用于操作件货、物品和/或包裹的方法和装置
阅读说明：本技术 用于操作件货、物品和/或包裹的方法和装置 (Method and device for handling piece goods, objects and/or packages ) 是由 克里斯迪安·韦斯特迈尔 阿萨兰·莫迪 马尔科·埃赫伯格 约翰纳斯·科齐格 埃哈德·比尔 费 于 2018-06-13 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于在件货(2)、物品和/或包裹的分组和/或层形成的过程和/或关联中操作件货、物品和/或包裹的方法和装置,特别是用于形成由相应的多个件货(2)、物品和/或包裹组成的可码垛层。件货(2)、物品和/或包装在运输方向(TR)上一排或多排地在相应闭合的和/或无间隙的构造(F)中或在件货(2)、物品和/或包裹之间具有相应间隙的构造中被运输到具有至少一个水平输送机构(6)以及至少一个操纵器的分组模块(20)。件货(2)、物品和/或包裹被操纵器(5)从至少一个闭合的构造(F)或带有间隙的构造中单个地或以两个或多个件货(2)的编组依次获取,并通过旋转和/或移位和/或升降进入限定的层布置。随后,被带入层布置的件货(2)、物品和/或包裹被转移到分组模块(20)下游的第一预分组部(17)中,所述第一预分组部具有用于将层布置在运输方向(TR)上继续输送的输送装置(30)。在每次转移对应于可码垛层(12-1)和/或定位在所提供的层布置中的规定数量的件货(2)、物品和/或包裹之后,在分组模块(20)的水平输送机构(6)和在分组模块(20)下游的第一预分组部(17)的输送装置(30)之间设置和/或产生在运输方向(TR)上的输送速度的至少短期的速度差。(The invention relates to methods and devices for handling piece goods, articles and/or parcels in the course of and/or in connection with the grouping and/or layer formation of piece goods (2), articles and/or parcels, in particular for forming palladable layers consisting of a respective plurality of piece goods (2), articles and/or parcels, the piece goods (2), articles and/or parcels being transported in the transport direction (TR) in rows or multiple rows in a respective closed and/or gapless configuration (F) or in a configuration with respective gaps between piece goods (2), articles and/or parcels to a grouping module (20) with at least horizontal transport mechanisms (6) and at least manipulators in a transport direction (TR) and the piece goods (2), articles and/or parcels being picked up by the manipulator (5) in sequence from at least closed configurations (F) or in a configuration with gaps or from a grouping of two or more piece goods (2) or in a single or in two or more groups of a plurality of piece goods (2) and being taken up in sequence by a rotation and/or displacement and/or lifting and/or into a defined layer transfer device (1) and/or a subsequent transfer of the conveying modules (30) to a conveying unit (17) arranged in a predetermined transport direction (TR 12 and/or a second transport direction (TR 12 and/or a conveying unit (TR) for bringing the next to be provided in a predetermined number of conveying the group of conveyor modules (2) of conveyor modules (30) and/or a predetermined number of conveyor modules (2).)
