具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1-3所示；本发明提供了一种装车机构，所述装车机构包括：

第一机架200；

第二机架300，其可前后移动地设置在所述第一机架200内，所述第二机架300的第一端上设有门架301；

输送装置，其安装于所述第二机架300上，其用于输送产品；

导料装置700，所述导料装置700可上下移动地安装在所述门架301上，用于堆垛所述输送装置输送的产品，并将堆垛后的产品推入所述车厢100内；

第一推料装置500，其可前后移动地安装在所述第二机架300上，且其可相对所述第二机架300上下移动，其位于所述输送装置的第一端的上方，其用于将输送到输送装置的第一端上的产品推出到所述导料装置700堆垛上；

装货时，所述第二机架300的第一端及输送装置的第一端伸入到车厢100内。

本实施例的所述第一机架200为框架结构，包括：上架、下架和连接梁，上架和下架通过两排设置且每排为三根的连接梁连接在一起，所述上架包括两根横梁和四根纵梁，两根横梁并排设置，四根纵梁的两端均分别连接两个所述横梁，且四根纵梁平行设置。

所述上架、下架和所述连接梁之间形成可供第二机架300穿过地穿过空间；

在本申请的其他实施例中，所述第一机架200的框架结构也可以为其他结构，其上架、下架的结构和连接梁的数量均不作限制，其仅需要满足形成所述穿过空间即可，相较于平台结构，第一机架200为所述框架结构能够为所述第二机架300提供平衡的作用力，以使得第二机架300在伸入到所述车厢100内进行工作时，仍然能够保持较好的稳定性，不会因为第二机架300的第一端压在到所述车厢100内，导致不方便移动第二机架300，或者是在车厢100内堆垛产生误差的问题。

上述连接可以采用焊接或螺纹连接的方式，也可以采用焊接的方式，另外，也可以为一体成型的方式代替连接的方式。

所述第二机架300也可以为类似第一机架200的框架结构，能够有效地减轻重量，尤其在将所述第二机架300的第一端伸入到所述车厢100内时，其重量太重，对所述第一机架200的作用力较大，对第一机架200具有较高的要求；

为了能够较小所述第二机架300对第一机架200造成损伤，同时也能够便于所述第二机架300在第一机架200上前后移动；

所述装车机构还包括：

第三机架400；

所述第一机架200的外侧设有第一导向装置202，所述第一机架200通过第一导向装置202安装在所述第三机架400内，且可在所述第三机架400内左右移动；

所述第一机架200的内侧还设有第二导向装置201，所述第二机架300设在所述第二导向装置201上，可沿所述第二导向装置201前后移动。

所述第一导向装置202为轮子，安装在第一机架200的外侧，本实施例中，所述轮子一共12个，分别设在所述第一机架200的顶部和底部。通过第一导向装置202，能够使得所述第一机架200和第三机架400之间的滑动摩擦改变为滚动摩擦；

所述第二导向装置201包括十二个第一导向轮，所述六个第一导向轮安装在下架的上表面上，所述六个第一导向轮分别安装在所述上架的下表上，且十二个导向轮均位于所述穿过空间内，所述第二机架300穿过所述穿过空间，设置在所述十二个导向轮之间，使得第二机架300在前后移动的时候，作用在第二导向轮上，减少了第一机架200的磨损，以使得滑动摩擦转变为转动摩擦，从而降低第一机架200和第二机架300的损耗。

其中，第二机架300上的第一端上设有门架301，所述门架301上具有横梁；所述导料装置700可上下移动地安装在所述门架301上；

所述输送装置为是输送带600，产品在输送带600上进行运输，其中，所述输送带600的两端设置在所述第二机架300上，具体为，所述第二机架300上焊接或者螺纹连接有支架，所述输送带600安装在所述支架上；

进一步地，为了能够对所述输送带600具有更好的支撑，所述第一机架200穿过所述输送带600的内部，且所述第二输送带600可以相对于所述第一机架200前后移动。

为了能够实现进一步的自动化，所述装车机构还包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置连接所述第二机架300，用于驱动所述第二机架300相对于所述第一机架200前后移动，在进行装货前，通过第一驱动装置驱动所述第二机架300向前移动，到车厢100内，装货完成后，通过第一驱动装置驱动所述第二机架300向后移动，从而离开所述车厢100；

