阅读说明：本技术 一种自动化数控机械手 (Automatic change numerical control manipulator ) 是由 刘燕 于 2019-10-16 设计创作，主要内容包括：本发明涉及机械手领域,更具体的说是一种自动化数控机械手。包括主台、动力机构、机械臂、调动节、合手、中部梁、印花机构和轴Ⅱ,当两个合手本体互相靠至互相平行状态时印花机构自动向上运动,便于合手本体对纸箱进行扣合防止印花机构进行印花；当两个合手本体互相远离印花机构自动下降对纸箱上部的两个纸板的扣合处进行印花,当利用胶布对纸箱扣合处进行封装时印花则被胶带覆盖,当胶带拆除时印花则被破坏,印花完整时证明产品为出厂未开封退换的原产品,可供购买者辨别。(The invention relates to the field of manipulators, in particular to an automatic numerical control manipulator. The automatic printing mechanism moves upwards automatically when the two hand-closing bodies lean against each other to be in a parallel state, so that the hand-closing bodies can be buckled to a carton conveniently to prevent the printing mechanism from printing; keep away from stamp mechanism automatic decline when two hands-on bodies each other and carry out the stamp to the buckling department of two cardboards on carton upper portion, the stamp then is covered by the sticky tape when utilizing the adhesive tape to encapsulate carton buckling department, and the stamp is then destroyed when the sticky tape is demolishd, proves the former product that the product was not unsealed for leaving the factory and traded when the stamp was complete, can supply the buyer to distinguish.)

一种自动化数控机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体的说是一种自动化数控机械手。

背景技术

随着电子商务在全球各地进行广泛的商业贸易活动，在因特网开放的网络环境下，消费者的网上购物量已经庞大起来，但在交易后难免存在退换货的情况，很多用户会存在担心购买到退返产品，以至于质疑网上购物，这种情况会影响到生产商产品和电子商务的口碑。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化数控机械手，可以自动折叠纸箱板后自动印盖一次性的出厂印花，方便购买用户鉴别是否为一手产品。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种自动化数控机械手，包括主台、动力机构、机械臂、调动节、合手、中部梁、印花机构和轴Ⅱ，所述主台下部的左右两侧分别固接一个动力机构，主台上端的左右两侧分别固接一个轴Ⅱ，机械臂设置有两个，两个机械臂的上侧分别与转动连接在两个轴Ⅱ的后端，两个机械臂上分别滑动连接一个调动节，合手设置有两个，两个合手分别与两个机械臂的下端滑动连接，两个合手的上侧分别与两个调动节连接，中部梁的前端与主台下端的中部连接，中部梁的后端固接一个印花机构。

所述主台包括主台本体、方口Ⅰ和带座轴承Ⅰ，所述主台本体下端的中部设置方口Ⅰ，主台本体上端的左右两端分别固接一个带座轴承Ⅰ。

所述动力机构包括电机Ⅰ、连杆Ⅰ和轴Ⅰ，所述电机Ⅰ的输出轴与连杆Ⅰ的一端固接，连杆Ⅰ的另一端固接一个轴Ⅰ；两个电机Ⅰ分别固接在主台本体上端的左右两端。

所述机械臂包括上部臂、下框臂、方口Ⅱ、轮座和轮，所述上部臂的下端固接下框臂，下框臂下端的中部设置方口Ⅱ，轮座固接在下框臂下侧的右端，轮座的右端转动连接一个轮；两个上部臂分别转动连接在两个轴Ⅱ的后端。

所述调动节包括滑块本体、限位部、方口Ⅲ、卡台和带座轴承Ⅱ，所述滑块本体的前后两端分别固接一个限位部，滑块本体的中部的垂直位置设置一个方口Ⅲ，卡台固接在滑块本体的上端，卡台位于方口Ⅲ的正上方，带座轴承Ⅱ固接在位于前端的限位部的前端；两个滑块本体分别滑动连接在两个下框臂内，每一个滑块本体上的两个限位部的内端面分别与对应的下框臂的前后两端接触，两个轴Ⅰ的后端分别转动连接在两个带座轴承Ⅱ内。

所述合手包括合手本体、方杆Ⅰ、限位片Ⅰ、稳杆和压缩弹簧Ⅰ，所述合手本体的上端固接方杆Ⅰ，方杆Ⅰ的上端固接限位片Ⅰ，限位片Ⅰ的上端固接稳杆，稳杆上套有压缩弹簧Ⅰ；两个方杆Ⅰ分别滑动连接在两个方口Ⅱ内，两个方杆Ⅰ分别滑动连接在两个方口Ⅲ内，两个限位片Ⅰ的下端面分别与两个滑块本体的上端面接触，两个稳杆分别穿过两个卡台的上端，两个压缩弹簧Ⅰ的上端分别与两个卡台上端的下端面接触。

