机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置
阅读说明：本技术 机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置 (Special manual pallet car frame flexible carrying device for manipulator ) 是由 王京武 于 2021-09-26 设计创作，主要内容包括：本发明涉及搬运装置技术领域,尤其涉及一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置,其包括平移装置、张夹装置以及两个机械臂,两个机械臂呈镜像对称分布,机械臂包括有支架、固定杆、活动杆一、活动杆二、气缸、翻转组件,所述固定杆和翻转组件均固定在支架上,活动杆一、气缸固定在翻转组件上,活动杆二固定在气缸的输出端,固定杆、活动杆一、活动杆二呈品字型分布。本发明设置的固定杆、活动杆一和活动杆二,能够托起车架进行转运,还可以对车架进行翻转,其相比于现有技术,极大的简化了现有的结构,并且车架的前后两面作为焊接的主要位置也没有任何部件会挡住焊接工人的操作,能够最大程度的保证补焊全面。(The invention relates to the technical field of carrying devices, in particular to a special manual pallet car frame flexible carrying device for a manipulator, which comprises a translation device, an opening and clamping device and two mechanical arms, wherein the two mechanical arms are distributed in a mirror symmetry mode, each mechanical arm comprises a support, a fixed rod, a first movable rod, a second movable rod, a cylinder and a turnover assembly, the fixed rods and the turnover assemblies are fixed on the supports, the first movable rods and the cylinders are fixed on the turnover assemblies, the second movable rods are fixed at the output ends of the cylinders, and the fixed rods, the first movable rods and the second movable rods are distributed in a triangular shape. The fixed rod, the first movable rod and the second movable rod can support the frame to be transported and can turn over the frame, compared with the prior art, the structure is greatly simplified, no part can block the operation of a welder when the front side and the rear side of the frame are used as main welding positions, and the full repair welding can be guaranteed to the maximum extent.)
技术领域
本发明涉及搬运装置技术领域，尤其涉及一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置。
背景技术
目前手动托盘车车架焊接加工主要是采用焊接机器人主焊加上人工补焊的方式。主焊工序是用专用的装夹设备将工件定位装夹后，再由焊接机器人进行自动焊接，公开号为CN203254112U的中国实用新型专利公开了一种手动托盘车车架柔性自动化焊接生产线。
主焊工序结束之后，手动托盘车车架就已经基本成形了。对于一些空间位置有限、难以采用焊接机器人进行自动焊接的焊缝，需采用人工补焊的方式完成。所以在主焊工序结束之后，需人工将手动托盘车车架搬运到补焊工位进行补焊。在补焊过程中，工人需不断翻转重量为30kg～40kg左右手动托盘车车架才能完成补焊工作，劳动强度非常巨大。
针对该问题，公开号为CN104128923A的中国发明专利公开了一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，用于车架的上下料、变位翻转。
但是其还存在缺点:其选择两个长轴套孔和两个货叉上表面作为定位基准，并采用了三个气缸，以实现夹紧和放松的自动化。但是其部件明显遮挡了车架，车架上的一些焊接点受遮挡难以焊接全面。