技术领域
本发明涉及根据独立权利要求1或12的特征的用于操作件货、物品和/或包裹的方法和装置。
背景技术
在用于包装和/或码垛诸如邮包、包裹之类的件货的已知方法中，首先将这些件货输送到成排输送的运输机构上并以适当的方式移动、对齐和/或组合以产生所需的层图像，然后将件货多次相互堆叠例如在为此制备的货盘上。这些处理步骤尤其可以在用于处理饮料容器的设备中有意义地使用。所讨论的件货可以是例如邮包、盒子、纸板、包裹或群组。为了使提到的货盘安全运输，已组合的层图像(层图像也称为已组合的时钟)必须满足某些要求。通常，准备措施对于形成这样的时钟是必需的，该准备措施例如在于，将最初在所谓的分配带上有规律地或逐步地输送的件货在中间传送带上分组或集合，以便从那里集合它们和/或将它们分组以转移到层形成带或层形成台上。
从现有技术中已知将件货单独从分配带移交给传送带，其中这意味着在分配带上分别将单个件货转移到传送带上。可以通过分配带和传送带之间的速度差将每个单个的件货分别转移到传送带上来执行该转移，其中可以通过诸如光栅的光学传感器来提供控制。还可以设想通过逐步驱动层形成带，从传送带上单独地转移件货。为了以这种方式分别将单个件货从传送带传送到层形成带，层形成带可以在与传送带同步的步骤中沿运输方向移动正好一个件货的长度。
在传送带上，这些时钟或者分组或分组件货的部分可以还取决于所期望的层形成而被旋转，以然后被传递到层形成带。
对于用于合并诸如纸板、收缩包装、托盘和塑料盒之类的件货的分组台的设计，现有技术已知不同的实施变体方案。例如，可以通过将件货变成二维构造(块形成，例如托盘层)而将件货合并。为此，例如可以线性供应由一个通道或从几个通道形成的滚轮轨。可以在滚轮输送机之前或在滚轮输送机上根据需要旋转件货，并且在滚轮输送机上通过停止位置机械布置在所需的位置中。接着可以将这样定位的件货垂直于运输方向推离滚轮输送机。件货的流入、布置和移出在此可视为一个周期。需要至少一个周期来组合一层，但是通常需要多个周期。具有输送的相对突然的速度变化或方向变化的部分不连续的输送相应地引起件货的相应高的机械负荷，这可能不利于对件货的产品友好的加工。
取决于所使用的层形成方法和/或所使用的操作装置，仍能够在根据预定的层方案或层布置而布置的件货之间形成间隙，在将这些层码垛之前仍必须去除该间隙。例如，这可以通过所谓的预分组部来完成，在该预分组部中，通过侧向的止动元件或对中元件使件货彼此对齐，由此形成的层特别是具有期望的尺寸和/或外轮廓。
文献DE 10 2013 113 754 A1描述了一种用于物品、容器或包裹的输送和操作装置，其具有用于将物品组或容器组组合成捆扎包裹的捆扎站和用于形成托盘层的堆叠位置，托盘层在每个层具有多个并列的捆扎包裹。被捆扎的包裹可以由运输工具运输至预分组站，从而例如利用侧向对中和随后将层转送到码垛系统的装载板中可以在预分组部中进行层制备。
文献DE 10 2013 108 231 A1公开了一种用于包裹层或件货层的堆叠和/或码垛装置，其包括在输送线和/或转移站和用于待堆叠的包裹层或件货层的存放位置之间的可枢转运动和/或高度可调的装载机构，装载机构用于将完整的包裹层或件货层转交、运输和存放在存放位置上，用于将从输送线和/或转移站转交的包裹层或件货层的预对中以及在存放在存放位置上后用于其补充对中的机构分配给该装载机构。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于操作和/或分组件货、物品和/或包裹的方法和装置，即使在层形成中具有高产量的情况下，该方法和装置也实现过程可靠且无差错的工作。
该任务通过独立权利要求的主题来解决，也就是说，通过一种用于操作和/或分组件货、物品和/或包裹的方法和装置来解决，该方法和装置包括独立专利权利要求的特征。从各个从属权利要求得到本发明的有利改型方案的特征。
本发明涉及一种用于在件货、物品和/或包裹的分组和/或层形成的过程和/或关联中操作和/或分组件货、物品和/或包裹的方法和装置，特别是用于形成由相应的多个件货、物品和/或包裹组成的可码垛层。一般来讲，以下说的是件货。件货可以是一排列的彼此相继移动的物品、包装件、容器组合物、包裹、纸板等。例如能够规定，通过纸板外包装、一个捆扎或多个捆扎、薄膜包装等将多个相同或不同的物品组合成包裹或混合包裹。此外，多个饮料容器分别形成件货，该饮料容器例如通过收缩包装、一个捆扎或多个捆扎保持在一起。在此，可以根据后续操作装置的要求，将一排列的彼此相继移动的件货设计成相同或不同。
