阅读说明：本技术 扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质 (Sweeping method and device of sweeper, computer equipment and storage medium ) 是由 张立新 许仕哲 周毕兴 于 2019-09-25 设计创作，主要内容包括：本申请涉及扫地机技术领域,特别涉及一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：沿着房间的墙边进行清扫,直至行进路线形成闭合区域,得到待清扫区域；对所述待清扫区域进行清扫,记录已清扫区域；在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；若是,则沿着所述障碍物的边沿进行清扫,记录所述障碍物的区域,得到障碍物区域；根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域,计算得到未清扫区域；对所述未清扫区域进行清扫,更新所述已清扫区域,并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤,直至不存在所述未清扫区域。解决现有扫地机器人,路径规划不合理,有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。(The application relates to the technical field of sweeper, in particular to a sweeping method and device of a sweeper, computer equipment and a storage medium. The method comprises the following steps: cleaning along the wall of the room until a closed area is formed on the traveling route, and obtaining an area to be cleaned; cleaning the area to be cleaned, and recording the cleaned area; detecting whether an obstacle exists in real time in the cleaning process; if so, cleaning along the edge of the obstacle, recording the area of the obstacle, and obtaining the area of the obstacle; calculating to obtain an uncleaned area according to the area to be cleaned, the cleaned area and the obstacle area; and cleaning the non-cleaned area, updating the cleaned area, and returning to the step of detecting whether the obstacles exist in real time in the cleaning process until the non-cleaned area does not exist. The problem of current robot of sweeping the floor, route planning is unreasonable, has to miss to sweep or some region cleans repeatedly, cleans inefficiency is solved.)

扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。低端的扫地机器人通常会按照固定的模式进行清扫，容易漏扫或重复清扫，清扫效率不高。

发明内容

针对现有技术不足，本申请提出一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

本申请提出的技术方案是：

一种扫地机清扫的方法，所述方法包括：

沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；

对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；

在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；

若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；

根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；

对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

进一步地，在所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤之后，包括：

若否，则继续对未清扫区域进行清扫。

进一步地，在所述对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域的步骤之后，包括：

根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

进一步地，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：

检测自身是否被移动；

若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；

若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

进一步地，所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤，包括：

检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；

若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；

对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；

在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

进一步地，在所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤之后，包括：

检测所述待清扫区域中是否存在新增障碍物；

若是，沿着所述新增障碍物的边沿进行清扫，记录所述新增障碍物的区域，得到第二待变更区域；

将所述第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据所述新增的障碍物区域对所述清扫区域地图进行更新。

进一步地，在所述对所述待清扫区域进行清扫的步骤中，包括：

对所述待清扫区域按弓字形路线行进方式进行清扫。

本申请还提供一种扫地机清扫的装置，所述装置包括：

清扫模块，用于沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；

第一记录模块，用于对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；

检测模块，用于在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；

第二记录模块，用于若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；

计算模块，用于根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；

执行模块，用于对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

本申请还提供一种计算机设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的扫地机清扫的方法。

本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述任一项所述的扫地机清扫的方法。

根据上述的技术方案，本申请有益效果：扫地机沿着房间的墙边进行清扫，得到待清扫区域，再对待清扫区域进行清扫，如果待清扫区域中存在障碍物，那么沿障碍物进行清扫，之后再对未清扫区域进行清扫，直到不存在未清扫区域，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

附图说明

图1是本申请实施例提供的扫地机清扫的方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的扫地机清扫的方法的清扫路径示意图；

图3是本申请实施例提供的扫地机清扫的装置的功能模块图；

图4是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意框图；

图5是本申请实施例提供的存储介质的结构示意框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，本申请实施例提出一种扫地机清扫的方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S101、沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域。

在本实施例中，扫地机具有加速度或速度检测传感器，还具有方向(地磁)检测传感器，即能够检测速度和行进方向。另外，扫地机具有距离检测传感器(或接近传感器)，至少能够检测到扫地机左侧和右侧边沿靠近障碍物的状态。