发明内容
本发明实施例提供一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，以解决现有技术中的技术问题。
本发明实施例采用下述技术方案：这种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，包括平移装置、张夹装置以及两个机械臂，两个机械臂呈镜像对称分布，张夹装置连接两个机械臂且张夹装置用于驱动两个机械臂做相对和相背运动，平移装置连接张夹装置且平移装置用于驱动张夹装置及机械臂在待焊接区和焊接区之间运动，机械臂包括有支架、固定杆、活动杆一、活动杆二、气缸、翻转组件，所述固定杆和翻转组件均固定在支架上，活动杆一、气缸固定在翻转组件上，活动杆二固定在气缸的输出端，固定杆、活动杆一、活动杆二呈品字型分布；
所述平移装置带动机械臂对车架进行转运时，两个机械臂处于车架两侧，固定杆和活动杆一的上端面在一个水平面上，所述张夹装置带动两个机械臂的固定杆、活动杆一运动到车架下方，固定杆和活动杆一托起车架，气缸驱动活动杆二压在车架上部；
在焊接区进行焊接时，翻转组件驱动活动杆一和活动杆二绕固定杆垂直翻转九十度，固定杆和活动杆一在一个垂直线上，带动车架同步翻转九十度。
进一步的，所述翻转组件包括弧形导轨、滑块、固定架、收卷轮、电机一、连接绳，所述弧形导轨安装在支架上，所述滑块与弧形导轨构成滑动配合，所述固定架安装在滑块上，活动杆一、气缸均安装在固定架上，所述收卷轮安装在支架顶部，电机一连接收卷轮，连接绳安装在收卷轮上，连接绳端部连接固定架；翻转组件还包括收卷轮二以及驱动收卷轮二的电机三，所述收卷轮二上设有连接绳二，连接绳二连接固定架另一角。
进一步的，所述活动杆一、活动杆二和固定杆的外部均套有橡胶套，橡胶套采用阻燃性的橡胶制成。
进一步的，所述固定杆外部套装的橡胶套与固定杆之间安装有轴承。
进一步的，所述支架包括有立板，翻转组件和固定杆均是安装在立板的内侧面。
进一步的，所述张夹装置包括两根并列设置的轨道，每个机械臂的顶部均安装有多个导轮，导轮卡在轨道上，机械臂通过导轮吊装在轨道上，张夹装置还包括电机二、传动板、连杆一和连杆二，所述电机二设置在两个机械臂的中间位置，并且电机二固定在轨道下方，传动板安装在电机二的主轴上，传动板两端分别通过连杆一和连杆二连接一个机械臂，通过电机二驱动传动板旋转，由连杆一和连杆二带动两个机械臂做相对和相背运动。
本发明还公开了该机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置的使用方法：
其需要配合现有的输送装置和抬升装置共同工作，输送装置将机器焊接好的车架输送到指定位置，当本发明的机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置运动到指定位置上方后，抬升装置将车架抬升到两个机械臂之间；
张夹装置驱动两个机械臂做相向运动，两个机械臂上的固定杆和活动杆一运动到车架下方，抬升装置下降，车架被固定杆和活动杆一托起；
托起的同时，两个机械臂上的气缸驱动相应的活动杆二压住车架；
车架被固定后，平移装置带动车架到输送装置旁侧的焊接区；
到达焊接区后，翻转组件工作，由电机一驱动收卷轮，连接绳拖拽固定架沿弧形导轨运动，将车架翻转九十度，使车架焊接位置直面焊接工人，开始焊接；
焊接完后，再重新将车架送回输送设备上，将车架送到后续的工位。
本发明实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本发明的这种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，采用镜像对称的两个机械臂从车架两侧托起车架的方式，对车架进行转运，同时，转运过程中对车架起到固定的部件和焊接时翻转的部件都是通过三个杆体，三个杆体分别为固定杆、活动杆一和活动杆二；对车架进行转运时，两个机械臂处于车架两侧，固定杆和活动杆一的上端面在一个水平面上，固定杆和活动杆一托起车架，气缸驱动活动杆二压在车架上部，对车架进行固定；在焊接区进行焊接时，翻转组件驱动活动杆一和活动杆二绕固定杆垂直翻转九十度，固定杆和活动杆一在一个垂直线上，翻转过程中带动车架同步翻转九十度，焊接工能够直面焊接点进行焊接；其相较于现有技术，极大的简化了现有的结构，并且车架的前后两面作为焊接的主要位置也没有任何部件会挡住焊接工人的操作，能够最大程度的保证补焊全面。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的第一视角结构示意图；
图2为本发明的第二视角结构示意图；
图3为本发明的机械臂结构示意图；
图4为车架处于水平状态的侧面视角；
图5为车架翻转后的侧面视角；
图6为两个机械臂固定车架前与车架的配合关系示意图；
图7为车架处于水平状态的正面视角；
图8为车架翻转后的正面视角；
附图标记：1、张夹装置；11、轨道；12、电机二；13、传动板；14、连杆一；15、连杆二；2、机械臂；21、支架；211、立板；22、固定杆；23、活动杆一；24、活动杆二；25、气缸；26、翻转组件；261、弧形导轨；263、固定架；264、收卷轮；265、电机一；266、连接绳；267、收卷轮二；268、连接绳二；27、导轮；3、车架。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
