阅读说明：本技术 一种骨科患者专用座椅及其控制方法 (Special chair for orthopedic patient and control method thereof ) 是由 卢炜 于 2019-12-17 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种骨科患者专用座椅,包括一座椅主体,座椅主体包括椅座、椅背、托腿板,托腿板、椅背均通过铰接组件与椅座之间铰接而成；铰接组件包括固定座与活动座,在固定座上具有一容活动座嵌入安装的空腔,所述活动座嵌入固定座后通过第一角接触球轴承、平面轴承、第二角接触球轴承相连；一按摩组件,包括按摩头枕、按摩靠背、按摩坐垫、按摩腿垫；还涉及上述骨科患者专用座椅的控制方法。本发明的优点在于：利用固定座上的阶梯状空腔以及阶梯状的连接座的设计,并配合第一角接触球轴承、平面轴承、第二角接触球轴承,从而使得支承稳定、可靠,旋转过程中运行平稳,确保椅座、托腿板的顺利翻转,避免出现卡死现象,确保患者顺利使用。(The invention relates to a special chair for orthopedic patients, which comprises a chair main body, wherein the chair main body comprises a chair seat, a chair back and a leg supporting plate, and the leg supporting plate and the chair back are hinged with the chair seat through a hinge assembly; the hinge assembly comprises a fixed seat and a movable seat, a cavity for embedding and installing the movable seat is formed in the fixed seat, and the movable seat is embedded in the fixed seat and then connected with the fixed seat through a first angular contact ball bearing, a plane bearing and a second angular contact ball bearing; a massage component which comprises a massage headrest, a massage backrest, a massage cushion and a massage leg pad; also relates to a control method of the special seat for the orthopedic patient. The invention has the advantages that: the design of the stepped cavity and the stepped connecting seat on the fixing seat is utilized, and the first angular contact ball bearing, the plane bearing and the second angular contact ball bearing are matched, so that the support is stable and reliable, the operation is stable in the rotating process, the smooth overturning of the seat and the leg supporting plate is ensured, the phenomenon of blocking is avoided, and the smooth use of a patient is ensured.)

一种骨科患者专用座椅及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种骨科患者专用座椅，以及上述的骨科患者专用座椅的控制方法。

背景技术

目前，医院和家里供骨病病人体息使用的医疗床和家庭座椅、沙发等,都不适合骨病病人长期使用，不利于骨病病人的康复，骨病病人躺在床上时间久了很容易产生神经和肌肉的疲劳，且不利于病人的血液循环，对病人病变部位的恢复极其不利。

现有的骨科椅虽然一定程度上解决了上述问题，但是随着近年来骨科病例的多样化，这种骨科椅功能的不足之处渐渐显著，骨科病人需要长期在骨科椅上度过，长时间坐姿，会令病人的腰部和颈椎部感到不适。骨科椅主要针对的是腿部患病的患者，其腿部活动不便，有的患者只有一只腿有病变，但现有的骨科椅需要将两条腿同时移动，所以现有的这种骨科椅满足不了患者的需求。而且不同的患者，腿的长短不一样，现有的骨科椅不能调整脚踏板的高度，满足不了不同患者的需求。

因此，针对上述现象，在专利CN208287170U中就提到了一种骨科椅，包括椅座、椅背和托腿板，所述的椅座底部上有方形的座垫，所述的座垫上设有通风孔且具有按摩功能，所述的椅座两侧设有扶手，所述的扶手上设有控制模块。椅背上对应人体头部位置设有按摩枕，所述的按摩枕为椭圆形，按摩椅对应腰部的位置留有按摩靠背，所述的椅背面上设有腰部固定带，所述的腰部固定带两侧留有锁扣装置。所述的托腿板分为左拖腿板和右拖腿板，所述的左拖腿板与右拖腿板单独设置并可以独立控制其放置角度。本实用新型在骨科椅上增加按摩的功能和控制装置，在提供舒适性的同时可以根据病人的情况，便捷的调整腿部托板与脚踏板的角度，改善病患的乘坐感受。