启动扫地机自动清扫功能后，扫地机先朝预设方向运动至碰到墙边，如图2所示，在初始时刻，扫地机位于室内，且沿图中路径A所在的方向运动，其中，只要扫地机碰到障碍物，则先假设认定该障碍物为墙边，之后再对假设认定进行验证，如果是非连续性的边沿，或者是连续性的边沿，且连续性的边沿所围成区域的区域面积小于预设面积，那么之前的假设认定是错误的，再在碰到边沿时重新开始假设认定为墙边，如果是连续性的边沿，且连续性的边沿所围成区域的区域面积大于或者等于预设面积，那么之前的假设认定是正确的。本发明实施例中，在假定扫地机碰到墙边的同时，开始计时并记录行进方向和速度，通过左、右两侧边沿的距离检测传感器监测扫地机与墙边的距离，并实时调整行进方向，以保证扫地机与墙壁的距离小于或者等于设定值，使扫地机沿着墙边边沿行走，同时将固定方向角的行进时间和速度换算为行进距离，记录行进距离与方向角。

当扫地机的右侧靠近墙边行进时，若某时刻检测到右侧离墙边的距离超过设定值，则扫地机向右侧偏移直到右侧离墙边的距离小于等于设定值时再前进。反之，当扫地机的左侧靠近墙边行进时，若某时刻检测到左侧离墙边的距离超过设定值，则扫地机向左侧偏移直到左侧离墙边的距离小于等于设定值时再前进。重复上述过程，直至扫地机行进路线形成闭合的平面图形(即是闭合区域)。示例性地，图2中B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L、M、N、O、P、Q、R线段所形成的闭合区域，该闭合区域就是房间最大的待清扫区域。

步骤S102、对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域。

具体地，在所述对所述待清扫区域进行清扫的步骤中，包括：

对所述待清扫区域按弓字形路线行进方式进行清扫。

在本实施例中，扫地机在待清扫区域内按最近的边到边直线距离在预设范围内按弓字形路线进行清扫，如图2所示，在P线段与RB线段之间的待清扫区域中，按弓字形路线进行回来清扫，同时记录已清扫区域。预设范围例如可以是在1米到5米以内的范围，边到边直线距离太长则扫地机容易走偏，边到边直线距离太短则折返次数太多影响清扫速度。

步骤S103、在清扫过程中实时检测是否存在障碍物。

在对待清扫区域清扫的过程中，扫地机对清扫路线前方检测是否存在障碍物。

步骤S104、若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域。

如果检测到存在障碍物，则更改清扫任务，以沿着障碍物进行清扫，记录障碍物的区域，得到障碍物区域。记录障碍物的区域的方式可以是，从开始沿障碍物的边沿进行清扫时进行标记，得到起点，从该起点开始，在对障碍物的边沿进行清扫过程中进行描绘边界线，直至该边界线的终点与起点重合，得到一个闭合的区域，该闭合的区域即是障碍物区域。

具体地，沿着障碍物的边沿进行清扫。

步骤S105、根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域。

扫地机存储待清扫区域、已清扫区域和障碍物区域，可以计算出未清扫区域，具体地，未清扫区域＝待清扫区域-(已清扫区域+障碍物区域)。

步骤S106、对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

在计算得到未清扫区域之后，重新规划清扫路径，生成新的清扫任务，进而对未清扫区域进行清扫。在对未清扫区域进行清扫过程中，也记录新的已清扫区域，在待清扫区域中更新已清扫区域，并且检测是否存在障碍物，直至不存在所述未清扫区域。

在本实施例中，在步骤S106之后，包括：

根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

在完成对待清扫区域的清扫之后，在待清扫区域中标记障碍物区域，生成清扫区域地图，并且进行保存。扫地机在下一次进行清扫时，可以直接按清扫区域地图进行清扫。

在步骤S103之后，包括：

若否，则继续对未清扫区域进行清扫。如果没有检测到障碍物，那么继续执行之前剩余的已规划好的清扫任务，即是继续对未清扫区域进行清扫，此时，未清扫区域＝待清扫区域-已清扫区域。在继续执行对未清扫区域的清扫任务后，返回执行上述步骤S103，以继续实时检测是否存在障碍物，最后在完成清扫之后，根据待清扫区域生成清扫区域地图并保存。

