一种自驱动无人驾驶割草机
阅读说明：本技术 一种自驱动无人驾驶割草机 (Self-driven unmanned mower ) 是由 杨立业 陈炯霖 于 2018-06-20 设计创作，主要内容包括：一种自驱动无人驾驶割草机(1000),包括割草机本体(1)、切割模块(2)、车轮模块(3)、摄像模块(4)和中央处理单元(5)。切割模块(2)安装在割草机本体(1)上,用于割草；车轮模块(3)安装在割草机本体(1)上,用于移动割草机本体(1)。摄像模块(4)安装在割草机本体(1)上,用于采集割草机本体(1)周围环境的图像。中央处理单元(5)电连接于切割模块(2)、车轮模块和摄像模块(4)。根据摄像模块(4)采集的图像和一手持电子设备发出的控制信号,中央处理单元(5)控制切割模块(2)和车轮模块(3)在一区域内割草；或根据摄像模块(4)采集的图像,中央处理单元(5)控制切割模块(2)和车轮模块(3)在该区域内割草。(A self-driven unmanned mower (1000) comprises a mower body (1), a cutting module (2), a wheel module (3), a camera module (4) and a central processing unit (5). The cutting module (2) is arranged on the mower body (1) and used for mowing; the wheel module (3) is arranged on the mower body (1) and used for moving the mower body (1). The camera module (4) is installed on the mower body (1) and used for collecting images of the surrounding environment of the mower body (1). The central processing unit (5) is electrically connected with the cutting module (2), the wheel module and the camera module (4). According to the image acquired by the camera module (4) and a control signal sent by a handheld electronic device, the central processing unit (5) controls the cutting module (2) and the wheel module (3) to cut grass in an area; or according to the image collected by the camera module (4), the central processing unit (5) controls the cutting module (2) and the wheel module (3) to cut grass in the area.)
技术领域
本发明涉及一种割草机，尤其涉及一种自驱动无人驾驶割草机。
背景技术
一般来说，传统的割草机需要在草坪上放置一根周界线，用以确定一边界来帮助割草机在周界线圈定的区域内割草。此外，用户在启动割草机之前需要预先设置好该周界线，以便割草机正常工作。其既不方便用户使用，也没有实现割草机的人工智能化。
发明内容
为克服上述缺点，本发明提供了一种自驱动无人驾驶割草机。
