阅读说明：本技术 柔性搬运电动车 (Flexible carrying electric vehicle ) 是由 张银勇 廖云龙 程宏川 孙涛 赵滋阳 贾晶敏 吴佩沛 吴剑 林庆国 于 2019-09-06 设计创作，主要内容包括：本发明提供了运输车辆技术领域内的一种柔性搬运电动车,包括主车和副车,副车随同主车前后同向行驶；主车包括主车车架、主车驱动系统、主车通讯系统、主车电控系统、主车液压系统,主车车架尾部设有激光测距仪；副车包括副车车架、副车驱动系统、副车通讯系统、副车电控系统、副车液压系统,副车车架首部设有同步反馈仪；主车电控系统通过主车驱动系统与主车液压系统控制主车动作时,激光测距仪结合同步反馈仪的信息确定副车的动作逻辑,由主车通讯系统将动作逻辑指令传递给副车通讯系统后,再由副车电控系统通过副车驱动系统与副车液压系统控制副车实现跟随动作。本发明采用两车跟随激光测距器及两车跟随反馈装置解决了两车行走的同步性。(The invention provides a flexible carrying electric vehicle in the technical field of transport vehicles, which comprises a main vehicle and an auxiliary vehicle, wherein the auxiliary vehicle runs along the main vehicle in the same direction from front to back; the main vehicle comprises a main vehicle frame, a main vehicle driving system, a main vehicle communication system, a main vehicle electric control system and a main vehicle hydraulic system, wherein the tail part of the main vehicle frame is provided with a laser range finder; the auxiliary vehicle comprises an auxiliary vehicle frame, an auxiliary vehicle driving system, an auxiliary vehicle communication system, an auxiliary vehicle electric control system and an auxiliary vehicle hydraulic system, wherein a synchronous feedback instrument is arranged at the head part of the auxiliary vehicle frame; when the main vehicle electric control system controls the main vehicle to act through the main vehicle driving system and the main vehicle hydraulic system, the laser range finder determines the action logic of the auxiliary vehicle by combining the information of the synchronous feedback instrument, the main vehicle communication system transmits the action logic instruction to the auxiliary vehicle communication system, and then the auxiliary vehicle electric control system controls the auxiliary vehicle to act through the auxiliary vehicle driving system and the auxiliary vehicle hydraulic system. The invention adopts the two-vehicle following laser range finder and the two-vehicle following feedback device to solve the problem of the synchronism of the two-vehicle walking.)

柔性搬运电动车

技术领域

本发明涉及一种适合公轨两用且柔性搬运的电动车搬运技术，该搬运技术适合为细长型且长度方向刚度较弱、不能承受扭转的负重搬运，如高铁车厢、火箭、地铁车厢等。

背景技术

细长型且长度方向刚度较弱的物体往往采用有轨搬运方式，如高铁车厢、火箭、地铁车厢等。为了解决上述产品在总装厂房柔性搬运的问题，以往采用两台气垫悬浮车组合实现，每个气垫悬浮车具备一个公路用驱动模块。由于气垫悬浮车运送负载时由气垫片承载，气垫片具有一定的柔性，故两车组合运送负载时，不会对负载产生额外的侧向力。气垫悬浮车对地面平整度、光滑度等要求较高，不适合地面环境较差及厂房外使用；目前，气垫悬浮车逐渐由轮式电动车取代。轮式电动车由于采用轮子承重，两车联动时会对负重产生额外的侧向力。

经现有技术检索发现，中国发明专利公开号为CN109910927A，发明名称为一种钢轨承载装置控制系统以及钢轨运输车组，该控制系统包括驱动装置以及控制装置，其中，驱动装置用于驱动滚道梁转动；控制装置用于根据输入指令控制驱动装置驱动滚道梁转动至工作位置或非工作位置；在使用时，工人可向控制装置输入指令，指令的输入可通过遥控设备、触屏设备或键盘设备实现，控制装置得到指令后即可控制驱动装置动作控制滚道梁从工作位置转动到非工作位置或从非工作位置转动到工作位置，通过上述控制系统，工人可在车下对滚道梁进行操作，无需在钢轨及车组上来回行走，从而能够消除从车组上跌落的安全隐患，同时节省了来回行走的时间，有助于提高工作效率，降低劳动强度。该发明在细长型且长度方向刚度较弱的物体的搬运技术方面未有考虑，无法实现细长型且长度方向刚度较弱的物体的搬运。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适合公轨两用柔性搬运的电动车。