上述的骨科椅在进行使用时，对于椅背与椅座之间的连接、托腿板与椅座之间的连接，均采用的是销轴与齿盘之间的连接实现的，并依靠这套机构实现椅背的翻转或是托推板的翻转，而众所周知，在使用齿盘作为旋转件进行工作时，利用的是齿形结构的相互啮合来实现的，这样一种方式就可能会出现齿形结构的卡死现象，进而出现椅背或是托推板无法顺利翻转的现象，影响到患者的顺利使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够确保平椅背、托推板翻转顺利的骨科患者专用座椅，以及上述骨科患者专用座椅的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种骨科患者专用座椅，其创新点在于：包括

一座椅主体，所述座椅主体包括椅座、椅背、托腿板，托腿板一共两个，分别为并列分布的第一托腿板、第二托腿板，所述第一托腿板、第二托腿板、椅背均通过一铰接组件与椅座之间铰接而成；

所述铰接组件包括安装在椅座上的一对固定座，以及安装在椅背或第一托腿板或第二托腿板上位于靠近椅座一侧的一对活动座，所述活动座与固定座一一对应配合，在固定座上具有一容活动座嵌入安装的空腔，所述活动座嵌入固定座后通过第一角接触球轴承、平面轴承、第二角接触球轴承相连，且活动座由安装在椅座上的伺服电机驱动进行转动；

一按摩组件，所述按摩组件包括设置于椅背上的按摩头枕、按摩靠背，设置于椅座上的按摩坐垫，设置于第一托腿板、第二托腿板上的按摩腿垫。

进一步的，所述固定座的空腔呈阶梯状，依次为第一台阶段、第二台阶段、第三台阶段、第四台阶段、第五台阶段、第六台阶段，且第一台阶段、第二台阶段、第三台阶段、第四台阶段的口径依次减小，第四台阶段、第五台阶段、第六台阶段的口径依次增大；

所述活动座呈阶梯状，依次为第七台阶段、第八台阶段、第九台阶段、第十台阶段、第十一台阶段，且七台阶段、第八台阶段、第九台阶段的口径依次增大，第九台阶段、第十台阶段、第十一台阶段的口径依次减小；

所述第一角接触球轴承的内圈套装在第九台阶段的外壁上，外圈贴合第一台阶段的内壁，并贴合第二台阶段的端面；

所述平面轴承的座圈分别贴合第九台阶段的端面与第四台阶面的端面，平面轴承的轴圈套装在第十台阶段的外壁上；

所述第二角接触球轴承的内圈套装在第十一台阶段的外壁上，外圈贴合第六台阶段的内壁，并贴合第五台阶段的端面。

进一步的，所述固定座与活动座之间还设置有调节定位机构，所述调节定位机构为：在第十台阶段上安装有定位滚珠，定位滚珠通过定位弹簧安装在第十台阶段上，在第十台阶段上具有一容定位滚珠与定位弹簧安装的安装凹槽，且定位滚珠伸出安装凹槽外，在第四台阶段的内壁上具有数个沿着第四台阶段的内壁方向并列分布的容定位滚珠嵌入的弧形定位槽，且定位滚珠置于安装凹槽内的体积大于置于定位槽内的体积，在各个伺服电机上还安装有扭矩传感器。

进一步的，所述按摩头枕、按摩靠背直接固定在椅背上，按摩坐垫直接固定在椅座上，按摩腿垫通过弧形夹板固定在第一托腿板、第二托腿板上，在按摩腿垫与夹板上还均开有若干透气孔。