为实现上述目的，本申请提供了一种无人驾驶割草机，其包括割草机本体、切割模块、车轮模块、摄像模块和中央处理单元(简称CPU)。切割模块安装在割草机本体上，用于割草。车轮模块安装在割草机本体上，用于移动割草机本体。摄像模块安装在割草机本体上，用于采集割草机本体周围环境的图像。中央处理单元安装在割草机本体中，电连接于切割模块、车轮模块和摄像模块。根据所述摄像模块采集的图像和一手持电子设备发出的控制信号，所述中央处理单元控制所述切割模块和所述车轮模块在一区域内割草；或者，根据所述摄像模块所采集的图像，所述中央处理单元控制所述切割模块和所述车轮模块在所述区域内割草。
优选地，。
所述割草区域的边界由所述手持电子设备发送的控制信号与所述摄像模块采集的图像协同确定，所述无人驾驶割草机在所述边界内割草。
优选地，所述中央处理单元根据所述摄像模块采集的图像确定所述边界上的多个图像特征。
优选地，所述摄像模块为一立体摄像机，每一所述图像特征包含一深度信息。
优选地，所述中央处理单元基于所述边界的轮廓计算所述边界内的割草轨迹。
优选地，所述区域内的割草路径，由所述手持电子设备所发送的控制信号与所述摄像模块所采集的图像协同确定，所述无人驾驶割草机沿所述割草路径割草。
优选地，所述无人驾驶割草机还包括一无线信号定位模块，所述无线信号定位模块电连接于所述中央处理单元，通过与至少一个无线定位终端建立联系来定位割草机本体；其中，所述手持电子设备所发送的控制信号、所述摄像模块所采集的图像与所述至少一无线定位终端发出的无线定位信号共同确定一边界或一路径，所述无人驾驶割草机沿所述路径或在所述边界内割草。
优选地，所述无人驾驶割草机还包括一航位推算模块，电连接于所述中央处理单元，用于定位所述割草机本体；其中，所述边界或所述路径还会由所述航位推算模块确定。
优选地，所述无线信号定位模块至少包括GPS子模块、WiFi信号接收子模块和蓝牙信号接收子模块之一，所述航位推算模块包括陀螺仪和/或加速度计。
优选地，所述无人驾驶割草机还包括一距离传感器模块，所述距离传感器模块电连接于所述中央处理单元，用于检测所述割草机本体周围的物体。当所述物体与所述割草机本体间距离在一预定范围内时，所述距离传感器模块发出距离报警信号。
优选地，所述无人驾驶割草机还包括一远程设备通信模块，电连接于所述中央处理单元，用于与所述手持电子设备建立连接；其中，所述手持电子设备将控制信号发送到所述远程设备通信模块；所述中央处理单元控制所述车轮模块基于所述控制信号移动；当所述割草机移动时，所述摄像模块采集图像；所述中央处理单元控制所述远程设备通信模块将所述图像传输到所述手持电子设备。
综上所述，本发明的无人驾驶割草机具有采集割草机本体周围图像的摄像模块，能够依据摄像模块采集到的图像通过图像处理来确定割草区域的边界或割草路径。因此，本发明的无人驾驶割草机不仅方便用户使用，且本发明的无人驾驶割草机更具人工智能的特征。
附图说明
图1为本发明一实施例中的无人驾驶割草机的透视图。
图2为本发明一实施例中的无人驾驶割草机的部分***示意图。
图3为本发明一实施例中摄像模块和驱动机构处于展开状态的示意图。
图4为本发明一实施例中摄像模块和驱动机构处于收缩状态的示意图。
图5为本发明一实施例中无人驾驶割草机内部部件的示意图。
图6为本发明一实施例中无人驾驶割草机的功能框图。
图7为本发明一实施例中确定无人驾驶割草机割草边界的方法流程图。
图8为本发明一实施例中无人驾驶割草机在庭院里割草的场景示意图。
图9为本发明一实施例中图8所示场景的俯视图。
图10为一种带有用户界面的手持电子设备的示意图，该界面中显示出该无人驾驶割草机位于图9中第一位置时拍摄的场景。
图11为一种带有用户界面的手持电子设备的示意图，该界面中显示出该无人驾驶割草机位于图9中第二位置时拍摄的场景。
图12为本发明另一实施例中确定无人驾驶割草机割草路径的方法流程图。
图13为本发明另一实施例中图8所示场景的俯视图。
图14为本发明另一实施例中通过跟随用户移动来确定无人驾驶割草机割草边界的方法流程图。
图15为本发明另一实施例中一用户身份标识图像和一用户图像模型示意图。
图16为本发明另一实施例中图8所示场景的俯视图。
图17为本发明另一实施例中割草机避障及关机(若障碍物为生物)的方法流程图。
图18为本发明一实施例中无人驾驶割草机规避障碍时的示意图。
图19为本发明一实施例中无人驾驶割草机安全关机的示意图。