所述第一驱动装置为多组气缸、多组油缸或者是电机齿轮齿条组合，在此，电机齿轮齿条组合为例，所述齿条的一端安装在所述第二机架300上，所述电机的主轴上安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条相互啮合，通过电机驱动所述齿轮转动的同时驱动所述齿条前后移动，从而带动所述第二机架300前后移动，其中，电机可以安装于所述第一机架200上，也可以安装于与所述第二机架300不相干的部件上，所述齿条可前后移动地安装在所述第一机架200上，或则是可前后移动地安装于与所述第二机架300不相干的部件上，可以为通过第一导轨或者是导槽安装使得所述齿条可以前后移动，其他地，还可以为在所述第二机架300上设置齿牙，通过所述齿轮与所述齿牙啮合的方式驱动所述第二机架300相对于第一机架200前后移动。

所述第一驱动装置具体可以为多种结构组合或者是部件，其只要能够实现驱动所述第二机架300可相对所述第一机架200前后移动即可。

本申请的实施例的所述装车机构，通过第二机架300将所述输送装置送入车内，可不依靠车底，可适应多种车型，摆脱车底板不平对装载过程的影响，有效地解决了现有技术的装车机构中，存在着由于车型不同，车厢100的车底板高度不同或者是车底板不平整，导致装货的过程中，不能够将产品推入车厢100的内部的技术问题；而且通过所述第一推料装置500，能够稳定地将所述产品推到导料装置700上，在所述导料装置700上进行堆垛，并将堆垛后的产品推入所述车厢100内在，从而能够实现在车厢100内完成一次性的堆垛，在仅靠输送装置提供的惯性力无法将产品完全推出时，通过第一推料装置500能够稳定地将所述产品推出堆垛在导料装置700上，再由导料装置700推出到所述车厢100内。

所述第三机架400与所述第一机架200和第二机架300一样，均为框架的结构，所述第三机架400内具有可供第一机架200移动安装的空间；

所述第三机架400固定安装在基座或者是地板上，按照一晃的方式

所述基座的结构为板或者块状结构，其可以为拆卸平台；

为了能够实现进一步的自动化，所述装车机构还包括：

驱动装置，所述驱动装置连接所述第一机架200的侧面，用于驱动所述第一机架200相对于所述第三机架400左右移动，在进行装货前，通过驱动装置驱动所述第一机架200左右移动，对准车厢100内；

所述驱动装置为多组气缸、多组油缸或者是电机齿轮齿条组合，在此，电机齿轮齿条组合为例，所述齿条的一端安装在所述第一机架200上，所述电机的主轴上安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条相互啮合，通过电机驱动所述齿轮转动的同时驱动所述齿条前后移动，从而带动所述第一机架200左右移动，其中，电机可以安装于所述第三机架400上，也可以安装于与所述第一机架200不相干的部件上，所述齿条可左右移动地安装在所述第三机架400上，或则是可前后移动地安装于与所述第一机架200不相干的部件上，可以为通过轨道或者是导槽安装使得所述齿条可以左右移动，其他地，还可以为在所述第一机架200上设置齿牙，通过所述齿轮与所述齿牙啮合的方式驱动所述第一机架200相对于第三机架400左右移动。

所述驱动装置具体可以为多种结构组合或者是部件，其只要能够实现驱动所述第一机架200可相对所述第三机架400左右移动即可。

所述装车机构包括：

第二动力装置，所述第二动力装置安装在所述第二机架300上，所述第二动力装置与所述第一推料装置500相连接；

所述第二机架300的两侧设有第一导轨，所述第一推料装置500安装在所述第一导轨上，所述第二动力装置驱动所述第一推料装置500沿所述第一导轨移动。

所述第三动力装置701可以为气缸油缸等，通过活塞杆驱动所述推料装置在所述第一导轨上前后移动；所述第三动力装置701还可以包括电机、齿轮和齿条，所述齿条的一端与所述第一推料装置500相连接，所述电机安装在所述第二机架300上，所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述齿轮安装在所述电机的主轴上，电机驱动所述齿轮转动时，带动所述齿条前后移动，从而带动所述第一推料装置500前后移动。

在本实施例中，所述第一推料装置500包括：

第一杆501，所述第一杆501可前后移动地安装在所述第一机架200的第一侧的所述第一导轨上，所述第二动力装置与所述第一杆501相连接，所述第一杆501上设有第二导轨；