该装置包括用于在运输方向上单排或多排地输送件货、物品和/或包裹的至少一个进给机构。在一个排列中无距离地或以最小的距离运动和/或被输送到区域(特别是称为操纵区域或获取区域)的至少两个直接彼此接续的件货优选地作为闭合的构造被运输。术语“闭合的构造”是指依次被运输的件货的在很大程度上无间隙的彼此相继序列。在本发明的意义上，闭合的构造可以具有有限的长度并且包括有限数量的件货，因此一个间隙和一个这样的间隙可能跟随随后被运输的另一个这样的构造。这样的序列可以重复，也可能多次、若干次或以不定数量重复。但是闭合构造也可以作为连续结构进行运输，该连续结构没有中断并且包括任何数量的件货。然而，作为不同的选择，该选择可以涉及用于处理至少一个排列的彼此相继移动的件货的根据本发明的方法和/或涉及用于处理至少一个排列的彼此相继移动的件货的根据本发明的装置的一些实施变体方案式或者涉及该方法或该装置的多个实施变体方案，例如以限定的排列无相应距离地或以最小的相应距离彼此运动和/或被输送到区域(特别是称为操纵区域或获取区域)的至少两个直接彼此接续的件货可以分别以时钟构造输送或运输。术语时钟构造和/或时钟输入是指在被限定的排列中依次运输的件货的被限定的排列在很大程度上的规则的彼此相继序列，但是其中在彼此接续的排列之间可能会出现限定的间隙，这意味着输入的时钟或构造的时钟的概念。在本发明意义中的闭合的和/或无间隙的排列可各自具有有限的长度并且包括有限数量的件货，据此，一个间隙和一个这样的间隙可能可以跟随随后被运输的具有分别无间隙地彼此接续的件货的另一个这样的排列。这样的序列可以重复，也可能多次、若干次或以不定数量重复，优选以规则的序列重复，但是也可以以循环的规则模式或不规则的彼此相继序列重复。这样的时钟构造的闭合排列基本上可以各自包括任意数量的件货。
经过至少一个进给机构，件货、物品和/或包裹一排或多排地在相应闭合的和/或无间隙的构造中或在件货、物品和/或包装之间分别具有间隙的构造中被运输到具有至少一个水平输送机构以及用于件货的至少一个操纵器的分组模块。操纵器获取进入其获取区域的件货中的至少一个件货也或者两个或多个件货的编组，并且通过旋转和/或移位和/或升降来将其带入到限定的层布置中。在此产生了所谓的制备的可码垛层，其中在单个件货之间仍可能存在间隙，在实际的码垛步骤之前仍必须去除这些间隙。
从进入闭合的构造的件货中，通过特别是分配给分组模块然而可选地也能够布置在分组模块旁边的操纵器，依次获取至少一个运输的件货并且通过旋转和/或移位和/或升降带入到限定的层布置中。尤其是，至少一个运输的件货由操纵器以夹紧和/或力配合和/或形状配合的方式进行获取，在空间上与闭合的构造分离，并且相对于结构的后续件货进入限定的相对目标位置和/或目标定向。
从带有间隙的时钟构造的闭合排列中，至少一个运输的件货也可以分别夹持和/或力配合和/或形状配合地被获取，与时钟构造的无间隙排列在空间上分离并且相对于结构的后续件货被带入到限定的相对目标位置和/或目标定向或层布置中，其中通常通过操纵器获取相应排列的当前最靠前的件货并从该排列中取下。
如果在本发明的上下文中提到了对件货的夹紧获取，则这还包括力配合和/或摩擦配合的获取、力配合和/或摩擦配合的抓取或拾取件货。拾取、获取和/或抓取件货的所有这些变体可以等同地与形状配合地获取、抓取或拾取件货相结合。在本发明的上下文中，当提及目标位置和/或目标定向时，这尤其意味着，可以获取、移动和/或旋转件货，其中件货可选地也可以仅被移位(不旋转)或仅被旋转(没有位移运动)。
件货以水平输送机构的输送速度在水平输送机构上的分组模块内运输，通过操纵器获取并抓取单个件货或件货的编组，并且在水平输送机构上移动、偏移、定位和/或重新对齐。可选地，在这种情况下，可以相对于水平输送机构的输送速度减速或加速件货或物品，并且可能旋转和/或相对于水平输送机构的输送方向倾斜地移位。水平输送机构的输送速度通常对应于件货经由进给机构进入分组模块的进给速度。
在分组模块的下游布置输送装置，其中在此特别是下游的预分组部的输送装置。因此，输送装置和/或第一预分组部在运输方向上布置在分组模块的下游。此外可以规定，在运输方向上，在第一预分组部的下游布置有另外的第二预分组部。根据在此描述的实施变体方案，第一预分组部包括至少一个输送装置，用于在运输方向上进一步输送被带入层布置中的件货。件货的层布置在下文中也称为经制备的可码垛层。然而一般来说，所述输送装置也可以独立于第一预分组部而存在，并且可以布置在分组模块的下游，也就是说独立于第一和/或第二预分组部的存在，这是因为必要时也存在其他处理站来代替这些预分组模块，并且可以将其他处理站布置在分组模块的下游。
制备的可码垛层的被带入层布置中的件货在运输方向上从分组模块的水平输送机构转移到输送装置上或预分组部的输送装置上，并且可选地在预分组部内或独立于该预分组部在输送装置上以输送装置的速度运输。输送装置的速度通常对应于水平输送机构的输送速度，并且因此还对应于件货经由进给机构进入分组模块的进给速度。