具体实施方式
配合所附附图，参考以下实施例的详细说明，理解本发明的具体实施例。。方向性术语，如“顶”、“底”等，是用来描述相关附图中的方向。本发明的组件可以安置在许多不同的方向。因此，方向性术语用于解释说明，不应以此作为对本发明的限定。另一方面，所附附图只是示意图，为了清晰说明，可能会放大组件的尺寸。在不冲突的情况下，其他实施例或者结构上的变化，也应被理解为属于本发明范围内。此外，本发明中使用的短语或术语，仅做解释说明之用，不作限制之用。“具有”、“包括”或“拥有”等短语或术语及其变体，是指包括其后列出的项目及其对等物以及其他项目。除非另有限制，“已连接”和“已安装”及其变体在此被广泛使用，包括直接或间接连接和安装。因此，所附附图及对实施例的描述仅做解释说明之用，不应被视为是限制性的。
如图1、图5和图6所示，一种自驱动无人驾驶割草机1000，用于在某一区域内割草，例如，一户人家的庭院。该无人驾驶割草机1000包括割草机本体1、切割模块2、车轮模块3、摄像模块4和中央处理单元5(简称CPU)。切割模块2安装在割草机本体1上，用于割草。车轮模块3安装在割草机本体1上，用于移动割草机本体1。摄像模块4安装在割草机本体1上，用于采集割草机本体1周围环境的图像。中央处理单元5安装在割草机本体1上，且电连接于切割模块2、车轮模块3和摄像模块4。
在本实施例中，切割模块2可以包括刀片电机20和刀片组件21。刀片组件21用于割草，刀片电机20用于驱动刀片组件21割草。此外，刀片电机20电连接于中央处理单元5和刀片组件21。这样，中央处理单元5能根据实际情况控制刀片组件21启动或关闭。
在本实施例中，车轮模块3可以包括车轮控制单元30、车轮旋转电机31、转速传感器32、前轮支架33和后轮支架34。车轮旋转电机31电连接于后轮支架34，用于驱动割草机本体1向前或向后移动。转速传感器32设置在后轮支架34附近，用于检测后轮支架34的转速。前轮支架33安装在割草机本体1上，用于改变无人驾驶割草机1000的割草机本体1的移动方向。车轮控制单元30电连接于中央处理单元5、车轮旋转电机31和转速传感器32。实际上，车轮控制单元30可以作为无人驾驶割草机1000的主板电路。如此，中央处理单元5通过车轮控制单元30、车轮旋转电机31、转速传感器32、前轮支架33和后轮支架34，控制无人驾驶割草机1000的割草机本体1的移动。
如图1、图5和图6所示，无人驾驶割草机1000还包括一刀片停止模块B、一电池模块C、一配电模块D和一照明模块E。电池模块C用于给无人驾驶割草机1000提供电能。配电模块D电连接于电池模块C和中央处理单元5，用以将电池模块C提供的电能分配给无人驾驶割草机1000的其它模块，如切割模块2、车轮模块3和摄像模块4等。照明模块E电连接于中央处理单元5，用于在昏暗光线下为摄像模块4提供光源。
刀片停止模块B电连接于中央处理单元5，用于感知倾斜和翘起。例如，无人驾驶割草机1000作业时，启动切割模块2，当割草机本体1因外力作用使其翘起或倾斜时，刀片停止模块B能感知割草机本体1的姿态变化，并向中央处理单元5发送一姿态报警信号。中央处理单元5接收到刀片停止模块B发出的姿态报警信号后，出于安全考虑，关闭切割模块2。
如图1、图5和图6所示，无人驾驶割草机1000还包括一远程设备通信模块7，一无线信号定位模块8、一航位推算模块9和一距离传感器模块A。远程设备通信模块7电连接于中央处理单元5，用于与一手持电子设备6建立连接。在本实施例中，手持电子设备6用智能手机进行示例说明，但本发明并不局限于此。例如，手持电子设备6可以是平板电脑或腕表等。无线信号定位模块8电连接于中央处理单元5，并通过与至少一无线定位终端(图未示)建立连接以定位割草机本体1。在本实施例中，无线信号定位模块8至少包括一GPS子模块80、一WiFi信号接收子模块81和一蓝牙信号接收子模块82之一。GPS子模块80用于接收卫星信号，以便无线信号定位模块8可以在室外定位割草机本体1。WiFi信号接收子模块81能够与WiFi热点建立连接，例如，至少有一个无线定位终端为WiFi热点，因此无线信号定位模块8能够在室内定位割草机本体1。蓝牙信号接收子模块82与具有蓝牙接入功能的电子设备建立连接，比如，至少一个无线定位终端为具有蓝牙接入功能的电子设备，以使无线信号定位模块8能在室内定位割草机本体1。