根据本发明提供的一种柔性搬运电动车，包括主车和副车，所述副车随同所述主车前后同向行驶；

所述主车包括主车车架、主车驱动系统、主车通讯系统、主车电控系统、主车液压系统，所述主车车架尾部设有激光测距仪；

所述副车包括副车车架、副车驱动系统、副车通讯系统、副车电控系统、副车液压系统，所述副车车架首部设有同步反馈仪；

所述主车电控系统通过所述主车驱动系统与所述主车液压系统控制所述主车动作时，所述激光测距仪结合所述同步反馈仪的信息确定所述副车的动作逻辑，由所述主车通讯系统将所述动作逻辑指令传递给所述副车通讯系统后，再由所述副车电控系统通过所述副车驱动系统与所述副车液压系统控制所述副车实现跟随动作。

一些实施方式中，所述主车通讯系统与所述副车通讯系统采用WIFI通讯模块进行通讯。

一些实施方式中，所述主车车架与所述副车车架相邻的尾部设有自锁装置，所述自锁装置用于所述主车与所述副车的锁定。

一些实施方式中，所述主车车架或\和所述副车车架设有浮动盘，所述浮动盘可沿轴线方向进行位移并回位。

一些实施方式中，所述主车车架或\和所述副车车架设置有测距传感器，所述测距传感器用于对所述浮动盘的移动距离进行测量。

一些实施方式中，所述主车驱动系统与所述副车驱动系统均包括公路驱动模块和轨道轮驱动模块，所述主车与所述副车同步运行所述公路驱动模块或所述轨道轮驱动模块。

一些实施方式中，所述公路驱动模块中的车轮采用聚氨酯材料一体成型。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明采用两车跟随激光测距器及两车跟随反馈装置解决了两车行走的同步性。

2、本发明采用浮动盘及浮动盘测距传感器解决两车细微不同步造成负重受侧向力的影响，确保细长型负重柔性搬运的稳定性与安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的电动车搬运技术示意图；

图2为本发明的电动车搬运车负载后的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1-2所示，本发明提供了一种柔性搬运电动车，包括主车1和副车2，所述副车2随同所述主车1前后同向行驶；

所述主车1包括主车车架11、主车驱动系统、主车通讯系统、主车电控系统、主车液压系统，所述主车车架11尾部设有激光测距仪12；

所述副车2包括副车车架21、副车驱动系统、副车通讯系统、副车电控系统、副车液压系统，所述副车车架21首部设有同步反馈仪22；

所述主车电控系统通过所述主车驱动系统与所述主车液压系统控制所述主车1动作时，所述激光测距仪12结合所述同步反馈仪22的信息确定所述副车2的动作逻辑，由所述主车通讯系统将所述动作逻辑指令传递给所述副车通讯系统后，再由所述副车电控系统通过所述副车驱动系统与所述副车液压系统控制所述副车2实现跟随动作。

所述驱动系统对所述主车1、所述副车2行进驱动与制动；

所述通讯系统用于所述主车1与所述副车2两者之间的通讯；

所述电控系统根据所述通讯系统反馈的信号对所述主车1或所述副车2进行行进速度方面的调控；

所述液压系统对所述驱动模块提供液压驱动力，其组成部分包括电机泵组、同步流量阀模块、油缸组件等组成。

所述主车通讯系统与所述副车通讯系统采用WIFI通讯模块进行通讯。所述通讯系统采用wifi通讯模块，实现所述主车与副车的通讯；由所述的主车根据激光测距器获得主车与副车同步性数据，通过wifi通讯模块告知所述的副车，副车依据传递的同步性数据进行动作修正；