在本实施例中，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：

检测自身是否被移动；

若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；

若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

在保存清扫区域地图之后，检测自身是否被移动过，如果未被移动过，那么在下一次清扫时，按清扫区域地图进行清扫。如果被移动过，那么在下一次清扫时，不能按清扫区域地图进行清扫，重新获取待清扫区域，也就是，返回执行上述步骤S101至S105。

在所述检测自身是否被移动的步骤中，包括：

检测自身与地面的距离，得到第一距离；

判断所述第一距离是否大于预设距离；

若是，则判定自身已被移动；

若否，则判定自身未被移动。

通过自身与地面的距离，判断自身是否被移动过。

在本实施例中，所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤，包括：

检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；

若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；

对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；

在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

在按清扫区域地图进行清扫的同时，还对障碍物区域的障碍物进行检测，如果检测到某一障碍物被消除，则对该障碍物对应的障碍物区域进行标注，即是标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域，第一待变更区域属于是未清扫区域，对第一待变更区域进行清扫。具体地，是按弓字形路线行进方式进行清扫。为了后续更加准确地使用清扫区域地图，由于某一障碍物被消除，需要对清扫区域地图进行更新，在预先记录的各个障碍物区域中，剔除对应第一待变更区域的障碍物区域，之后得到更新后的清扫区域地图。

在本实施例中，在所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤之后，包括：

检测所述待清扫区域中是否存在新增障碍物；

若是，沿着所述新增障碍物的边沿进行清扫，记录所述新增障碍物的区域，得到第二待变更区域；

将所述第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据所述新增的障碍物区域对所述清扫区域地图进行更新。

在按清扫区域地图进行清扫的同时，还对待清扫区域进行检测，检测是否存在新增障碍物，如果存在新增障碍物，那么不能再对新增障碍物对应的区域按弓字形路线行进方式进行清扫，而是沿着新增障碍物的边沿进行清扫，记录新增障碍物的区域，得到第二待变更区域。为了后续更加准确地使用清扫区域地图，由于待清扫区域中存在新增障碍物，需要对清扫区域地图进行更新，因此，将第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据新增的障碍物区域对清扫区域地图进行更新，之后得到更新后的清扫区域地图。在本实施例中，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：

检测自身是否执行关机命令；

若是，则清除所述清扫区域地图；

在重新开机并接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

在扫地机执行关机之后，自动清除清扫区域地图，在下一次进行清扫之后，重新获取待清扫区域，即是执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

综上所述，扫地机沿着房间的墙边进行清扫，得到待清扫区域，再对待清扫区域进行清扫，如果待清扫区域中障碍物，那么沿障碍物进行清扫，之后再对未清扫区域进行清扫，直到不存在未清扫区域，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

如图3所示，本申请实施例提出一种扫地机清扫的装置1，装置1包括清扫模块11、第一记录模块12、检测模块13、第二记录模块14、计算模块15和执行模块16。

清扫模块11，用于沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域。

在本实施例中，扫地机具有加速度或速度检测传感器，还具有方向(地磁)检测传感器，即能够检测行进方向和速度。另外，扫地机具有距离检测传感器(或接近传感器)，至少能够检测到扫地机左侧和右侧边沿靠近障碍物的状态。