航位推算模块9电连接于中央处理单元5，用于定位割草机本体1。在本实施例中，航位推算模块9可以包括陀螺仪90和/或加速度计91。陀螺仪90在割草机本体1移动期间检测割草机本体1的方向，加速度计91检测割草机本体1的当前速度。陀螺仪90和加速度计91的组合能在没有卫星信号、WiFi信号或蓝牙信号的情况下定位割草机本体1。
距离传感器模块A电连接于中央处理单元5，用于检测割草机本体1周围的物体，如障碍物、狗和婴儿等。当物体与割草机本体1间距离在一预定范围内时，距离传感器模块A发出距离报警信号，其中，预定的范围取决于距离传感器模块A的类别。在本发明的实施例中，距离传感器模块A可以选自声纳传感器模块、红外传感器模块、光探测和测距(激光定位)模块以及雷达模块中的一种或多种。请参阅图2、图3和图4，无人驾驶割草机1000还包括驱动机构F。割草机本体1具有壳体10，壳体10上形成有凹槽11。驱动机构F安装在凹槽11中，其包括第一轴F0、第二轴F1、启动部件F2和连杆部件F3。连杆部件F3具有第一杆部F4和与第一杆部F4连接的第二杆部F5。于第一杆部F4和第二杆部F5的连接处放置第二轴F1，用于将连杆部件F3与壳体10枢接。在与第一杆部F4连接处的另一端通过第一轴F0枢接于摄像模块4。在与第二杆部F5连接处的另一端枢接于启动部件F2，以便于启动部件F2可以朝着第一驱动方向D1推动第二杆部F5的一端或按第二驱动方向D2拉动第二杆部F5的一端。
当启动部件F2朝着第一驱动方向D1推动第二杆部F5的一端时，连杆部件F3以第二轴F1为中心按第一旋转方向R1相对于壳体10转动，从而使摄像模块4从图4所示的收缩状态调整为图3所示的展开状态。如此，摄像模块4能够展开来采集图像，如图1所示。另一方面，当启动部件F2朝着第二驱动方向D2拉动第二杆部F5的一端，连杆部件F3以第二轴F1为中心按第二旋转方向R2相对于壳体10转动，从而使摄像模块4从图3所示的展开状态调整为图4所示的收缩状态。如此，摄像模块4回到收缩状态，以便收纳和保护摄像模块4。
请参阅图7，本发明实施例中确定无人驾驶割草机1000割草边界的方法，包括如下步骤：
步骤S100：手持电子设备6生成一用户指令，控制无人驾驶割草机1000从割草区域内的起始位置开始移动并控制摄像模块4采集无人驾驶割草机1000周围环境的图像；
步骤S101：将摄像模块4采集到的图像传输到手持电子设备6，以帮助无人驾驶割草机1000在区域内移动；
步骤S102：根据采集到的图像和用户指令中的控制信号，引导无人驾驶割草机1000返回起始位置，以确定边界；
步骤S103：根据边界的轮廓，计算边界内的割草轨迹；以及
步骤S104：控制无人驾驶割草机1000在边界内沿割草轨迹割草。
请参阅图6到图11。如图8所示，用户U使用无人驾驶割草机1000在庭院进行割草，院内有需剪草的区域200。首先，用户U用手持电子设备6生成用户指令，控制无人驾驶割草机1000从割草区域200内的起始位置移动(如图9所示的第一位置P1)，并控制摄像模块4采集无人驾驶割草机1000周围的图像(步骤S100)。同时，中央处理单元5控制远端设备通信模块7，将摄像模块4采集到的图像传输到手持电子设备6，以助无人驾驶割草机1000在区域内移动(步骤S101)。换句话说，当通过手持电子设备6控制无人驾驶割草机1000作业时，中央处理单元5可以同时控制摄像模块4采集在割草机本体1周围环境的图像并控制远程设备通信模块7将图像传回手持电子设备6。
例如，当无人驾驶割草机1000位于起始位置时(如图9所示的第一位置P1)，远程设备通信模块7将摄像模块4采集的图像传回到手持电子设备6，以使手持电子设备6的用户界面60的实时显示区域61(如图10所示)显示在起始位置由摄像模块4采集的图像的相关内容。当无人驾驶割草机1000位于图9所示的第二位置P2时，远程设备通信模块7将摄像模块4采集的图像传回到手持电子设备6，以使手持电子设备6用户界面60的实时显示区域61(如图10所示)显示在第二位置P2由摄像模块4采集的图像的相关内容(如图11所示)。
