阅读说明：本技术 一种康复型外骨骼手套机器人 (Recovered type ectoskeleton gloves robot ) 是由 王沫楠 马闯 张策 于 2019-10-16 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种康复型外骨骼手套机器人,应用于医疗康复领域,由拇指机构,食指机构和控制系统组成,整个机构装置固定在胶皮手套上,食指机构由前端尼龙扣带将食指末端固定,拇指机构由前端尼龙扣带将拇指固定,气动元件1驱动食指连杆机构,实现食指机构的弯曲和伸直,气动元件2驱动拇指连杆机构,实现拇指机构的弯曲和伸直,该发明的设计目的是帮助使用者完成抓取动作,进而帮助使用者更好的恢复手指关节的损伤。本发明采用单自由度连杆机构,实现食指和拇指的主动屈伸。这大大降低了系统的总体重量和大小,使其适合长期使用。(The invention provides a rehabilitation exoskeleton glove robot, which is applied to the field of medical rehabilitation and comprises a thumb mechanism, a forefinger mechanism and a control system, wherein the whole mechanism device is fixed on a rubber glove, the forefinger mechanism fixes the tail end of a forefinger by a front end nylon fastener tape, the thumb mechanism fixes a thumb by the front end nylon fastener tape, a pneumatic element 1 drives a forefinger connecting rod mechanism to realize the bending and straightening of the forefinger mechanism, and a pneumatic element 2 drives a thumb connecting rod mechanism to realize the bending and straightening of the thumb mechanism. The invention adopts a single-degree-of-freedom link mechanism to realize the active bending and stretching of the forefinger and the thumb. This greatly reduces the overall weight and size of the system, making it suitable for long-term use.)

一种康复型外骨骼手套机器人

技术领域

本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种康复型外骨骼手套机器人可应用于手部关节损伤、手指不够灵活等患者早期康复技术领域。

背景技术

手部骨关节损伤主要包括掌骨骨折和指骨骨折。若不能及时的治疗，会导致不同程度的生活能力、劳动能力丧失。而实际上给予此类患者及时的康复治疗，患者可以基本上恢复手部的运动功能，不影响正常的生活和劳动，目前市面上缺少康复型的外骨骼机器人对于手部关节损伤的康复，即便是有，也存在以下几大缺点：1.价格昂贵，需要复杂的设备支持，不适合在日常生活中使用和携带。2.外骨骼手套的连接框架放在手指和手面的顶部，手套笨重，在长时间的操作过程中会增加用户的疲劳感。3.用柔性材料代替刚性材料，虽然减轻了重量，但时无法为人类手指指提供自然的屈曲和伸展轮廓，仅能够实现完全张开或握紧拳头的基本操作。因此为了解决上述的几种问题，提出该型外骨骼手套机器人。

发明内容

针对目前市场上产品的不足，本发明提出了一种康复型外骨骼手套机器人。

本发明的技术方案：

该系统由食指机构，拇指机构和控制系统组成；

所述食指机构：包括气压缸作为动力源；6个连杆协同配合，头部由尼龙搭扣固定手指末端，实现整个食指的弯曲和伸展；尼龙搭扣内侧放有力传感器和震动电机，来帮助患者感受动作是否完成。

所述拇指机构：包括气压缸作为动力源；4个连杆协同配合，头部由尼龙搭扣固定手指末端，实现整个拇指的弯曲和伸展；尼龙搭扣内侧放有力传感器和震动电机，来帮助患者感受动作是否完成。

所述控制系统：包括主机和控制器；主机通过气压缸推动拇指和食指结构，带动拇指和食指发生夹取的动作，由转动处的传感器感受转过的角度，由机构前端的力传感器感受作用力的大小，引导穿戴者被动的沿设定轨迹运动，帮助患者主动运动训练及阻抗运动训练。

所述尼龙搭扣的内侧安装有振子，通过控制系统控制实现其振动，提示患者完成训练动作。

发明的工作原理为：患者手指关节受伤后，不能正常的弯曲和伸直，将该外骨骼手套戴到患者手上，通过气压缸改变连杆的角度，即可实现患者手部姿态的改变，整个机构辅助人体的拇指和食指同时弯曲来实现夹取的动作，控制系统控制安装于尼龙搭扣内侧的振子振动，提示患者完成夹取的动作。

本发明相对于现有技术具有以下有益效果：

外骨骼手套具有手部的运动轨迹和手指之间的耦合关系，帮助手指受伤的患者完成基本手部夹取动作，能够帮助患者快速的恢复因手部关节损伤而造成的手指灵活性的下降的问题，利用多个连杆机构，通过连杆之间自身的耦合关系实现手指关节的屈伸。另外，本发明采用连杆机构，整体机构小巧，穿戴方便，易于携带，使用灵活。

