阅读说明：本技术 一种圆类工件连续上料机器人 (Continuous feeding robot for round workpieces ) 是由 张继勇 董超 孙烨玲 刘鑫 于 2019-11-03 设计创作，主要内容包括：一种圆类工件连续上料机器人,转盘上成型有四个支撑平板,四个支撑平板以转盘的圆心为中心环形阵列分布在转盘上；每个支撑平板设置有一个上下料装置,上下料装置的结构是：半圆形的左夹臂成型在左支杆上,左支杆成型或固定在左滑块上,直线导轨固定在支撑平板上；半圆形的右夹臂成型在右支杆上,右支杆成型或固定在右滑块上,右滑块插套在直线导轨；左夹臂与右夹臂相对,小伺服电机的转轴上固定有丝杆,左滑块和右滑块螺接在丝杆上,左滑块与丝杆螺接的螺纹与右滑块与丝杆螺接的螺纹方向相反；它可以连续将具有中心孔的圆环类工件置于打磨设备前进行打磨,同时自动上料和下料,提高了工作效率,节省了生产成本。(A continuous feeding robot for round workpieces is characterized in that four supporting flat plates are formed on a rotary table, and the four supporting flat plates are distributed on the rotary table in an annular array mode by taking the circle center of the rotary table as the center; every support flat board is provided with a unloader, and unloader's structure is: the semicircular left clamping arm is formed on a left support rod, the left support rod is formed or fixed on a left sliding block, and the linear guide rail is fixed on a support flat plate; a semicircular right clamping arm is formed on a right supporting rod, the right supporting rod is formed or fixed on a right sliding block, and the right sliding block is inserted and sleeved on the linear guide rail; the left clamping arm is opposite to the right clamping arm, a screw rod is fixed on a rotating shaft of the small servo motor, a left sliding block and a right sliding block are in threaded connection with the screw rod, and the direction of threads for the left sliding block to be in threaded connection with the screw rod is opposite to that of threads for the right sliding block to be in threaded connection with the screw rod; the polishing machine can continuously place a circular ring workpiece with a central hole in a polishing device for polishing, and meanwhile, the circular ring workpiece is automatically fed and discharged, so that the working efficiency is improved, and the production cost is saved.)

一种圆类工件连续上料机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种圆类工件连续上料机器人。

背景技术

很多具有中心孔的圆环类工件在生产过程中需要连续上料进行去毛刺、打磨、倒角等工序。如传统具有中心孔的圆环类工件在利用打磨棒进行对其中心孔内壁进行打磨时，需要每次都将具有中心孔的圆环类工件固定在打磨设备上，打磨完成后再下料。这样操作工作效率较低。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种圆类工件连续上料机器人，它可以连续将具有中心孔的圆环类工件置于打磨设备前进行打磨，同时自动上料和下料，提高了工作效率，节省了生产成本。

本发明的技术解决措施如下：

一种圆类工件连续上料机器人，包括主电机，主电机固定在工作台上，主电机的转轴上固定有转盘，转盘上成型有四个支撑平板，四个支撑平板以转盘的圆心为中心环形阵列分布在转盘上；

每个支撑平板设置有一个上下料装置，上下料装置的结构是：半圆形的左夹臂成型在左支杆上，左支杆成型或固定在左滑块上，左滑块插套在直线导轨，直线导轨固定在支撑平板上；半圆形的右夹臂成型在右支杆上，右支杆成型或固定在右滑块上，右滑块插套在直线导轨；左夹臂与右夹臂相对，小伺服电机固定在支撑平板上，小伺服电机的转轴上固定有丝杆，左滑块和右滑块螺接在丝杆上，左滑块与丝杆螺接的螺纹与右滑块与丝杆螺接的螺纹方向相反；转盘上固定有蓄电池，蓄电池给小伺服电机和小伺服电机控制器供电，工作台中固定有主电机的主电机控制器，转盘上固定有小伺服电机的小伺服电机控制器，主电机和主电机控制器由市电供电。

所述导轨固定螺钉穿过直线导轨上的预设孔与支撑平板螺接固定在一起，套筒插套在导轨固定螺钉上，套筒夹持在直线导轨与支撑平板之间。

所述上料滑道对着左边的上下料装置，加工设备对着顶部的那个上下料装置，接件箱对着右边的上下料装置。

所述上料滑道的前端成型有弧形挡片，汽缸的活塞杆上固定有放件挡板，放件挡板插套在上料滑道中。

本发明的有益效果在于：

它可以连续将具有中心孔的圆环类工件置于打磨设备前进行打磨，同时自动上料和下料，提高了工作效率，节省了生产成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为上下料装置部分的结构示意图；

图3为直线导轨与支撑平板的连接关系示意图；

图4为本发明与加工设备配套使用时的结构示意图。

图中：1、主电机；2、工作台；3、转盘；4、支撑平板；5、上下料装置；6、导轨固定螺钉；7、套筒；8、上料滑道；9、加工设备；10、接件箱；11、汽缸；12、放件挡板；13、蓄电池；14、小伺服电机控制器；15、主电机控制器。

具体实施方式

实施例：见图1至4所示，一种圆类工件连续上料机器人，包括主电机1，主电机1固定在工作台2上，主电机1的转轴上固定有转盘3，转盘3上成型有四个支撑平板4，四个支撑平板4以转盘3的圆心为中心环形阵列分布在转盘3上；

每个支撑平板4设置有一个上下料装置5，上下料装置5的结构是：半圆形的左夹臂51成型在左支杆52上，左支杆52成型或固定在左滑块53上，左滑块53插套在直线导轨54，直线导轨54固定在支撑平板4上；半圆形的右夹臂55成型在右支杆56上，右支杆56成型或固定在右滑块57上，右滑块57插套在直线导轨54；左夹臂51与右夹臂55相对，小伺服电机58固定在支撑平板4上，小伺服电机58的转轴上固定有丝杆59，左滑块53和右滑块57螺接在丝杆59上，左滑块53与丝杆59螺接的螺纹与右滑块57与丝杆59螺接的螺纹方向相反；转盘3上固定有蓄电池13，蓄电池13给小伺服电机58和小伺服电机控制器14供电，工作台2中固定有主电机1的主电机控制器15，转盘3上固定有小伺服电机58的小伺服电机控制器14，主电机1和主电机控制器15由市电供电。

所述导轨固定螺钉6穿过直线导轨54上的预设孔与支撑平板4螺接固定在一起，套筒7插套在导轨固定螺钉6上，套筒7夹持在直线导轨54与支撑平板4之间。

所述上料滑道8对着左边的上下料装置5，加工设备9对着顶部的那个上下料装置5，接件箱10对着右边的上下料装置5。

所述上料滑道8的前端成型有弧形挡片81，汽缸11的活塞杆上固定有放件挡板12，放件挡板12插套在上料滑道8中。

工作原理：主电机控制器15控制主电机1每次转动90度，这样正好有一个上下料装置5对着上料滑道8。

小伺服电机58的转轴可以正反转，由于左滑块53与丝杆59螺接的螺纹与右滑块57与丝杆59螺接的螺纹方向相反。小伺服电机58的转轴转动时，左夹臂51和右夹臂55呈张开或合拢状态，对着上料滑道8的上下料装置5先是呈张开状态，然后再呈合拢状态夹紧一个工件，这个工件被送到加工设备9处，加工设备可以是打磨机、去毛刺机或倒角机，加工设备9对工件加工后，加工后的工件运行到右边，左夹臂51和右夹臂55张开，工件落入接件箱10中。