启动扫地机自动清扫功能后，扫地机先朝预设方向运动至碰到墙边，如图2所示，在初始时刻，扫地机位于室内，且沿图中路径A所在的方向运动，其中，只要扫地机碰到障碍物，则先假设认定该障碍物为墙边，之后再对假设认定进行验证，如果是非连续性的边沿，或者是连续性的边沿，且连续性的边沿所围成区域的区域面积小于预设面积，那么之前的假设认定是错误的，再在碰到边沿时重新开始假设认定为墙边，如果是连续性的边沿，且连续性的边沿所围成区域的区域面积大于或者等于预设面积，那么之前的假设认定是正确的。本发明实施例中，在假定扫地机碰到墙边的同时，开始计时并记录行进方向和速度，通过左、右两侧边沿的距离检测传感器监测扫地机与墙边的距离，并实时调整行进方向，以保证扫地机与墙壁的距离小于或者等于设定值，使扫地机沿着墙边边沿行走，同时将固定方向角的行进时间和速度换算为行进距离，记录行进距离与方向角。

当扫地机的右侧靠近墙边行进时，若某时刻检测到右侧离墙边的距离超过设定值，则扫地机向右侧偏移直到右侧离墙边的距离小于等于设定值时再前进。反之，当扫地机的左侧靠近墙边行进时，若某时刻检测到左侧离墙边的距离超过设定值，则扫地机向左侧偏移直到左侧离墙边的距离小于等于设定值时再前进。重复上述过程，直至扫地机行进路线形成闭合的平面图形(即是闭合区域)。示例性地，图2中B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L、M、N、O、P、Q、R线段所形成的闭合区域，该闭合区域就是房间最大的待清扫区域。

第一记录模块12，用于对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域。

具体地，第一记录模块12包括：

第一清扫子模块，用于对所述待清扫区域按弓字形路线行进方式进行清扫。

在本实施例中，扫地机在待清扫区域内按最近的边到边直线距离在预设范围内按弓字形路线进行清扫，如图2所示，在P线段与RB线段之间的待清扫区域中，按弓字形路线进行回来清扫，同时记录已清扫区域。预设范围例如可以是在1米到5米以内的范围，边到边直线距离太长则扫地机容易走偏，边到边直线距离太短则折返次数太多影响清扫速度。

检测模块13，用于在清扫过程中实时检测是否存在障碍物。

在对待清扫区域清扫的过程中，扫地机对清扫路线前方检测是否存在障碍物。

第二记录模块14，用于若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域。

如果检测到存在障碍物，则更改清扫任务，以沿着障碍物进行清扫，记录障碍物的区域，得到障碍物区域。

记录障碍物的区域的方式可以是，从开始沿障碍物的边沿进行清扫时进行标记，得到起点，从该起点开始，在对障碍物的边沿进行清扫过程中进行描绘边界线，直至该边界线的终点与起点重合，得到一个闭合的区域，该闭合的区域即是障碍物区域。

具体地，沿着障碍物的边沿进行清扫。

计算模块15，用于根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域。

扫地机存储待清扫区域、已清扫区域和障碍物区域，可以计算出未清扫区域，具体地，未清扫区域＝待清扫区域-(已清扫区域+障碍物区域)。

执行模块16，用于对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

在计算得到未清扫区域之后，重新规划清扫路径，生成新的清扫任务，进而对未清扫区域进行清扫。在对未清扫区域进行清扫过程中，也记录新的已清扫区域，在待清扫区域中更新已清扫区域，并且检测是否存在障碍物，直至不存在所述未清扫区域。

在本实施例中，装置1包括：

地图模块，用于根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

在完成对待清扫区域的清扫之后，在待清扫区域中标记障碍物区域，生成清扫区域地图，并且进行保存。扫地机在下一次进行清扫时，可以直接按清扫区域地图进行清扫。

装置1包括：

第一清扫模块，用于若未检测到障碍物，则继续对未清扫区域进行清扫。

如果没有检测到障碍物，那么继续执行之前剩余的已规划好的清扫任务，即是继续对未清扫区域进行清扫，此时，未清扫区域＝待清扫区域-已清扫区域。在继续执行对未清扫区域的清扫任务后，返回执行上述步骤S103，以继续实时检测是否存在障碍物，最后根据待清扫区域生成清扫区域地图并保存。

