阅读说明：本技术 一种大田行走机器人用转向装置 (Steering device for field walking robot ) 是由 李宝来 张雪松 王立伟 申阔 王秋 于 2019-11-01 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种大田行走机器人用转向装置,包括支板、车轮轴、车轮、车轮刹车盘、车轮驱动盘、刹车器、电机安装板、电机、主动链轮、链条、传动轴、从动链轮和转向轴等；本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便,本发明可以自动调节车身整体平衡,工作效率高；本发明各个部件无需复杂加工,生产成本低,适合大规模推广。(The invention discloses a steering device for a field walking robot, which comprises a support plate, a wheel shaft, a wheel brake disc, a wheel drive disc, a brake, a motor mounting plate, a motor, a driving sprocket, a chain, a transmission shaft, a driven sprocket, a steering shaft and the like; the invention has the advantages of reasonable and simple structure, low production cost and convenient installation, can automatically adjust the integral balance of the vehicle body, and has high working efficiency; the invention has the advantages of no need of complex processing of each part, low production cost and suitability for large-scale popularization.)

一种大田行走机器人用转向装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种大田行走机器人用转向装置。

背景技术

近几年，随着劳动力价格的上涨，农业人口的减少，农业领域已经越来越多的依靠机械来进行生产作业，机器人是农业领域中常见的农业机械，目前农业领域中机器人的转向结构比较简单，无法自动进行转向，且高度无法进行调节，所以需要一种技术来弥补这一不足。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题，而提供一种大田行走机器人用转向装置。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种大田行走机器人用转向装置，包括支板、车轮轴、车轮、车轮刹车盘、车轮驱动盘、刹车器、电机安装板、电机、主动链轮、链条、传动轴、从动链轮和转向轴；所述车轮轴活动连接在支板的末端之间；所述车轮轴的中端位置上固定连接有车轮；所述车轮轴的一侧位置上固定连接有车轮驱动盘，所述车轮轴的另一侧位置上固定连接有车轮刹车盘，所述车轮刹车盘上设有刹车器；所述支板顶端上固定连接有转向轴；所述支板左侧上端固定连接有电机安装板，所述电机安装板上固定连接有电机，所述电机的输出端上固定连接有主动链轮；所述支板右侧上端活动连接有传动轴，所述传动轴上固定连接传动轴，所述传动轴的两端均固定连接有从动链轮；所述主动链轮通过链条与前端的从动链轮相连接在一起，所述车轮驱动盘通过链条与后端的从动链轮相连接在一起。

作为优选，还包括支撑板、连接板、回转内套、大齿轮、小齿轮和转向电机；所述支撑板固定连接在支板上；所述连接板设置在支撑板上方，所述支撑板和连接板之间固定连接有回转内套；所述回转内套外表面上活动连接有一个大齿轮，所述大齿轮与转向轴顶端固定连接在一起，所述转向轴与大齿轮相同心；所述连接板上表面外侧固定连接有转向电机，所述转向电机的输出轴上固定连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮相互啮合在一起。

作为优选，还包括伸缩外套、伸缩内套、丝杠、限位块、动力电机、第一伞齿、连接头、第二伞齿和动力电机安装板；所述伸缩内套滑动连接在伸缩外套中；所述伸缩内套末端上固定连接有连接头，所述连接头固定连接在连接板上；所述伸缩内套顶端上固定连接有丝杠，所述丝杠顶端上固定连接有限位块；所述丝杠上通过螺纹连接有第二伞齿；所述动力电机安装板固定连接在伸缩外套右侧面上端，所述动力电机安装板上固定连接有动力电机；所述动力电机的输出轴上固定连接有第一伞齿，所述第一伞齿与第二伞齿相互啮合在一起。

作为优选，所述动力电机安装板呈矩形状。

作为优选，所述大齿轮和小齿轮上涂覆有润滑脂。

作为优选，所述电机为变频电机或伺服电机。

本发明的有益效果：

（1）本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本发明可以自动调节车身整体平衡，工作效率高。

（2）本发明在实现行走、转向和高度的调节，可以同步进行，工作效率高。

（3）本发明各个部件无需复杂加工，生产成本低，适合大规模推广。

（4）本发明可以适用于各个领域，适用范围广。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的部分结构示意图一。