在将制备的可码垛层的被限定数量的件货、特别是制备的可码垛层的所有件货转移到下游的输送装置或预分组部的输送装置上之后，在运输方向上，在分组模块的水平输送机构的输送速度与(第一预分组部的)输送装置的速度之间产生至少短期的速度差。这尤其是通过对水平输送机构的输送速度和输送装置的速度的不同控制来完成的，其中该输送装置(如上所述)可以是也可以不是预分组部的输送装置。
根据第一优选实施方式规定的是，在转移件货的完整的层布置之后，即在完全制备的可码垛层的所有件货转移之后，下游的输送装置或第一预分组部的输送装置相对于分组模块的水平输送机构至少短期地被加速。由此，位于预分组部内的可码垛层的件货与随后在分组模块内制备的可码垛层的件货或处于制备中的可码垛层的件货分开。特别地，先前制备的可码垛层的件货与跟随的可码垛层的件货之间的距离被增加。跟随的可码垛层在此必须尚未在分组模块内完成，但可能仍在制备中，其中特别是并非所有的件货都必须根据待形成的层方案或层布置而位于它们的相对目标位置中。
下游的输送装置或预分组部的输送装置尤其具有这样的表面，该表面防止件货在输送装置的高速度下沿运输方向或逆着运输方向的滑动。例如，输送装置是具有涂橡胶的表面的连续输送带或垫链，该垫链具有横向于或近似横向于运输方向的腹板，该腹板增加了输送机与件货之间的摩擦。
根据第二备选实施方式，也可以扩大已经完全转移到第一预分组部的制备的第一可码垛层与至少部分制备的第二可码垛层之间的距离，办法是：分组模块的水平输送机构在转移件货的第一可码垛层的完整层布置之后相对于下游的传送装置或第一预分组部的输送装置至少短期减速。在这种情况下，优选地规定，用于件货的至少一个进给机构被同步地调节到分组模块，特别是相对于(第一预分组部的)输送装置也被短期减速。
根据另一个实施方式，能够规定，相对于水平输送机构的输送速度至少短暂地加速了预分组部的下游的输送装置或预输送组的输送装置和/或相对于输送装置的速度使水平输送机构的输送速度至少短期减速。特别优选地，两个速度变化被组合。在此能够规定，输送装置的速度的增加与水平输送机构的输送速度的降低同时发生。在一些实施方式中，如果水平输送机构和输送装置的速度的变化是时间偏移地进行的，则可能是有利的。为了确保均匀的吞吐量，然后应将速度重复重置为初始速度或常规运行速度。
为此，优选提供控制单元，该控制单元被配设给分组模块，水平输送机构和/或预分组部，输送装置和/或进给机构，并且相应地控制水平输送机构和/或输送装置和/或进给机构的速度，尤其是短期的速度变化以及随后反馈控制到正常的初始速度或运行速度。
速度变化，即下游输送装置的速度的加速和/或水平输送机构的输送速度的减速，优选常常这时进行：当通过分组模块的操纵器已经创建了制备的第一可码垛层，并且该层已经被完全转移到第一预分组部中时，因此制备的可码垛层的所有件货至少部分布置在预分组部的输送装置上。尽管一些件货仅局部地布置在预分组部的输送装置上，并且还部分地布置在水平输送机构上，但是由于水平输送机构和输送装置在运输方向上的连续运动，可以确保在水平输送机构和/或输送装置的上述速度变化的情况下，它们对于相同的制备的第一可码垛层的在运输方向上先前的件货而保持在限定的层布置中。
根据一个实施方式，在下游的输送装置的短期加速之前和/或在水平输送机构的短期减速之前，检测随后由操纵器制备的第二可码垛层的件货或者由操纵器制备中的第二可码垛层的件货是否位于预分组部的输送装置上。仅当第二可码垛层的这些件货都仍在分组模块的水平输送机构上时，才发生输送装置和/或水平输送机构的相应的速度变化。由此确保的是，仅实现相应的不同可码垛层的的件货的间隔，并且在可码垛层的层布置内不发生不希望的件货的间隔。为此，提供一种检测装置，该检测装置优选地包含关于要由操纵器相应地产生的层布置的信息，并将该信息与由该检测装置检测到的情况进行比较。备选地，关于要由操纵器相应地产生的层布置的信息可以存储在已经描述的控制单元中。检测装置将检测到的情况确定给控制单元，该控制单元执行与所存储的信息的比较，并相应地控制水平输送机构和/或输送装置，或者必要时也导致设备停止。例如，检测装置是图像识别传感器等，其将数据发送到控制单元。
优选地，在第一预分组部中，对由分组模块制备的可码垛层进行第一压缩。预分组部包括例如横向于运输方向延伸的第一止动元件。尤其是，完全位于第一预分组部的输送装置上的制备的可码垛层的件货通过输送装置沿运输方向的运动向着第一止动元件推移和/或挤压。结果，所制备的可码垛层的件货在运输方向上被一起推动到压缩的可码垛层。
止动元件优选被构造成可调节的和/或可移除的。例如，止动元件可以向上或向下或侧向摆动离开，因此压缩的可码垛层然后可以在运输方向上进给到进一步的处理，例如进给到第二预分组部。