参照图1-图3，本发明实施例提供一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，包括平移装置、张夹装置1以及两个机械臂2，两个机械臂2呈镜像对称分布，张夹装置1连接两个机械臂2且张夹装置1用于驱动两个机械臂2做相对和相背运动，平移装置连接张夹装置1且平移装置用于驱动张夹装置1及机械臂2在待焊接区和焊接区之间运动，机械臂2包括有支架21、固定杆22、活动杆一23、活动杆二24、气缸25、翻转组件26，所述固定杆22和翻转组件26均固定在支架21上，活动杆一23、气缸25固定在翻转组件26上，活动杆二24固定在气缸25的输出端，固定杆22、活动杆一23、活动杆二24呈品字型分布；
平移装置带动机械臂2对车架3进行转运时，两个机械臂2处于车架3两侧，固定杆22和活动杆一23的上端面在一个水平面上，如图4，张夹装置1带动两个机械臂2的固定杆22、活动杆一23运动到车架3下方，固定杆22和活动杆一23托起车架3，气缸25驱动活动杆二24压在车架3上部；
在焊接区进行焊接时，翻转组件26驱动活动杆一23和活动杆二24绕固定杆22垂直翻转九十度，固定杆22和活动杆一23在一个垂直线上，如图5，带动车架3同步翻转九十度，焊接工能够直面焊接点进行焊接。
本发明的这种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，采用镜像对称的两个机械臂2从车架3两侧托起车架3的方式，对车架3进行转运，同时，转运过程中对车架3起到固定的部件和焊接时翻转的部件都是通过三个杆体，极大的简化了现有的结构，并且车架3的前后两面作为焊接的主要位置也没有任何部件会挡住焊接工人的操作。
作为优选的，参照图4、图5，所述翻转组件26包括弧形导轨261、滑块、固定架263、收卷轮264、电机一265、连接绳266，所述弧形导轨261安装在支架21上，所述滑块与弧形导轨261构成滑动配合，所述固定架263安装在滑块上，活动杆一23、气缸25均安装在固定架263上，所述收卷轮264安装在支架21顶部，电机一265连接收卷轮264，连接绳266安装在收卷轮264上，连接绳266端部连接固定架263一角。参照图5，翻转组件26还包括收卷轮二267以及驱动收卷轮二267的电机三，收卷轮二267上设有连接绳二268，连接绳二268连接固定架263另一角。翻转组件26的翻转是通过电机一265驱动收卷轮264，由连接绳266拖拽固定架263沿弧形导轨261运动。复位则通过收卷轮二267拖拽，使车架3重新回到水平的状态。
作为优选的，活动杆一23、活动杆二24和固定杆22的外部均套有橡胶套，用于加大摩擦力，同时避免对车架3造成损伤，另外橡胶套的直径还能够根据车架3的尺寸适配，适用不同高度。橡胶套优选为氯丁橡胶等具有阻燃性的橡胶制成，避免焊接过程中迸溅的火花造成橡胶套损耗过快。
作为优选的，固定杆22外部套装的橡胶套与固定杆22之间安装有轴承。轴承的作用是避免橡胶套损耗过快，因为固定杆22托在车架3下方，翻转时，车架3是以固定杆22为支点旋转，没有轴承会导致橡胶套磨损严重。
作为优选的，支架21包括有立板211，翻转组件26和固定杆22均是安装在立板211的内侧面，立板211的作用除了提供一个安装面之外，还有一个作用是避免焊接的火花四处飞溅，达到防护的目的。
作为优选的，如图1、图2，张夹装置1包括两根并列设置的轨道11，每个机械臂2的顶部均安装有多个导轮27，导轮27卡在轨道11上，机械臂2通过导轮27吊装在轨道11上，张夹装置1还包括电机二12、传动板13、连杆一14和连杆二15，所述电机二12设置在两个机械臂2的中间位置，并且电机二12固定在轨道11下方，传动板13安装在电机二12的主轴上，传动板13两端分别通过连杆一14和连杆二15连接一个机械臂2，通过电机二12驱动传动板13旋转，由连杆一14和连杆二15带动两个机械臂2做相对和相背运动。
要实施该机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，需要配备一个输送装置和抬升装置，将机器焊接好的车架3输送到指定位置，当本发明的机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置运动到指定位置上方后，抬升装置将车架3抬升到两个机械臂2之间。
随后，张夹装置1驱动两个机械臂2做相向运动，两个机械臂2上的固定杆22和活动杆一23运动到车架3下方，抬升装置下降，车架3被固定杆22和活动杆一23托起，然后两个机械臂2上的气缸25驱动相应的活动杆二24压住车架3，如图6、图7。
随后，平移装置带动车架3到输送装置旁侧的焊接区，翻转组件26工作，由电机一265驱动收卷轮264，连接绳266拖拽固定架263沿弧形导轨261运动，将车架3翻转九十度，如图8，使车架3焊接位置直面焊接工人，方便其焊接。焊接完后，再重新送回输送设备上，将车架3送到后续的工位。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
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