所述主车车架11与所述副车车架21相邻的尾部设有自锁装置13，所述自锁装置13实现所述主车1与所述副车2的同步自锁。自锁装置为包括驱动油缸、主副车连接装置等，在不需要运送货物的情况下，如运送货物到达目的地后，主副车可自动对接在一起，由自锁装置实现主车与副车的连接，副车可直接跟随主车前行即可，简单简单易行。

所述主车车架11或\和所述副车车架21设有浮动盘3，所述浮动盘3可沿所述主车车架11或\和所述副车车架21轴线方向进行位移并回位。当在主车车架11或副车车架 21的顶部水平面上设置可沿其两者的车架轴线方向进行位移并具有复位功能的浮动盘3 时，优选的，在主车车架11与副车车架21两者均安装浮动盘3，此时，当主车与副车运载负重的过程中，因两者的瞬时细微不同步等原因造成的负重受侧向力影响的技术问题，就可因设置在两车车架上的浮动盘3沿轴线方向移动进而消除不同步现象，进而解决两车细微不同步造成负重受侧向力的影响，确保细长型负重柔性搬运的稳定性与安全性。

所述主车车架1或\和所述副车车架2设置有测距传感器6，所述测距传感器6用于对所述浮动盘3的移动距离进行测量。测距传感器将6分别测量主车1与副车2上的浮动盘3的移动距离后，将移动距离信息分别发送给主车电控系统与副车电控系统，进而由主车电控系统对主车1进行动作的控制调整，或由副车电控系统对副车2进行动作的控制调整。

当负载放置在主车1与副车2的浮动盘3上时，主车1与副车2动作时出现的微小不同步性由浮动盘3进行缓解和消除，具体如下：

当主车比副车运行较快产生了△L，由于负载通过主车浮动盘与主车保持联动，负载相比副车也产生了△L，副车的浮动盘与负载也保持联动，△L体现在副车浮动盘与副车之间；出现不同步△L，由安装在副车浮动盘的测距传感器获得，并输送到电控系统，再由两车通讯系统输送到主车电控系统，同时操控主副车运行速度，消除不同步△L，确保主副车实时运行动态同步性。

主车或\和副车上设置测量浮动盘3移动距离的测距传感器6，并且测距传感器6与主车、副车上相应的电控系统相关联，时时反馈主车或\和副车上浮动盘的移动位移距离，进而由电控系统对主车或副车作出进一步的速度控制，更加精准的控制，能够更进一步的确保辆车的同步性，最大程度的解决因两车细微不同步造成负重受侧向力的影响，确保细长型负重柔性搬运的稳定性与安全性。

所述主车驱动系统与所述副车驱动系统均包括公路驱动模块4和轨道轮驱动模块5，所述主车1与所述副车2同步运行所述公路驱动模块4或所述轨道轮驱动模块5。

所述液压系统主要作用在于驱动模块，作用在公路驱动模块4时，实现所述主车1与所述副车2的所有公路驱动模块悬挂和着地；作用在轨道轮模块5时，实现公轨两用系统的切换以及同步性，实现所述主车1与所述副车2的所有轨道轮驱动模块的悬挂和着地。

所述公路驱动模块的包括油缸、电机、减速机、车轮及相应的机械结构组成，油缸上端面与车架固定，下端面与车轮连接。车轮的材料为聚氨酯材料一体成型。

所述轨道轮驱动模块包括油缸、电机、减速机、钢轮及相应的机械结构等组成。

本发明的工作原理如下：当电控系统控制主车动作时，主车激光测距器结合副车跟随反馈装置联合确定副车动作逻辑，由主车两车通讯系统与副车两车通讯系统建立连接后传输动作命令，再由副车电控系统实现副车跟随动作。

当负载放置在主副车浮动盘上时，由主副车动作时出现微小不同步性由浮动盘进行缓解和消除，具体如下：当主车比副车运行较快产生了△L，由于负载通过主车浮动盘与主车保持联动，负载相比副车也产生了△L，副车的浮动盘与负载也保持联动，△L 体现在副车浮动盘与副车之间；出现不同步△L，由安装在副车浮动盘的测距传感器获得，并输送到电控系统，再由两车通讯系统输送到主车电控系统，同时操控主副车运行速度，消除不同步△L，确保主副车实时运行动态同步性。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。