例如，可以传感地检测到一层最先运输的件货在第一止动元件上的靠置。为此，可以将传感器直接布置在第一止动元件上。例如，在第一止动元件上布置至少一个压力传感器，该压力传感器确定由件货施加在止动元件上的压力并且将数据传输到控制单元。从压力随时间的变化和/或通过不同的参数，例如与输送装置的速度有关的压力的持续时间、层布置在运输方向上的已知长度等，例如可以计算压缩的可码垛层何时结束构造，以便可以相应地移除止动元件以将压缩的可码垛层供应给进一步的处理。
根据本发明的另一实施方式，所述至少一个传感器可以是图像识别传感器，其检测件货的布置并将相应的信号传输到控制单元，控制单元可以利用所需的层方案调整数据并相应地控制输送装置和/或止动元件，特别是控制单元可以设置输送装置的增加的速度和/或水平输送机构的减小的输送速度，或者再次减小到初始速度或运行速度。
根据本发明的一个实施方式，在横向于运输方向的方向上看，压缩的可码垛层在件货之间具有间隙，该间隙在进一步处理之前，特别是在码垛等之前需要被去除。为此，例如在第一预分组部的下游提供第二预分组部，在第二预分组部中，在消除件货之间的间隙的情况下，压缩的可码垛层的层图像在横向于运输方向的方向上被推到一起。为此，将压缩的可码垛层沿运输方向转移到第二预分组部中。第二预分组部包括例如两个第二止动元件，该第二止动元件平行于运输方向定向地布置在运输路径的两侧。通过两个第二止动元件横向于运输方向彼此相对运动，压缩的可码垛层的件货横向于运输方向被推到一起，直到不存在间隙或仅存在与要生产的层方案相对应的较小间隙。
根据本发明的另一个实施方式，在单个定心模块内，可以去除在运输方向上的制备的可码垛层内的间隙和横向于运输方向的制备的可码垛层内的间隙。在这种情况下也可以规定，在运输方向上移除所制备的可码垛层的件货，其中将所制备的可码垛层的层在运输方向上向着横向于运输方向延伸的第一止动元件移动。同时或随后，通过两个第二止动元件横向于运输方向闭合这些间隙，该第二止动元件侧向于可码垛层的运输路径并平行于运输方向延伸，办法是：两个第二止动元件彼此相对移动，并且在此将可码垛层的件货横向于运输方向推到一起。为此，必须相应构造定心模块的输送装置。特别地，必须使得件货相对于输送装置并且横向于运输方向的运动是可能的，而优选地使得件货相对于输送装置并且沿运输方向的运动不可能。例如，这在输送装置中被给定，其输送表面由横向于运输方向的增加的平行腹板形成。
根据使用分组模块以规定的层方案或层布置来布置件货的各种待执行的方法，请参考具有文件号DE 10 2016 206 639.0的申请，其内容特此结合到本申请中，并且其内容应视为本申请的读者所知道的。
此处明确提到的是，已经结合根据本发明的装置解释的所有方面和实施变体方案可以等同地涉及或者是根据本发明的方法的部分方面。因此，如果在对根据本发明的装置的说明或权利要求限定中的位置上提及了某些方面和/或关系和/或效果，则对于根据本发明的方法同样如此。反之亦然，因此已经结合根据本发明的方法解释的所有方面和实施变体方案可以等同地涉及根据本发明的装置的部分方面或作为根据本发明的装置的部分方面。因此，如果在对根据本发明的方法的说明或权利要求限定中的位置上提及了某些方面和/或关系和/或效果，则对于根据本发明的装置同样如此。
附图说明
在下文中，将借助附图更详细地解释本发明的实施例及其优点。在附图中，各个元件彼此之间的尺寸关系并不总是与实际的尺寸关系相对应，因为简化了一些形状并且为了更好地说明其他形状相对于其他元件被放大展示。
图1示出根据本发明的层形成和码垛装置1的实施变体方案的侧视图，其可以结合其他附图表示根据本发明的用于操作件货、物品和/或包裹的方法的彼此接续的过程。
图2从上方示出了根据图1的层形成和码垛装置。
图3示出了在分组模块内的可码垛层的制备。
图4示出了制备的可码垛层从分组模块到第一预分组部的转移。
图5示出了将制备的可码垛层与第一预分组部内的待在分组模块中创建的随后的制备的可码垛层隔开的方法步骤。
图6至图9示意性地示出了通过第一和第二预分组部完成可码垛层。
具体实施方式
对于本发明的相同或等同元件，使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅示出了描述各个附图所必需的附图标记。示出的实施方式仅仅是根据本发明的装置或根据本发明的方法可以如何配置的示例，并且不是穷举性的限制。
图1的示意图示出了层形成和码垛装置1的侧视图。图2的示意俯视图从上方示出了码垛装置1的图示。首先，根据图1和图2的图示，未进一步详细示出的件货被组合到待码垛的层(对此，参见图3至图5)。例如，包括通过以收缩膜或捆扎部等形式的外包装保持在一起的多个饮料容器的包裹通过例如以合适的输送装置为形式的进给机构3在运输方向TR上被供应给层制备和层供应模块16。层制备和层供应模块16包括分组模块20，在分组模块中件货通过在限定的运动范围内运动的至少一个合适的操纵器5等根据期望的和/或预定的层方案被组装为制备的可码垛层。