图3为本发明的部分结构示意图二。

图4为本发明的部分结构示意图三。

1-支板；2-车轮轴；3-车轮；4-车轮刹车盘；5-车轮驱动盘；6-刹车器；7-电机安装板；8-电机；9-主动链轮；10-链条；11-传动轴；12-从动链轮；13-转向轴；14-支撑板；15-连接板；16-回转内套；17-大齿轮；18-小齿轮；19-转向电机；20-伸缩外套；21-伸缩内套；22-丝杠；23-限位块；24-动力电机；25-第一伞齿；26-连接头；27-第二伞齿；28-动力电机安装板。

具体实施方式

如图1至图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种大田行走机器人用转向装置，包括支板1、车轮轴2、车轮3、车轮刹车盘4、车轮驱动盘5、刹车器6、电机安装板7、电机8、主动链轮9、链条10、传动轴11、从动链轮12和转向轴13；所述车轮轴2活动连接在支板1的末端之间；所述车轮轴2的中端位置上固定连接有车轮3；所述车轮轴2的一侧位置上固定连接有车轮驱动盘5，所述车轮轴2的另一侧位置上固定连接有车轮刹车盘4，所述车轮刹车盘4上设有刹车器6；所述支板1顶端上固定连接有转向轴13；所述支板1左侧上端固定连接有电机安装板7，所述电机安装板7上固定连接有电机8，所述电机8的输出端上固定连接有主动链轮9；所述支板1右侧上端活动连接有传动轴11，所述传动轴11上固定连接传动轴11，所述传动轴11的两端均固定连接有从动链轮12；所述主动链轮9通过链条10与前端的从动链轮12相连接在一起，所述车轮驱动盘5通过链条10与后端的从动链轮12相连接在一起。

如图1至图4所示，还包括支撑板14、连接板15、回转内套16、大齿轮17、小齿轮18和转向电机19；所述支撑板14固定连接在支板1上；所述连接板15设置在支撑板14上方，所述支撑板14和连接板15之间固定连接有回转内套16；所述回转内套16外表面上活动连接有一个大齿轮17，所述大齿轮17与转向轴13顶端固定连接在一起，所述转向轴13与大齿轮17相同心；所述连接板15上表面外侧固定连接有转向电机19，所述转向电机19的输出轴上固定连接有小齿轮18，所述小齿轮18与大齿轮17相互啮合在一起。

如图1至图4所示，还包括伸缩外套20、伸缩内套21、丝杠22、限位块23、动力电机24、第一伞齿25、连接头26、第二伞齿27和动力电机安装板28；所述伸缩内套21滑动连接在伸缩外套20中；所述伸缩内套21末端上固定连接有连接头26，所述连接头26固定连接在连接板15上；所述伸缩内套21顶端上固定连接有丝杠22，所述丝杠22顶端上固定连接有限位块23；所述丝杠22上通过螺纹连接有第二伞齿27；所述动力电机安装板28固定连接在伸缩外套20右侧面上端，所述动力电机安装板28上固定连接有动力电机24；所述动力电机24的输出轴上固定连接有第一伞齿25，所述第一伞齿25与第二伞齿27相互啮合在一起。

其中，所述动力电机安装板28呈矩形状；所述大齿轮17和小齿轮18上涂覆有润滑脂；所述电机8为变频电机或伺服电机。

本发明的使用状态为：行走时，电机8带动主动链轮9转动，主动链轮9带动传动轴11转动，然后带动车轮驱动盘5转动，从而驱动车轮3行走，转向时，转向电机19驱动小齿轮18转动，小齿轮18带动大齿轮17转动，大齿轮17驱动转向轴13转动，从而实现转向，高度调节时，动力电机24带动第一伞齿25转动，第一伞齿25带动第二伞齿27转动，从而丝杠22在第二伞齿27中实现位移，进而实现高度的调节。

在发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在发明中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

以上显示和描述了发明的基本原理和主要特征和发明的优点，本行业的技术人员应该了解，发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明发明的原理，在不脱离发明精神和范围的前提下，发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的发明范围内，发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。