第二杆502，所述第二杆502可前后移动地安装在所述第二机架300的第二侧的所述第一导轨上，所述第二杆502上设有与所述第二导轨相对应的第三导轨；

横杆503，所述横杆503安装在所述第一杆501和所述第二杆502上；

移动板504，所述移动杆位于所述横杆503的下方，所述移动板504可上下移动地安装在所述第二导轨和所述第三导轨上；

驱动器505，所述驱动器505安装在所述横杆503上，所述驱动器505与所述移动板504相连接，用于驱动所述移动板504上下移动。

所述横杆503的两端通过焊接或者是螺栓连接等分别安装在第一杆501和第二杆502上；

所述驱动器505通过焊接或者螺栓连接等方式安装在所述横杆503上，其中，所述驱动器505优选为气缸或者油缸等，其活塞杆的前端与所述移动板504相连接，所述移动板504在所述驱动器505的作用下可以上下移动；以所述气缸为例，所述气缸的活塞杆的端部与所述移动板504503相互连接，所述连接方式可以为焊接或者是螺纹连接；所述气缸安装在横杆503上，通过气缸驱动所述移动板504503上下移动，从而实现对所述移动板504503的自动驱动；

所述第二导轨和第三导轨为凸出的导条，在其他的实施例中也可以为导槽的结构，通过将所述移动板504安装在所述第二导轨和第三导轨上，使得所述移动板504能够沿着所述第二导轨和第三导轨上下移动；

在本实施例中，所述第一导轨的方向与所述输送线的输送方向一致，在产品在所述输送装置上移动经过移动板504503后，所述移动板504503带动安装在其上的第二动力装置502向下移动到位，通过第三动力装置701驱动所述第一推料装置500向前移动，移动的过程中，所述移动板504与所述产品相接触，并推动所述产品继续向前移动，将所述产品顶出于输送带600外，进入到导料装置700内，通过导料装置700进行堆垛和推出；

在本申请的一些实施例中，所述导料装置700包括：

升降板703，所述升降板703可上下移动地安装在所述门架301上；

送料组件，所述送料组件可左右移动地安装在所述升降板703上，所述送料组件用于堆垛产品，并将产品输送到车厢100内。

当所述第一推料装置500将所述产品从输送装置上推出，至所述导料装置700上进行堆垛，由于所述升降板703可以上下移动，在堆垛时，控制所述升降板703，将升降板703移动到靠近所述输送带600的第一端上，通过第一推料装置500将产品推出到所述送料组件上，再将升降板703下降，把下一个产品推到所述送料组件上，在所述送料组件上形成堆垛，重复进行推料和升降操作进行堆垛，直至堆垛到预定高度为止，即能够形成一个完成的堆垛的产品，通过所述送料组件到车厢100内，即可以完成对所述车厢100内部分产品的堆垛；其中，所述送料组件可以在所述车厢100内左右移动，即进行下一轮的堆垛完成后，通过控制所述送料组件在所述车厢100内左右移动，再次进行堆垛，可以完成车厢100旁边位置的堆垛，通过驱动所述第二机架300前后移动，能够完成整车的堆垛。

所述送料组件能够通过其上下移动，使得产品能够直接进入到所述送料组件上，先进行堆垛，同时在堆垛的过程中，能够平滑地将所述产品推入送料组件上或者是前一个产品的上方，从而确保了堆垛的过程中不会发生过大的振动，造成一些产品破碎的问题。

为了驱动所述升降板703上下移动，所述第二机架300上还设有第四动力装置，所述第四动力装置与所述升降板703相连接，用于驱动所述升降板703上下移动，其中，所述第四动力装置可以为油缸、气缸或者是电机、齿轮和齿条的组合，以实现自动化的进行高度上的堆垛。