分组模块20可以例如由用于处理在至少一个排列中彼此相继移动的件货的装置形成，如在具有文件号为DE 10 2016 206 639.0和DE 10 2016 213 400.0的专利申请中描述了该装置，在此参考其内容，并将其全部内容并入本申请中，由此也可以认为其内容对于本申请的读者是已知的。这样的装置可以处理在排列中无间隙地供应的件货，例如无间隙供应的包裹，包裹分别包括由外包装合并到一起的多个物品。另外，这样的装置还适合于同样处理在排列中限定地彼此隔开的件货，并根据期望的和/或预定的层方案被放置在一起作为可码垛层。
将件货例如通过具有在运输方向上彼此邻接的至少两个运输区段的运输装置或进给机构3进给到分组模块20的操纵器5，其中第一运输区段例如由辊带链等形成，并且其中第二运输区段例如由具有粘合表面的输送带形成，例如涂橡胶的输送带。在具有文件号DE 10 2017 207 353.5的专利申请中描述了这种运输装置，其内容在此并入本申请，并且其内容被认为是本申请的阅读者已知的。
在分组模块20内，分组模块20的至少一个操纵器5通过分组模块从在至少一个排列中无间隙或彼此间隔地进入的件货中取下相应数量的件货来限定并形成分别要处理的件货的时钟。操纵器5例如由三角运动机器人形成，该三角运动机器人具有用于抓握、释放和旋转产品的第一轴和第二轴。特别地，操纵器5可以不可旋转地法兰连接在线性引导部上，其中线性引导部设计为第一轴，因此操纵器5可以经由第一轴或线性引导部旋转。第二轴形成致动装置，通过该致动装置可以控制操纵器5的夹紧爪以用于闭合和打开。第一轴和第二轴的旋转轴线可以重合或相同，其中两个轴可以彼此同轴地定向或布置。第一轴可以优选地由空心管形成，其中第二轴设置在第一轴的空腔中。
然而可选地，分组模块20中的至少一个操纵器5也可以由龙门机器人、多轴机器人或另一种合适的抓握和/或操纵装置形成，该抓取和/或操纵装置能够以快速顺序抓紧、旋转、移动、抬起、释放被输送的件货等，因此可以生成所需的层图像。
通过对分组模块20内的件货进行适当操作而制备的可码垛层可在件货之间仍然具有间隙，在码垛之前应至少部分闭合这些间隙，因为出于稳定性原因和节省空间的原因，码垛没有完全推到一起的层是没有意义的。为了消除单个件货之间的间隙，将在分组模块内制备的可码垛层在运输方向TR上彼此相继地供应给第一预分组部17和第二预分组部18，在该处，制备的可码垛层的件货在消除件货之间的仍然存在的间隙的情况下被推到一起，并且从而产生所期望的可码垛层；该层或可码垛层在下文中也称为完成的或闭合的层。
尤其规定，在第一预分组部17中由分组模块20制备的可码垛层的件货在运输方向TR上被向着横向于运输方向延伸的第一止动元件40推动，因此通过件货在运输方向TR上的移动，制备的可码垛层的包裹之间的第一间隙被闭合，并且形成了所谓的压缩的可码垛层。在紧接着的第二预分组部18中，在两侧平行于运输方向延伸的第二止动元件50彼此相向运动，这样可以闭合并消除横向于运输方向TR的压缩的可码垛层的件货之间的第二间隙。
通过第一和第二预分组部产生的完成的或闭合的可码垛层被第二预分组部18在转送方向
此外，层形成和码垛装置1优选地包括所谓的中间层预分离器25，中间层预分离器包括用于中间层的料库和用于使中间层相对于相应的可码垛层定心的对中单元。此外，装载站22可以与中间层***器26相关联，以便在待彼此堆叠的可堆叠层之间分别布置例如由纸板裁剪件等制成的中间层，以保护相应的下部可码垛层。可选地，在待沉积在其上的具有这样的中间层的第三层与第二层的上侧分开之前，两个层可以首先彼此堆叠。
在这种情况下，例如成对形成层叠，该层叠分别在成对的彼此接续的层中通过中间层彼此分开。可以想到借助这种中间层的其他分离系统，但是在此不进行具体解释。
图3的示意俯视图示出了分组模块20内的第一可码垛层12-1的制备。图4的示意俯视图示出了所制备的可码垛层12-1从分组模块20到第一预分组部17的转移。图5的示意性俯视图阐明了制备的可码垛层12-1与在第一预分组部17内的在分组模块20中随后待创建的制备的可码垛层12-2之间的间隔。
在所示的实施例中，在两个平行的排列中彼此相继移动的件货2经由两个运输机构3被供给到分组模块20。也可以考虑在共同的进给机构上运输两个排列的件货2。在这种情况下，优选地，在每排列的件货2之间分别不形成或仅形成最小距离，也就是说，件货2以闭合的或大体上闭合的构造F被输送到分组模块20。然而也能够规定，在每个排列的件货2之间分别形成限定的距离。件货2例如是由多个物品、例如瓶7或饮料容器形成的包裹，它们通过外包装，特别是收缩膜8结合在一起。
分组模块20包括水平输送机构6，在该水平输送机构上，优选地以恒定的输送速度v6在运输方向TR上输送件货2。特别地，输送速度v6对应于运输机构3的进给速度v3。在分组模块20内布置至少一个操纵器5，该操纵器覆盖处理和/或获取区域4。如通过虚线所示，水平输送机构6也可以由多个平行布置的输送带形成，这些输送带优选地同步运行，并且特别是全部以输送速度v6运行。