所述合手本体的形状为L型。

所述中部梁包括异型块、墨盒座、平板、方杆Ⅱ、限位片Ⅱ和压缩弹簧Ⅱ，所述异型块由上至下宽度减小，异型块的后端固接墨盒座，平板固接在异型块的前端，平板前侧的上端固接方杆Ⅱ，方杆Ⅱ的上端固接限位片Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ套在方杆Ⅱ上；方杆Ⅱ滑动连接在方口Ⅰ内，压缩弹簧Ⅱ的上端与主台本体的下端面接触。

所述印花机构包括墨盒、盖、下墨方管、出墨辊、添座和印花辊，所述墨盒的上端设置有盖，墨盒的下端固接并连通下墨方管，下墨方管的下端开口设置，下墨方管的下端转动连接一个出墨辊，出墨辊与下墨方管下端的开口处配合连接，墨盒下端的左右两端分别固接一个添座，印花辊的两端分别转动连接在两个添座上，出墨辊与印花辊接触。

所述盖螺纹连接在墨盒的上端。

本发明一种自动化数控机械手的有益效果为：

当两个合手本体互相靠至互相平行状态时印花机构自动向上运动，便于合手本体对纸箱进行扣合防止印花机构进行印花；当两个合手本体互相远离印花机构自动下降对纸箱上部的两个纸板的扣合处进行印花，当利用胶布对纸箱扣合处进行封装时印花则被胶带覆盖，当胶带拆除时印花则被破坏，印花完整时证明产品为出厂未开封退换的原产品，可供购买者辨别。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明一种自动化数控机械手的整体结构示意图；

图2是本发明的主台结构示意图；

图3是本发明的动力机构结构示意图；

图4是本发明的机械臂结构示意图；

图5是本发明的调动节结构示意图；

图6是本发明的合手结构示意图；

图7是本发明的中部梁结构示意图；

图8是本发明的印花机构结构示意图。

图中：主台1；主台本体101；方口Ⅰ102；带座轴承Ⅰ103；动力机构2；电机Ⅰ201；连杆Ⅰ202；轴Ⅰ203；机械臂3；上部臂301；下框臂302；方口Ⅱ303；轮座304；轮305；调动节4；滑块本体401；限位部402；方口Ⅲ403；卡台404；带座轴承Ⅱ405；合手5；合手本体501；方杆Ⅰ502；限位片Ⅰ503；稳杆504；压缩弹簧Ⅰ505；中部梁6；异型块601；墨盒座602；平板603；方杆Ⅱ604；限位片Ⅱ605；压缩弹簧Ⅱ606；印花机构7；墨盒701；盖702；下墨方管703；出墨辊704；添座705；印花辊706；轴Ⅱ8。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-8所示，一种自动化数控机械手，包括主台1、动力机构2、机械臂3、调动节4、合手5、中部梁6、印花机构7和轴Ⅱ8，所述主台1下部的左右两侧分别固接一个动力机构2，主台1上端的左右两侧分别固接一个轴Ⅱ8，机械臂3设置有两个，两个机械臂3的上侧分别与转动连接在两个轴Ⅱ8的后端，两个机械臂3上分别滑动连接一个调动节4，合手5设置有两个，两个合手5分别与两个机械臂3的下端滑动连接，两个合手5的上侧分别与两个调动节4连接，中部梁6的前端与主台1下端的中部连接，中部梁6的后端固接一个印花机构7。当两个合手本体501互相靠至互相平行状态时印花机构7自动向上运动，便于合手本体501对纸箱进行扣合防止印花机构7进行印花；当两个合手本体501互相远离印花机构7自动下降对纸箱上部的两个纸板的扣合处进行印花，当利用胶布对纸箱扣合处进行封装时印花则被胶带覆盖，当胶带拆除时印花则被破坏，印花完整时证明产品为出厂未开封退换的原产品，可供购买者辨别。

具体实施方式二：

如图1-8所示，所述主台1包括主台本体101、方口Ⅰ102和带座轴承Ⅰ103，所述主台本体101下端的中部设置方口Ⅰ102，主台本体101上端的左右两端分别固接一个带座轴承Ⅰ103。将本发明的主台本体101安装在可前后移动的平台上，该平台可以是通过丝杠的转动转换成直线运动的装置，也可是通过气缸等机构推动移动的装置，根据实际情况采购已有的产品即可，也可以将本发明的主台本体101安装在拥有两个自由度的平台上，即可升降的平台架设在可前后移动的平台上，这样所述平台既可带动主台本体101上下运动，也可带动主台本体101前后运动