在本实施例中，装置1还包括：

第一检测模块，用于检测自身是否被移动；

第二清扫模块，用于若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；

第三清扫模块，用于若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

在保存清扫区域地图之后，检测自身是否被移动过，如果未被移动过，那么在下一次清扫时，按清扫区域地图进行清扫。如果被移动过，那么在下一次清扫时，不能按清扫区域地图进行清扫，重新获取待清扫区域，也就是，返回执行上述清扫模块11、第一记录模块12、检测模块13、第二记录模块14、计算模块15所执行的步骤。

第一检测模块包括：

第一检测子模块，用于检测自身与地面的距离，得到第一距离；

第一判断子模块，用于判断所述第一距离是否大于预设距离；

第一判定子模块，用于若是，则判定自身已被移动；

第二判定子模块，用于若否，则判定自身未被移动。

通过自身与地面的距离，判断自身是否被移动过。

在本实施例中，第二清扫模块包括：

第二检测子模块，用于检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；

标注子模块，用于若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；

第二清扫子模块，用于对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；

第一更新子模块，用于在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

在按清扫区域地图进行清扫的同时，还对障碍物区域的障碍物进行检测，如果检测到某一障碍物被消除，则对该障碍物对应的障碍物区域进行标注，即是标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域，第一待变更区域属于是未清扫区域，对第一待变更区域进行清扫。具体地，是按弓字形路线行进方式进行清扫。为了后续更加准确地使用清扫区域地图，由于某一障碍物被消除，需要对清扫区域地图进行更新，在预先记录的各个障碍物区域中，剔除对应第一待变更区域的障碍物区域，之后得到更新后的清扫区域地图。

在本实施例中，装置1还包括：

第三检测子模块，用于检测所述待清扫区域中是否存在新增障碍物；

子记录模块，用于若是，沿着所述新增障碍物的边沿进行清扫，记录所述新增障碍物的区域，得到第二待变更区域；

第二更新子模块，用于将所述第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据所述新增的障碍物区域对所述清扫区域地图进行更新。

在按清扫区域地图进行清扫的同时，还对待清扫区域进行检测，检测是否存在新增障碍物，如果存在新增障碍物，那么不能再对新增障碍物对应的区域按弓字形路线行进方式进行清扫，而是沿着新增障碍物的边沿进行清扫，记录新增障碍物的区域，得到第二待变更区域。为了后续更加准确地使用清扫区域地图，由于待清扫区域中存在新增障碍物，需要对清扫区域地图进行更新，因此，将第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据新增的障碍物区域对清扫区域地图进行更新，之后得到更新后的清扫区域地图。

在本实施例中，装置1还包括：

第三检测模块，用于检测自身是否执行关机命令；

第一清除模块，用于若是，则清除所述清扫区域地图；

第一执行子模块，用于在重新开机并接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

在重新开机并扫地机执行关机之后，自动清除清扫区域地图，在下一次进行清扫之后，重新获取待清扫区域，即是执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

综上所述，扫地机沿着房间的墙边进行清扫，得到待清扫区域，再对待清扫区域进行清扫，如果待清扫区域中障碍物，那么沿障碍物进行清扫，之后再对未清扫区域进行清扫，直到不存在未清扫区域，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

如图4所示，本申请还提出一种计算机设备2，其包括处理器21、存储器22及存储于存储器22上并可在所述处理器21上运行的计算机程序23，所述处理器21执行所述计算机程序23时实现上述任一项所述的扫地机清扫的方法。

如图5所示，本申请还提出一种存储介质3，其上存储有计算机程序31，所述计算机程序31被执行时实现上述任一项所述的扫地机清扫的方法。

在上述实施例中，计算机设备2可以是服务器，计算机设备2的处理器21用于提供计算和控制能力，计算机设备2的存储器22包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有计算机程序23。该内存储器为非易失性存储介质中计算机程序23的运行提供环境。所述计算机程序31被所述处理器51执行时以实现一种扫地机清扫的方法。

所述存储介质3可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。所述计算机程序31包括一个或多个计算机指令。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个计算机存储介质向另一计算机存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，实现一种扫地机清扫的方法。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。