从进入的件货2中，通过在处理或获取区域4内的分组模块20的操纵器5在一定时间段内分别至少一个被运输的物品2被夹紧和/或被力配合和/或被形状配合地获取、在空间上分离并且根据期望的层方案相对于随后进入分组模块20的件货2被带入到限定的相对目标位置和/或目标定向P中。如果在本发明的上下文中提到了对件货2的夹紧获取，则这还包括力配合和/或摩擦配合的获取、力配合和/或摩擦配合的抓取或拾取件货2。拾取、获取和/或抓取件货2的所有这些变体可以等同地与形状配合地获取、抓取或拾取件货2相结合。在本发明的上下文中，当提及目标位置P和/或目标定向时，这尤其意味着，可以获取、移动和/或旋转件货2，其中件货2可选地也可以仅被移位(不旋转)或仅被旋转(没有位移运动)。
在分组模块20中，件货2通过操纵器5根据预定的层方案布置和/或定向，其中通常在具有被布置在层12-1中的多个件货2的在此产生的制备的可码垛层12-1内，在件货2之间分别形成或可以形成大小不同或通常也大小相同的间隙L，在通过装载站22(参见图1和2)将完成的或闭合的可码垛层(参见图9)放置在托盘上之前，必须将可码垛层移除。
第一预分组部17优选地包括输送装置30，该输送装置与分组模块20的水平输送机构6对准并且布置在相同的水平高度上。该传送装置在运输方向TR上以速度v30移动，其中预分组部17的布置在分组模块20下游的输送装置30的输送速度v30通常对应于分组模块20的水平输送机构6的输送速度v6。
但是本发明规定，输送装置30相对于输送速度v6短期加速和/或输送速度v6相对于输送装置30的速度v30短期减速。速度v30的这种加速总是在通过分组模块20的操纵器5创建了制备的可码垛层12-1并且已经完全转移到了第一预分组部17中时完成，因此制备的可码垛层12-1的所有件货2至少部分地布置在预分组部17的输送装置30上(图4)。
此外，输送装置30短期加速的另一个前提条件是，随后由操纵器5制备的第二可码垛层12-2的件货2还没有位于预分组部17的输送装置30上，而是这些件货仍全部布置在分组模块20的水平输送机构6上。
如这可在图4的示意俯视图可以清楚地看出，在制备分组模块20内的第一可码垛层12-1结束之后直接进行制备第二可码垛层12-2。最初在两个可码垛层12-1、12-2之间沿运输方向TR仅形成小的第一距离A1。
如图5中所示，由于输送装置30的短期加速，制备的第一可码垛层12-1与仍完全位于分组模块20内的随后制备的第二可码垛层12-2进一步间隔开；特别地在此在制备的第一可码垛层12-1和处于制备中的第二可码垛层12-2之间形成增大的第二距离A2。现在，制备的第一可码垛层12-1完全位于第一预分组部的输送装置30上，并且特别是通过沿运输方向TR的运动而被向着横向于运输方向TR延伸的第一止动元件40挤压，由此层12-1的件货2在运输方向TR上被一起推动到压缩的第一可码垛层13-1。止动元件40可以可变地提升或降低到运输路径中，这样就可以与此相反地推移层12-1的件货2并且形成该层13-1，之后可以将用于将压缩的层13-1转移到后续站中的止动元件40沿运输方向TR升高或降低。
由于输送装置30相对于分组模块20的水平输送机构的输送速度v6短期加速到增加的速度v30(+)，在制备的或处于制备中的两个可码垛层12-1和12-2之间产生偏移。在处理分别包括多个由外包装合并的物品或瓶的包裹时，优选地产生约100mm的第二距离A2。
两个可码垛层12-1和12-2之间的增大的第二距离A2导致过程可靠性提高，因为现在可以在第一预分组部17内借助于第一止动元件40从制备的第一可码垛层12-1产生压缩的第一可码垛层13-1，而同时通过分组模块20内的操纵器5进行第二可码垛层12-2的制备。
增大的距离A2是特别必要的，以便将单个的分别通过预分组部被压缩的层13-1等在随后的第二预分组部18中(参见图1、2以及6至9)通过借助平行于运输方向TR延伸设置的两个第二止动元件50推动到一起制成为分别完成的特别是闭合的可码垛层(14-1)，特别是根据所需的层图像推到一起。在这种情况下，仅制备的第一可码垛层12-1的件货2可以向着第一预分组部17的第一止动元件40挤压，并且不会与随后的制备的第二可码垛层12-2的件货2发生混合。
此外可以规定，借助至少一个传感器45确定，是否和/或何时所制备的可码垛层12-1的第一件货2靠置在第一止动元件40上。这可以例如通过图像识别传感器或通过至少一个布置在第一止动元件40上的压力传感器46等来完成。一旦传感器45或46将相应的信号，特别是在相应的高度等处传送到控制单元15，则增加的速度v30(+)可以再次减小到第一预分组部17的输送装置30的初始速度v30。