进一步的，所述椅背上还设置有腰部固定带，腰部固定带一共有两个，上下并列分布在椅背上，所述腰部固定带的一侧与椅背固定相连，另一侧通过插扣与椅背活动连接。

进一步的，所述椅座上的两侧还设置有扶手，在扶手上设置有控制面板。

进一步的，采用上述的骨科患者专用座椅，控制方法如下：

Step1：开始；

Step2：在扶手上的控制面板设定工作模式，调整座椅或按摩；

Step3：判断是否需要选择工作模式，若是，则选择对应的工作模式，选择调整座椅，则执行Step4，选择按摩，则执行Step15；若否，则执行Step24；

Step4：在操作面板上选择调整椅背的角度或是调整第一托腿板的角度或是调整第二托腿板的角度；

Step5：判断选择调整座椅的部位，若选择调整椅背的角度，则执行Step6；若选择调整第一托腿板的角度，则执行Step9；若选择调整第二托腿板的角度，则执行Step12；

Step6：由安装在椅座上的驱动椅背进行摆动的伺服电机工作，带动与椅背相连的活动座进行转动，并通过扭矩传感器对该伺服电机的扭矩进行检测；

Step7：扭矩传感器检测到的前一秒的伺服电机的扭矩为△_前1，后一秒的伺服电机的扭矩为△_后1，当△_后1＞△_前1时，判断是否需要继续旋转，若是，则执行Step8；若否，则执行Step3；

Step8：由驱动椅背进行摆动的伺服电机增大扭矩进行驱动，带动活动座克服定位弹簧的作用力，并带动活动座继续旋转，带动椅背继续转动，同时，扭矩传感器继续保持伺服电机的扭矩的检测，并重复Step7；

Step9：由安装在椅座上的驱动第一托腿板进行摆动的伺服电机工作，带动与第一托腿板相连的活动座进行转动，并通过扭矩传感器对该伺服电机的扭矩进行检测；

Step10：扭矩传感器检测到的前一秒的伺服电机的扭矩为△_前2，后一秒的伺服电机的扭矩为△_后2，当△_后2＞△_前2时，判断是否需要继续旋转，若是，则执行Step11；若否，则执行Step3；

Step11：由驱动第一托腿板进行摆动的伺服电机增大扭矩进行驱动，带动活动座克服定位弹簧的作用力，并带动活动座继续旋转，带动第一托腿板继续转动，同时，扭矩传感器继续保持伺服电机的扭矩的检测，并重复Step10；

Step12：由安装在椅座上的驱动第二托腿板进行摆动的伺服电机工作，带动与第二托腿板相连的活动座进行转动，并通过扭矩传感器对该伺服电机的扭矩进行检测；

Step13：扭矩传感器检测到的前一秒的伺服电机的扭矩为△_前3，后一秒的伺服电机的扭矩为△_后3，当△_后3＞△_前3时，判断是否需要继续旋转，若是，则执行Step14；若否，则执行Step3；

Step14：由驱动第二托腿板进行摆动的伺服电机增大扭矩进行驱动，带动活动座克服定位弹簧的作用力，并带动活动座继续旋转，带动第二托腿板继续转动，同时，扭矩传感器继续保持伺服电机的扭矩的检测，并重复Step13；

Step15：在操作面板上选择需要按摩的部位，若需要按摩头部，则执行Step16；若需要按摩背部，则执行Step18；若需要按摩臀部，则执行Step20；若需要按摩腿部，则执行Step22；

Step16：由按摩头枕内置的电磁按摩头带动按摩头枕对患者头部进行按摩；

Step17：判断是否需要结束对头部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step16；

Step18：由按摩靠背内置的电磁按摩头带动按摩靠背对患者背部进行按摩；

Step19：判断是否需要结束对背部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step18；

Step20：由按摩坐垫内置的电磁按摩头带动按摩坐垫对患者臀部进行按摩；

Step21：判断是否需要结束对臀部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step20；

Step22：由按摩腿垫内置的电磁按摩头带动按摩腿垫对患者腿部进行按摩；

Step23：判断是否需要结束对腿部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step22；

Step24：是否结束，若是，执行；若否，执行Step3；

Step25：结束。

本发明的优点在于：本发明中的座椅，对于椅座、椅背、托腿板之间的连接均采用铰接组件来实现铰接，利用固定座上的阶梯状空腔以及阶梯状的连接座的设计，并配合第一角接触球轴承、平面轴承、第二角接触球轴承，从而使得支承稳定、可靠，旋转过程中运行平稳，确保椅座、托腿板的顺利翻转，避免出现卡死现象，确保患者顺利使用。