针对患者手部受伤的早期，提供患者康复性的训练，活动手指关节，训练患者手指神经的控制能力和肌肉的运动能力，防止肌肉废用性萎缩和维持关节的灵活性；食指和拇指机构前端尼龙搭扣内安装有振子，对患者产生刺激，提高神经的控制能力；通过气压缸的主动控制，实现手指关节康复训练机器人的功能，使患者快速的恢复生活能力。

附图说明

图1是本发明的结构图；

图2是本发明食指机构主视图；

图3是本发明拇指机构主视图；

图中1-气压缸，2-挡板，3-机械骨架，4-滑块，5-连杆，6-连杆，7-约束连杆，8-连杆，9-约束连杆，10-连杆，11-气压缸，12-挡板，13-滑块，14-连杆，15-连杆，16-约束连杆，17-连杆，18-尼龙搭扣，19-尼龙搭扣，20-机械骨架，21-绑带，22-胶皮手套。

具体实施方式

本发明提供了一种一种康复型外骨骼手套机器人，下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。

本发明的机构如图1所示，主要分为食指机构，拇指机构，控制系统三个部分。

所述食指机构：控制器控制气压缸1的缸芯作往复直线运动，气压缸1固定在挡板2上，挡板2固定在机械骨架3上，气压缸缸芯推动滑块4，滑块4和连杆5铰接，连杆5和连杆6铰接，连杆6和机械骨架3铰接，连杆6可绕和机械骨架3连接处的转动副转动，该转动副处接有传感器，可感知连杆6转过的角度，以便确定连杆所移动的位置，避免转过的角度超过食指所能转动的最大角度，连杆8和连杆6铰接，在没有约束连杆7的作用下，连杆8可绕和连杆6连接处的转动副自由转动，连杆10和连杆8铰接，在没有约束连杆9的作用下，连杆10可绕和连杆8连接处的转动副自由转动，约束连杆7的一端铰接在机械骨架3上，可绕和机械骨架3连接处转动，另一端则铰接在连杆8上，由于约束连杆7的作用下，连杆8和连杆6之间只能转过一个相对固定的角度，和正常人手转过的角度相吻合，约束连杆9的工作原理类似于约束连杆7，约束连杆9的一端铰接在连杆6上，另一端则铰接在连杆10上，这样在约束连杆9的限制下，连杆10相对于连杆8只能转过一定的角度，这也和手指的自然弯曲角度相吻合，避免因机械装置的弯曲角度过大，导致手指受伤，在气压缸的缸芯推动下，滑块4作往复指向运动，推动连杆5，在连杆5的带动下，连杆6会发生一个小角度的偏转，由于连杆6发生转动便会带动连杆8发生转动，由于约束连杆7的一端和机架连接，另一端便会推动连杆8绕和连杆6连接处的转动副转动，在连杆8的转动下，附加约束连杆9的作用，会导致连杆10绕和连杆8连接处的转动副转动，最后由于尼龙搭扣19固定在连杆10上面，食指穿在尼龙搭扣19里面，最终带动食指向下弯曲。

所述拇指机构：拇指机构的工作原理类似于食指机构，气压缸11固定在挡板12上，挡板12固定在机械骨架20上，控制器控制气压缸缸芯推动滑块13，滑块13和连杆14铰接，连杆15的一端和连杆14、机械骨架20铰接，连杆15与机械骨架20的连接处安装有传感器装置，可以感知连杆16所转过的角度，以便确定连杆16所移动的位置，避免转过的角度超过拇指所能转动的最大角度，另一端则与连杆17铰接，在没有约束连杆16的限制下，连杆17可绕连杆15作自由转动，约束连杆16类似于食指机构中的约束连杆7的作用，约束连杆16的一端和机械骨架20铰接，另一端则与连杆17铰接，由于约束连杆16的限制下，连杆17只能相对于连杆15作一定角度的转动，和正常人手所能转过的角度相吻合，控制器控制气压缸的缸芯作直线运动，带动滑块13作往复直线运动推动连杆14，在连杆14的移动下，连杆15绕其和机械骨架20的连接处转动，在连杆15的转动下，会带动连杆16的转动，由于连杆16的一端固定在机械骨架20上，另一端会推动连杆17作一个小角度的转动，由于尼龙搭扣18固定在连杆17上面，拇指穿在尼龙搭扣18里面，最终带动拇指的弯曲。

所述控制系统：包括主机和控制器；主机通过控制气压缸推动拇指和食指结构发生弯曲，机构会引导穿戴者被动的沿设定轨迹运动，帮助患者完成夹取动作的训练，恢复手部关节弯曲和伸直的功能。

在尼龙搭扣18和尼龙搭扣19的内里，安装有振动电机，当机械装置夹取物件时，振动电机会发生振动，提示穿戴者动作的完成。

由于气压缸的存在，整个装置还配有气罐和压缩机，为气压缸提供气体支撑，帮助气压缸的缸芯作往复直线运动。