具体实施方式三：

如图1-8所示，所述动力机构2包括电机Ⅰ201、连杆Ⅰ202和轴Ⅰ203，所述电机Ⅰ201的输出轴与连杆Ⅰ202的一端固接，连杆Ⅰ202的另一端固接一个轴Ⅰ203；两个电机Ⅰ201分别固接在主台本体101上端的左右两端。启动电机Ⅰ201，电机Ⅰ201的输出轴带动连杆Ⅰ202转动，连杆Ⅰ202带动轴Ⅰ203转动，轴Ⅰ203带动带座轴承Ⅱ405转动，调动节4开始转动带动上部臂301转动。

具体实施方式四：

如图1-8所示，所述机械臂3包括上部臂301、下框臂302、方口Ⅱ303、轮座304和轮305，所述上部臂301的下端固接下框臂302，下框臂302下端的中部设置方口Ⅱ303，轮座304固接在下框臂302下侧的右端，轮座304的右端转动连接一个轮305；两个上部臂301分别转动连接在两个轴Ⅱ8的后端。调动节4带动上部臂301转动，进而机械臂3以轴Ⅰ203为转动中心进行转动，机械臂3和调动节4带动合手5转动。

具体实施方式五：

如图1-8所示，所述调动节4包括滑块本体401、限位部402、方口Ⅲ403、卡台404和带座轴承Ⅱ405，所述滑块本体401的前后两端分别固接一个限位部402，滑块本体401的中部的垂直位置设置一个方口Ⅲ403，卡台404固接在滑块本体401的上端，卡台404位于方口Ⅲ403的正上方，带座轴承Ⅱ405固接在位于前端的限位部402的前端；两个滑块本体401分别滑动连接在两个下框臂302内，每一个滑块本体401上的两个限位部402的内端面分别与对应的下框臂302的前后两端接触，两个轴Ⅰ203的后端分别转动连接在两个带座轴承Ⅱ405内。压缩弹簧Ⅰ505抵在卡台404上为合手5提供弹力。

具体实施方式六：

如图1-8所示，所述合手5包括合手本体501、方杆Ⅰ502、限位片Ⅰ503、稳杆504和压缩弹簧Ⅰ505，所述合手本体501的上端固接方杆Ⅰ502，方杆Ⅰ502的上端固接限位片Ⅰ503，限位片Ⅰ503的上端固接稳杆504，稳杆504上套有压缩弹簧Ⅰ505；两个方杆Ⅰ502分别滑动连接在两个方口Ⅱ303内，两个方杆Ⅰ502分别滑动连接在两个方口Ⅲ403内，两个限位片Ⅰ503的下端面分别与两个滑块本体401的上端面接触，两个稳杆504分别穿过两个卡台404的上端，两个压缩弹簧Ⅰ505的上端分别与两个卡台404上端的下端面接触。限位片Ⅰ503防止合手5向下运动脱离配合的部件，当两个合手5成竖直状态时，印花辊706则可高于两个合手本体501，避免后续扣合纸箱时对纸箱进行印花，此时合手本体501上端的水平部分将纸箱未扣合的纸板推动至扣合状态，合手本体501侧端的垂直部分则接触纸箱垂直端面，合手本体501上端的水平部分接触纸箱上端的扣合后的水平端面，即两个合手本体501内端面的直角处则与纸箱上部左右两端的直角处贴合，再利用所述的平台带动本发明前后运动，此时两个合手本体501前后运动将纸箱扣合处往复压实。

具体实施方式七：

如图1-8所示，所述合手本体501的形状为L型。L型便于与纸箱上部侧端面贴合。

具体实施方式八：

如图1-8所示，所述中部梁6包括异型块601、墨盒座602、平板603、方杆Ⅱ604、限位片Ⅱ605和压缩弹簧Ⅱ606，所述异型块601由上至下宽度减小，异型块601的后端固接墨盒座602，平板603固接在异型块601的前端，平板603前侧的上端固接方杆Ⅱ604，方杆Ⅱ604的上端固接限位片Ⅱ605，压缩弹簧Ⅱ606套在方杆Ⅱ604上；方杆Ⅱ604滑动连接在方口Ⅰ102内，压缩弹簧Ⅱ606的上端与主台本体101的下端面接触。中部梁6用于架设印花机构7，并提供印花机构7向下运动的弹力。