将托腿板分为第一托腿板、第二托腿板，从而在后续进行翻转时，可选择单独的托腿板进行翻转，实现病患的单条腿的独立移动。

对于固定座与活动座均采用不同尺寸的阶梯状的结构形式，从而方便与第一角接触球轴承、平面轴承、第二角接触球轴承进行配合，为固定座与活动座能够稳定的转动提供了基础。

调节定位机构的设计，采用定位滚珠、定位弹簧、安装凹槽、定位槽之间的配合，通过定位滚珠嵌入不同的定位槽内来实现固定座与活动座之间的角度的变化，进而实现椅背或托腿板的不同角度的翻转；另外，通过控制定位滚珠置于安装凹槽内的体积大于置于定位槽内的体积，从而只需伺服电机增加较小的扭矩的即可实现定位滚珠从定位槽中脱离，避免损伤伺服电机。

透气孔的设置，能够方便病患腿部的透气，使得病患在长时间使用时，使用更加的舒适。

腰部固定带的设计，利用上下分布的两个腰部固定带的配合，来对病患的腰部进行固定，避免病患从座椅上滑落。

本发明的控制方法，通过不同的工作模式，患者能够根据自己的坐姿选择椅背或托腿板的不同翻转角度，并根据自己的需要选择不同部位的按摩，提升患者使用的舒适度，方便患者更好的进行康复训练。

附图说明

下面结合附图和

具体实施方式

对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明的骨科患者专用座椅的示意图。

图2为本发明中铰接组件的示意图。

图3为本发明的铰接组件中固定座的示意图。

图4为本发明的铰接组件中活动座的示意图。

图5为本发明中椅背的示意图。

图6为本发明中托腿板的示意图。

图7为本发明中夹板的示意图。

具体实施方式

下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

如图1-图7所示的一种骨科患者专用座椅，包括

一座椅主体，座椅主体包括椅座1、椅背2、托腿板3，椅背2的底端通过四个呈矩形状分布的椅腿4进行支撑，在椅腿4的底端还安装有移动滚轮5，移动滚轮 5的设计从而方便整个座椅的移动，托腿板一共两个3，分别为左、右并列分布的第一托腿板31、第二托腿板32，将托腿板3分为第一托腿板31、第二托腿板32，从而在后续进行翻转时，可选择单独的托腿板进行翻转，实现病患的单条腿的独立移动，第一托腿板31、第二托腿板32、椅背2均通过一铰接组件与椅座1之间铰接而成。

对于铰接组件的结构下面以椅座1与椅背2之间的连接为例作具体的说明：

如图2所示的示意图可知，铰接组件包括一对安装在椅座1上位于靠近椅背2一侧的固定座6以及安装在椅背2上位于靠近椅座1一侧的一对活动座7，固定座6位于椅座1的两侧，且固定座6的外壁与椅座1之间固定连接，活动座7位于椅背2的两侧，且活动座7通过一连接板8与椅背2相固定，活动座7与固定座6一一对应配合，在固定座6上具有一容活动座7嵌入安装的空腔。

如图3所示的示意图可知，固定座6的空腔呈阶梯状，依次为均为圆柱状的第一台阶段61、第二台阶段62、第三台阶段63、第四台阶段64、第五台阶段65、第六台阶段66，且第一台阶段61、第二台阶段62、第三台阶段63、第四台阶段64的口径依次减小，第四台阶段64、第五台阶段65、第六台阶段66的口径依次增大。