具体地，送料组件包括：

送料架702，所述送料架702可左右移动地安装在所述升降板703上；

传送带704，所述传送带704安装在所述送料架702上，当传送带704上的所述产品堆垛到预置高度时，所述传送带704将堆垛好的所述产品输送到所述车厢100内。

所述传送带704安装在所述送料架702上，所述传送带704通过电机滚筒驱动，堆垛在所述传送带704上的产品能够在传送带704的所用下进入到车厢100内。

所述升降板703的横向设有第四导轨，所述送料架702安装在所述第四导轨上，且可以沿所述第四导轨移动。

通过所述送料架702带动所述传送带704左右移动，从而使得堆垛的所述产品通过左右移动送到车厢100同一深度的不同位置上。

所述送料组件还包括：

第三动力装置701，所述第三动力装置701安装在所述升降板703上，所述第三动力装置701与所述送料架702相连接，是用于驱动所述送料架702左右移动。

所述第三动力装置701为气缸、油缸、电机吊链结构或电机齿轮齿条结构，在本实施例中，所述第三动力装置701包括电机、皮带轮和皮带，一个皮带轮安装在所述电机上，另一个皮带轮转动安装在所述升降板703上，所述送料架702安装在所述皮带上，通过电机驱动皮带轮带动皮带转动的过程中，带动所述送料架702左右移动。

所述进料机构包括：

拆垛机器人900，其设置于所述第三机架400上，用于将产品横向或者纵向放置到所述输送装置上。

所述拆垛机器人900能够将产品夹持所述输送带600上，通过输送带600进行运输，而且能够根据需要选在横向或者是纵向放置；

从而有效地提升了车厢100的利用率，能够使得车厢100内的产品能够堆垛得更加充实，排布更加均匀。

其中，所述装车机构还包括：

垛输送机，所述垛输送机可以为另一条流水线或者是输送小车，所述垛输送机安装设置在所述第三机架400上，便于所述拆垛机器人900将其上的产品夹持到所述输送装置上。

本实施例中，所述装车机构还包括：

控制器，其电连接所述拆垛机器人900，用于根据所述车厢100的信息，生成所述车厢100内产品的堆垛路径，其中，所述堆垛路径包括产品横向和纵向堆垛；

并控制所述拆垛机器人900根据堆垛路径，对产品进行的横向堆垛或者纵向堆垛，以使产品堆垛到车厢100内。

所述控制器可以为PLC或者是单片机，还可以为电脑主机，其中，通过所述控制器能够实现自动化的对车厢100进行高利用率的堆垛；

为了能够进一步地进行自动化堆垛；

所述横杆503上设置有第一红外传感器，所述第一红外传感器用于检测所述产品是否通过所述第二传感器；

所述控制器电连接所述第一红外传感器、驱动器505、第三动力装置701、第二动力装置、第三动力装置701、输送带600和传送带704；

所述控制器用于：

获取车厢100的位置信息，

根据车厢100的位置信息，控制驱动器505驱动所述第一机架200左右移动，使得所述第二机架300对准所述车厢100，控制第一驱动装置驱动所述第二机架300前后移动，使得所述第二机架300进入到所述车厢100的预置位置，且所述输送带600同步进入到所述车厢100内；

启动所述输送带600；

通过激光检测获取车厢100内的长宽高的信息；

根据车厢100的长宽高信息，生成所述车厢100内产品的堆垛路径；

根据所述堆垛路径，控制所述拆垛机器人900从所述垛输送机上夹持产品横向或者纵向放置在所述输送带600上，当第一传感器测得所述产品穿过所述横杆503时，启动驱动器505，控制所述移动板504503下降到位，控制第二动力装置502驱动所述移动板504前移，将所述产品推入到导料装置700内，对所述驱动器505和第二动力装置502进行复位；

重复所述控制所述拆垛机器人900从所述垛输送机上夹持产品横向或者纵向放置在所述输送带600上，当第一传感器测得所述产品穿过所述横杆503时，启动驱动器505，控制所述移动板504503下降到位，控制第二动力装置502驱动所述移动板504前移，将所述产品推入到导料装置700内，对所述驱动器505和第二动力装置502进行复位，每次堆垛一个产品，控制第四动力装置，导料组件700下降预置高度，直至所述导料组件700下降到最低高度，通过驱动所述传送带704，将堆垛地产品移入所述车厢100内，下一次堆垛完成后，通过驱动第三动力装置701，驱动所述送料架702横向移动，从而完成对同一深度的产品进行堆垛。

根据所述堆垛路径，驱动第一驱动装置换个位置进行堆垛，直至整个车厢100堆垛完成，所述第二机架300也从所述车厢100内完全脱出来，此时，可以直接关上车门进行运输。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。