具体实施方式九：

如图1-8所示，所述印花机构7包括墨盒701、盖702、下墨方管703、出墨辊704、添座705和印花辊706，所述墨盒701的上端设置有盖702，墨盒701的下端固接并连通下墨方管703，下墨方管703的下端开口设置，下墨方管703的下端转动连接一个出墨辊704，出墨辊704与下墨方管703下端的开口处配合连接，墨盒701下端的左右两端分别固接一个添座705，印花辊706的两端分别转动连接在两个添座705上，出墨辊704与印花辊706接触。两个合手5转动互相远离，两个轮305互相远离，异型块601利用压缩弹簧Ⅱ606向下运动，异型块601通过墨盒座602带动印花机构7向下运动，印花辊706则向下运动接触纸箱，接触的位置是纸箱上端扣合的两个纸板之间的缝隙处，墨盒701是用于储存印花用的墨的容器，下墨方管703上应设置阀，打开阀时墨盒701内部的墨利用重力向下运动经过下墨方管703落在出墨辊704上，由于出墨辊704具有一定的封堵作用，墨只能非常缓慢落至印花辊706上，此时利用平台带动本发明前后运动，印花辊706在纸箱上滚动，印花辊706利用摩擦力带动出墨辊704滚动，出墨辊704将下墨方管703出的墨迅速引至印花辊706上便于对纸箱上的两个纸板扣合处进行印花。

具体实施方式十：

如图1-8所示，所述盖702螺纹连接在墨盒701的上端。

本发明的一种自动化数控机械手，其工作原理为：

将本发明的主台本体101安装在可前后移动的平台上，该平台可以是通过丝杠的转动转换成直线运动的装置，也可是通过气缸等机构推动移动的装置，根据实际情况采购已有的产品即可，也可以将本发明的主台本体101安装在拥有两个自由度的平台上，即可升降的平台架设在可前后移动的平台上，这样所述平台既可带动主台本体101上下运动，也可带动主台本体101前后运动；将未封箱的纸箱，即上端还未盖合的纸箱置于两个合手本体501的正下方，启动电机Ⅰ201，电机Ⅰ201的输出轴带动连杆Ⅰ202转动，连杆Ⅰ202带动轴Ⅰ203转动，轴Ⅰ203带动带座轴承Ⅱ405转动，调动节4开始转动调动节4带动上部臂301转动，进而机械臂3以轴Ⅰ203为转动中心进行转动，机械臂3和调动节4带动合手5转动，先使两个合手5向内侧转动互相靠近，两个合手5靠近时两个机械臂3也在互相靠近，两个轮305之间的距离减小，两个轮305分别接触异型块601下部的左右两端后，利用异型块601下部逐渐变窄的结构使得被两个轮305推夹的向上运动，进而中部梁6向上运动，中部梁6带动印花机构7向上运动，当两个合手5成竖直状态时，印花辊706则高于两个合手本体501，避免后续扣合纸箱时对纸箱进行印花，此时合手本体501上端的水平部分将纸箱未扣合的纸板推动至扣合状态，合手本体501侧端的垂直部分则接触纸箱垂直端面，合手本体501上端的水平部分接触纸箱上端的扣合后的水平端面，即两个合手本体501内端面的直角处则与纸箱上部左右两端的直角处贴合，再利用所述的平台带动本发明前后运动，此时两个合手本体501前后运动将纸箱扣合处往复压实，利用所述平台带动两个合手本体501略微向下运动则增加压实力度，压缩弹簧Ⅰ505则使合手本体501有一定的弹力，使压实力具有一定的弹性，然后使两个合手5转动互相远离，两个轮305互相远离，异型块601利用压缩弹簧Ⅱ606向下运动，异型块601通过墨盒座602带动印花机构7向下运动，印花辊706则向下运动接触纸箱，接触的位置是纸箱上端扣合的两个纸板之间的缝隙处，墨盒701是用于储存印花用的墨的容器，下墨方管703上应设置阀，打开阀时墨盒701内部的墨利用重力向下运动经过下墨方管703落在出墨辊704上，由于出墨辊704具有一定的封堵作用，墨只能非常缓慢落至印花辊706上，此时利用平台带动本发明前后运动，印花辊706在纸箱上滚动，印花辊706利用摩擦力带动出墨辊704滚动，出墨辊704将下墨方管703出的墨迅速引至印花辊706上便于对纸箱上的两个纸板扣合处进行印花，完成印花后将纸箱运走，实际上也可配合带式运输机将纸箱放在带式运输机上带动纸箱前后运动，带式运输机即可带动纸箱运动也可帮助纸箱印花，这就无需所述平台了，但本发明实际上也并非一定要使用所述平台，只不过有了两个自由度的平台会增加本发明的使用效果，提供一种使用思路。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。