活动座7嵌入固定座6后通过第一角接触球轴承8、平面轴承9、第二角接触球轴承10相连，且活动座6由安装在椅座1上的伺服电机驱动进行转动。

如图4所示的示意图可知，活动座7呈阶梯状，依次为均为圆柱状的第七台阶段71、第八台阶段72、第九台阶段73、第十台阶段74、第十一台阶段75，且七台阶段71、第八台阶段72、第九台阶段73的口径依次增大，第九台阶段73、第十台阶段74、第十一台阶段75的口径依次减小，第七台阶段71伸出固定座6外，连接板8固定在第七台阶段71的外壁上。

第一角接触球轴承8的内圈套装在第九台阶段73的外壁上，第一角接触球轴承8的外圈贴合第一台阶段61的内壁，并且第一角接触球轴承8外圈的端面贴合第二台阶段62的端面，在第一角接触球轴承8的外侧还设置有第一挡板81，在第一台阶段61的内壁上还具有容第一挡板81嵌入安装的第一凹槽。

平面轴承9的两个座圈的两外侧分别贴合第九台阶段73的端面与第四台阶面64的端面，平面轴承9的轴圈套装在第十台阶段74的外壁上。

第二角接触球轴承10的内圈套装在第十一台阶段75的外壁上，第二角接触球轴承10的外圈贴合第六台阶段66的内壁，并且第二角接触球轴承10的外圈的端面贴合第五台阶段65的端面，在第二角接触球轴承10的外侧还设置有第二挡板101，在第六台阶段66的内壁上还具有容第二挡板101嵌入安装的第二凹槽。对于固定座6与活动座7均采用不同尺寸的阶梯状的结构形式，从而方便与第一角接触球轴承、平面轴承、第二角接触球轴承进行配合，为固定座与活动座能够稳定的转动提供了基础。

在固定座6与活动座7之间还设置有调节定位机构，调节定位机构为：在第十台阶段73上安装有定位滚珠731，定位滚珠731通过定位弹簧732安装在第十台阶段73上，在第十台阶段73上具有一容定位滚珠731与定位弹簧732安装的安装凹槽，且定位滚珠731伸出安装凹槽外，在第四台阶段64的内壁上具有数个沿着第四台阶段64的内壁方向并列分布的容定位滚珠731嵌入的弧形定位槽641，且定位滚珠731置于安装凹槽内的体积大于置于定位槽641内的体积，在各个伺服电机上还安装有扭矩传感器。调节定位机构的设计，采用定位滚珠731、定位弹簧732、安装凹槽、定位槽641之间的配合，通过定位滚珠731嵌入不同的定位槽641内来实现固定座6与活动座7之间的角度的变化，进而实现椅背或托腿板3的不同角度的翻转；另外，通过控制定位滚珠731置于安装凹槽内的体积大于定位滚珠731置于定位槽641内的体积，从而只需伺服电机增加较小的扭矩的即可实现定位滚珠731从定位槽641中脱离，避免损伤伺服电机。

椅背2在与托腿板3进行连接时，由于托腿板3一共有两个，因此，在椅背2上安装在靠近托腿板3一侧的固定座6一共有两对，而第一托腿板31、第二托腿板32上分别安装有一对活动7来对椅背2上的两对固定座相配合。

