计数器。

本实施例在检测到输入设备接入云台100之前，确定各输入设备对应的计数器的状态，当确定出输入设备对应的计数器更新为接入成功状态，则确定输入设备接入云台100。

步骤S602：根据预设的优先级，设定多个输入设备中的一个作为用于控制云台100转动的控制设备。

本实施例通过软件自动判定每个输入设备是否接入到云台100，当多个设备同时接入云台100时，按优先级进行夺权，实现对云台100的安全控制，满足控制需求。

步骤6302具体根据预设的优先级，将多个输入设备中控制优先级最高的输入设备设定为用于控制云台100转动的控制设备，最高控制优先级的输入设备掌管控制权，确保云台100处于安全控制状态。

在一实施例中，多个输入设备包括鼠标210、遥控器和安装有APP的终端设备。这些输入设备的控制优先级由高到低依次为遥控器、鼠标210和安装有APP的终端设备。其中，终端设备用于接收用户输入的触摸指令和体感指令，触摸指令的控制优先级高于体感指令的控制优先级。

结合图2至图4以及图8，本发明实施例一还提供一种云台100，该云台100可包括处理器110、电调和电机120，其中，处理器110与电调电连接，并与一鼠标210通信连接，电调与电机120电连接。

本实施例的处理器110可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器110还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(APPlication-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

所述处理器110可以实现如本发明图1、图5和图7实施例中所示的相应方法。本实施例中，所述处理器110用于：获取鼠标210的移动速度；根据鼠标210的移动速度，控制云台100的姿态。

其中，处理器110与鼠标210可基于有线方式通信连接，也可基于无线方式通信连接。在一实施例中，参见图9，云台100还包括无线接收模块130，无线接收模块130与处理器110电连接，无线接收模块130用于与鼠标210无线通信连接。可选地，无线接收模块130与鼠标210基于wifi、蓝牙、5G方式无线通信连。

进一步地，云台100还可包括存储装置。存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，存储装置用于存储程序指令。处理器110可以调用程序指令，实现如上述实施例的云台控制方法。

结合图2至图4以及图8，本发明实施例一还提供一种云台控制系统，该云台控制系统包括云台100和鼠标组件200，其中，云台100包括处理器110、电调和电机120，鼠标组件200包括鼠标210，处理器110与电调电连接，并与鼠标210通信连接，电调与电机120电连接。

处理器110可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器110还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(APPlication-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。

所述处理器110可以实现如本发明图1、图5和图7实施例中所示的相应方法。本实施例中，所述处理器110用于：获取鼠标210的移动速度；根据鼠标210的移动速度，控制云台100的姿态。

其中，处理器110与鼠标210可基于有线方式通信连接，也可基于无线方式通信连接。在一实施例中，参见图4，云台100还包括无线接收模块130，无线接收模块130与处理器110电连接，鼠标组件200还包括无线遥控器220和无线发射模块230，鼠标210经无线遥控器220与无线发射模块230电连接，无线发射模块230与无线接收模块130无线通信连接。可选地，无线接收模块130与无线发射模块230基于wifi、蓝牙、5G方式无线通信连。

进一步地，云台100还可包括存储装置。存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，存储装置用于存储程序指令。处理器110可以调用程序指令，实现如上述实施例的云台控制方法。

本发明实施例一通过鼠标210输入直接控制云台100的姿态，更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯，并且，鼠标210的输入的灵敏度和分辨率较高，有利于迅速控制、精细操作和精准响应。本发明可作为一种新的实景游戏云台100控制方式，可以和玩家所熟悉的虚拟射击游戏(如CS，坦克世界等)操作体验相媲美，相较于通过遥控器或终端设备控制云台100姿态方式，通过鼠标210控制云台100姿态，操作灵活度、流畅性、精准度更高，更能满足竞技类游戏需求。并且，本发明支持适配不同性能的鼠标210以满足不同玩家的游戏体验需求，而不局限于遥控器和终端设备只能通过调整exp(一种功能触发按键，使得遥控器或终端设备控制云台100姿态的过程更细腻)来适配手感。

进一步，通过鼠标210控制云台100姿态方式优于传统无人机、无人车的遥控器操作体验。相比于遥控器操作，不受摇杆回弹、卡死在机械限位等潜在因素影响，并且不受传统无人机、无人车必须适配制定型号遥控套件的局限，可以使用任何鼠标210(通用协议)操作，云台100姿态的控制更加方便、友好。

此外，鼠标210操作的响应率普遍大于100hz(游戏鼠标210通常可达到500-1000hz)，远远大于触屏的采样上限60hz，相比终端设备触控操作，鼠标210控制云台100姿态的方式更加迅速。

此外，本实施例的云台100还可通过软件自动判定每个输入设备是否接入到云台100，当多个设备同时接入云台100时，按优先级进行夺权，实现对云台100的安全控制，满足控制需求。

实施例二

参见图7，为本发明实施例二提供一种云台控制方法的流程图，所述云台控制方法的执行主体为云台100，如云台控制器，或者设置在云台100上的独立控制器。如图7所示，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S601：检测到当前接入云台100的输入设备包括多个，其中输入设备至少包括鼠标210；

步骤S602：根据预设的优先级，设定多个输入设备中的一个作为用于控制云台100转动的控制设备。

本实施例的云台100还可通过软件自动判定每个输入设备是否接入到云台100，当多个设备同时接入云台100时，按优先级进行夺权，实现对云台100的安全控制，满足控制需求。

进一步的，步骤S602之后，若检测到新的输入设备接入云台，则对新的输入设备的控制优先级与当前控制云台转动控制设备的控制优先级进行比较，当新的输入设备的控制优先级高于当前控制设备的控制优先级时，将当前控制所述云台转动的控制设备切换成所述新的输入设备。而当新的输入设备的控制优先级低于控制设备的控制优先级时，则继续使用当前控制设备来控制云台转动。

关于实施例二的云台控制方法的其他部分可参见上述实施例一中图7的相应部分，此处不再赘述。

参见图8和图9，本发明实施例二还提供一种云台100，该云台100包括处理器110和电机120，处理器110与电机120通信连接。

所述处理器110可以实现如本发明图7实施例中所示的相应方法。本实施例中，所述处理器110用于：检测到当前接入云台100的输入设备包括多个，其中输入设备至少包括鼠标210；根据预设的优先级，设定多个输入设备中的一个作为用于控制云台100转动的控制设备。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器110执行时实现上述实施例一或实施例二的云台控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。