下文借助图3至图5描述输送机构的速度变化的另一第二实施方式。为了在制备的第一可码垛层12-1和制备的第二可码垛层12-2之间产生增加的距离A2，还可以规定，与预分组部17的输送装置30的恒定速度v30相比，短期地将分组模块20的水平输送机构6的输送速度v6和输送件货2的至少一个运输装置3的进给速度v3减小到减小的输送速度v6(-)和减小的进给速度v3(-)。在制备的两个可码垛层12-1和12-2之间产生所需的距离A2之后，降低的输送速度v6(-)和降低的进给速度v3(-)再次升高并且特别适应于恒定速度v30，以便通过分组模块20或层形成和码垛装置1确保件货2的连续高吞吐量。在这种情况下，上面借助第一实施方式描述的前提条件适用。
根据第三实施方式还可以规定的是，将预分组部17的输送装置30的速度v30短期带到增加的速度v30上，并且同时减小进给速度v3和输送速度v6，以便产生期望的增加的第二距离A2。同样在该实施方式中，必须将改变后的速度v3(-)，v6(-)和v30(+)紧接着再次带到初始速度v3、v6和v30，以便通过分组模块20或层形成和码垛装置1确保件货2的连续高吞吐量。
第一预分组部17的输送装置30可以是例如涂橡胶的连续输送带或垫链，其中用于件货2的垫链的支承面优选地具有腹板，以增加在运输方向上的摩擦并防止件货2打滑。优选地，腹板横向于运输方向延伸。在这种情况下，必要时可以省去两阶段的预分组部，并且制备的可码垛层12-1的通过平行于运输方向TR布置的彼此相向可移动的第二止动元件进行的侧向的推到一起可以与制备的可码垛层12-1在运输方向上相对于第一止动元件40的推到一起同时完成。
图6至9示意性地示出了借助于第一预分组部17和第二预分组部18完成闭合的可码垛层14-1。
在分组模块20中，件货2通过操纵器5根据预定的层方案布置和/或定向，其中通常在具有被布置在层12-1中的多个件货2的在此产生的制备的可码垛层12-1内，在件货2之间分别形成或可以形成大小不同或通常也大小相同的间隙L，在可以将完成的码垛层14-1(参见图9)布置在托盘上之前仍然必须去除该间隙。
在分组模块20内制备的可码垛层12-1在运输方向TR上被转移到第一预分组部17中，并且特别地向着横向于运输方向TR延伸的第一止动元件40引导。特别地，通过第一预分组部17的输送装置30在运输方向TR上向着第一止动元件40来移动和/或挤压所制备的可码垛层12-1的件货2，由此所制备的可码垛层12-1的件货2在运输方向TR上被一起推动到压缩的可码垛层13-1(参见图7)。仍然还横向于运输方向TR观察，压缩的可码垛层13-1具有在件货2之间的间隙L2。
然后，止动元件40向上或向下或侧向枢转离开，并且压缩的可码垛层13-1在运输方向TR上被输送到第二预分组部18(参见图8)，该第二预分组部尤其用于横向于运输方向TR闭合剩余的间隙L2。特别地，在第二预分组部18中，在去除件货2之间的间隙L2的情况下，将压缩的可码垛层13-1的层图像在横向于运输方向TR的方向上推到一起。
预分组部18包括两个第二止动元件50，第二止动元件平行于运输方向TR定向地布置在件货2的运输路径的两侧。通过两个第二止动元件50的由箭头表示的横向于运输方向TR的彼此相向的相对运动，压缩的可码垛层13-1的件货2横向于运输方向TR被推到一起，直到没有间隙L2或根据在件货2之间待产生的层方案仅存在很小的间隙。现在可以将以此方式制成的完成的或闭合的可码垛层14-1转移至装载站22以进行码垛(参见图1和图2)。
前述段落的实施方式、示例和变型、权利要求书或以下描述以及附图，包括它们的各种视图或各个单独的特征，可以彼此独立地或以任何组合使用。结合实施方式描述的特征可以应用于所有实施方式，只要这些特征不是彼此矛盾的即可。已经参考优选实施方式描述了本发明。对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离所附权利要求的范围的情况下，可以对本发明进行修改或改变。可以将一个示例的一些组件或特征与另一示例的特征或组件结合应用。
附图标记列表
1 层形成和码垛装置
2 件货
3 进给机构
4 处理或获取区域
5 操纵器
6 水平输送机构
7 瓶子
8 收缩膜
12-1、12-2 制备的可码垛层
13-1 压缩的可码垛层
14-3 完成的/闭合的可码垛层
15 控制单元
16 层制备和提供模块
17 第一预分组部
18 第二预分组部
20 分组模块
22 装载站
23 托盘进给方向
24 托盘运出方向
25 中间层预分离器
26 中间层***器
27 第一预分组带
28 第二预分组带
30 输送装置
40 第一止动元件
45 传感器
46 压力传感器
50 第二止动元件
A1 第一距离
A2 第二距离
F 构造
L 间隙
L2 间隙50
TR 运输方向
v3 进给速度
v3(-) 减小的进给速度
v30 速度
v30(+) 增大的速度
v6 输送速度
v6(-) 减小的输送速度
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