当需要调节椅座1或托腿板3的角度时，由安装在椅背2上的对应的伺服电机开始工作，由伺服电机带动活动座7进行转动，同时，扭矩传感器对伺服电机的扭矩进行检测，在活动座7旋转时，定位滚珠731会沿着第十台阶段73进行滑动，随着活动座7的转动，定位滚珠731在移动至第一个定位凹槽时，会在定位弹簧732的弹性作用下，使得定位滚珠731掉落至定位凹槽内，从而实现对活动座7于固定座6之间的相对定位，此时，椅座1或托腿板3翻转到第一个位置，而由于定位滚珠731的限位作用，活动座7如果需要继续转动，则伺服电机需要克服定位弹簧732的作用力从而使得定位滚珠731从定位凹槽中脱离，即需要增大扭力，而此时，扭矩传感器则会对伺服电机的扭矩进行检测，当检测到伺服电机的扭力增大时，则将信号反馈给控制面板27，并由控制面板27再来控制伺服电机是否停止工作，当不需要继续翻转时，则伺服电机继续工作，当需要继续翻转时，则伺服电机继续工作，增大扭力克服定位弹簧732的作用力，直至翻转至需要的角度，在翻转到位后，再由病患通过控制面板27控制对应的按摩头枕21、按摩靠背22、按摩坐垫11、按摩腿垫33工作，实现对病患对应部位的按摩。

一按摩组件，按摩组件包括设置于椅背2上的按摩头枕21、按摩靠背22，设置于椅座1上的按摩坐垫11，设置于第一托腿板31、第二托腿板32上的按摩腿垫33，按摩头枕21、按摩靠背22直接固定在椅背2上，按摩坐垫11直接固定在椅座1上，按摩腿垫33通过弧形夹板34固定在第一托腿板31、第二托腿板32上，按摩腿垫33直接固定在夹板34上，在按摩腿垫33与夹板34上还均开有若干透气孔35，按摩头枕21、按摩靠背22、按摩坐垫11、按摩腿垫33的设计，使得病患坐在座椅上时，能够对病患的头部、背部、臀部、腿部进行按摩，使得病患使用更加的舒适，而透气孔35的设置，能够方便病患腿部的透气，使得病患在长时间使用时，使用更加的舒适。本实施例中的按摩头枕21、按摩靠背22、按摩坐垫11、按摩腿垫33均为现有的按摩垫，其结构与工作原理与市场上常规的按摩垫的结构和工作原理相同，在此就不再详述。

如图7所示的示意图可知，在夹板34进行固定时，在第一托腿板31或第二托腿板32上开有四个呈矩形状分布的安装孔，同时在夹板34上也具有四个相一一对应的安装孔，在夹板34上位于四个安装孔处均固定有一向外延伸的固定套筒35，在固定套筒35内具有内螺纹盲孔，通过固定螺栓36依次穿过第一托腿板31或第二托腿板32上的安装孔、夹板34上的安装孔后与固定套筒35螺纹固定，从而实现夹板34与第一托腿板31或第二托腿板32的固定。对于夹板34的固定，采用固定套筒35、固定螺栓36之间的配合实现固定，从而方便了夹板34的安装与拆卸，以方便根据不同病患的腿的大小更换不同尺寸的夹板34。

在椅背2上还设置有腰部固定带23，腰部固定带23一共有两个，上下并列分布在椅背2上，腰部固定带23的一侧与椅背2固定相连，腰部固定带23的另一侧通过插扣24与椅背2活动连接。腰部固定带23的设计，利用上下分布的两个腰部固定带23的配合，来对病患的腰部进行固定，避免病患从座椅上滑落。

在椅座2上的两侧还设置有扶手26，在扶手26上设置有控制面板27，控制面板27通过线路与各个伺服电机以及按摩头枕21、按摩靠背22、按摩坐垫11、按摩腿垫33相连，从而实现对伺服电机、按摩头枕21、按摩靠背22、按摩坐垫11、按摩腿垫33的控制。对待遇控制面板27线路的连接与控制均为现有成熟技术，此处就不再详述。

本发明的骨科患者专用座椅，其控制方法具体如下：

Step1：开始；

Step2：在扶手上的控制面板设定工作模式，调整座椅或按摩；

Step3：判断是否需要选择工作模式，若是，则选择对应的工作模式，选择调整座椅，则执行Step4，选择按摩，则执行Step15；若否，则执行Step24；

Step4：在操作面板上选择调整椅背2的角度或是调整第一托腿板31的角度或是调整第二托腿板32的角度；

Step5：判断选择调整座椅的部位，若选择调整椅背2的角度，则执行Step6；若选择调整第一托腿板31的角度，则执行Step9；若选择调整第二托腿板32的角度，则执行Step12；

Step6：由安装在椅座1上的驱动椅背2进行摆动的伺服电机工作，带动与椅背2相连的活动座进行转动，并通过扭矩传感器对该伺服电机的扭矩进行检测；

Step7：扭矩传感器检测到的前一秒的伺服电机的扭矩为△_前1，后一秒的伺服电机的扭矩为△_后1，当△_后1＞△_前1时，判断是否需要继续旋转，若是，则执行Step8；若否，则执行Step3；

Step8：由驱动椅背2进行摆动的伺服电机增大扭矩进行驱动，带动活动座克服定位弹簧的作用力，并带动活动座继续旋转，带动椅背2继续转动，同时，扭矩传感器继续保持伺服电机的扭矩的检测，并重复Step7；

Step9：由安装在椅座1上的驱动第一托腿板31进行摆动的伺服电机工作，带动与第一托腿板31相连的活动座进行转动，并通过扭矩传感器对该伺服电机的扭矩进行检测；

Step10：扭矩传感器检测到的前一秒的伺服电机的扭矩为△_前2，后一秒的伺服电机的扭矩为△_后2，当△_后2＞△_前2时，判断是否需要继续旋转，若是，则执行Step11；若否，则执行Step3；

Step11：由驱动第一托腿板31进行摆动的伺服电机增大扭矩进行驱动，带动活动座克服定位弹簧的作用力，并带动活动座继续旋转，带动第一托腿板31继续转动，同时，扭矩传感器继续保持伺服电机的扭矩的检测，并重复Step10；

Step12：由安装在椅座1上的驱动第二托腿板32进行摆动的伺服电机工作，带动与第二托腿板32相连的活动座进行转动，并通过扭矩传感器对该伺服电机的扭矩进行检测；

Step13：扭矩传感器检测到的前一秒的伺服电机的扭矩为△_前3，后一秒的伺服电机的扭矩为△_后3，当△_后3＞△_前3时，判断是否需要继续旋转，若是，则执行Step14；若否，则执行Step3；

Step14：由驱动第二托腿板32进行摆动的伺服电机增大扭矩进行驱动，带动活动座克服定位弹簧的作用力，并带动活动座继续旋转，带动第二托腿板32继续转动，同时，扭矩传感器继续保持伺服电机的扭矩的检测，并重复Step13；

Step15：在操作面板上选择需要按摩的部位，若需要按摩头部，则执行Step16；若需要按摩背部，则执行Step18；若需要按摩臀部，则执行Step20；若需要按摩腿部，则执行Step22；

Step16：由按摩头枕21内置的电磁按摩头带动按摩头枕对患者头部进行按摩；

Step17：判断是否需要结束对头部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step16；

Step18：由按摩靠背22内置的电磁按摩头带动按摩靠背对患者背部进行按摩；

Step19：判断是否需要结束对背部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step18；

Step20：由按摩坐垫11内置的电磁按摩头带动按摩坐垫对患者臀部进行按摩；

Step21：判断是否需要结束对臀部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step20；

Step22：由按摩腿垫33内置的电磁按摩头带动按摩腿垫对患者腿部进行按摩；

Step23：判断是否需要结束对腿部的按摩，若是，则执行Step3，若否，则执行Step22；

Step24：是否结束，若是，执行；若否，执行Step3；

Step25：结束。

采用本发明的控制方法，通过不同的工作模式，患者能够根据自己的坐姿选择椅背或托腿板的不同翻转角度，并根据自己的需要选择不同部位的按摩，提升患者使用的舒适度，方便患者更好的进行康复训练。

本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。