除具有实时显示区域61外，手持电子设备6的用户界面60还具有控制区域62，控制区域62包括方向按钮620、区域图621、前进按钮622和停止按钮623。控制区域62包括的方向按钮620、前进按钮622和停止按钮623用于生成用户指令，以使用户U能通过操作生成用户指令以控制无人驾驶割草机1000。
然后，中央处理单元5根据图像和与用户指令相关的控制信号，引导无人驾驶割草机1000返回起始位置，以确定边界100(步骤S102)。换句话说，根据手持电子设备6发送的用户指令，当无人驾驶割草机1000从启动位置(例如，图9所示第一位置P1)返回到起始位置后，闭环边界100已确定，即，由手持电子设备6发送的控制信号与摄像模块4采集的图像协同确定区域200的割草边界100，无人驾驶割草机1000在边界100内割草。
需要注意的是，在无人驾驶割草机1000从起始位置回到起始位置的移动过程中，中央处理单元根据摄像模块4采集的图像，在边界100上确定了多个图像特征。例如，当摄像模块4采集具有如图9所示的第一地理特征GF1的图像时，中央处理单元将第一地理特征GF1定义为边界100的图像特征之一，其中，第一地理特征GF1示例了一游泳池，但本发明并不局限于此。此外，用户U能看到图像特征之一，并控制无人驾驶割草机1000绕行。也就是说，当无人驾驶割草机1000将图9中第二地理特征GF2看作是房子时，可执行相同的操作，在此不再赘述。
在本实施例中，摄像模块4可以是一立体摄像机，每一图像特征中均包含深度信息，例如，通过立体摄像机产生的双目视野对图像进行处理，图像特征包含割草机本体1与其相对应的地理特征之间的距离。边界100可以由周围环境的深度信息生成，以区域图621表示。较佳地，在生成区域图621时，中央处理单元5采用距离传感器模块A检测到的距离信息。摄像模块4的种类并不限于本实施例中提到的。例如，根据实际需求，摄像模块4可以是深度相机和单目相机等。
当确定边界100后，中央处理单元5根据边界100的轮廓计算边界100内的割草轨迹300(步骤S103)。在实际操作中，中央处理单元5可通过人工势场法、网格法、模糊控制算法和神经网络路径规划等多种算法计算割草轨迹300。然后，中央处理单元5控制无人驾驶割草机1000在区域200内沿割草轨迹300进行割草。
请参阅图12，根据本发明另一实施例中的确定无人驾驶割草机1000割草路径的方法包括：
步骤S200：手持电子设备6生成一用户指令控制无人驾驶割草机1000从割草区域的起始位置移动，以及控制摄像模块4采集无人驾驶割草机1000周围环境的图像；
步骤S201：将摄像模块4采集的图像传输到手持电子设备6上，以助无人驾驶割草机1000在区域内移动；
步骤S202：根据图像和用户指令相对应的控制信号，手持电子设备6确定从起始位置到结束位置的路径；以及
步骤S203：控制无人驾驶割草机1000沿路径割草。
本实施例中的方法和前述实施中的方法主要区别体现于，区域200内的割草路径400是由手持电子设备6发送的控制信号与摄像模块4所采集的图像协同确定的，以及无人驾驶割草机1000沿路径400割草。换句话说，手持电子设备6根据图像确定从起始位置(如图13所示的第一位置P1)到结束位置(如图13所示的第二位置P2)的割草路径400。更具体地说，路经400是由与手持电子设备6发出的与用户指令相关的控制信号生成。路经400中每一点包含的信息包括由无线信号定位模块8提供的定位信息、距离传感器模块A提供的周围环境的距离信息、以及摄像模块4提供的深度信息。生成的路经400将存储在存储模块G中，无人驾驶割草机1000在每次割草时均会调用路经400。
由于无人驾驶割草机1000配备无线信号定位模块8和/或航位推算模块9，除手持电子设备发送的控制信号和摄像模块采集的图像，边界100或路径400还可由从至少一定位终端发送的无线定位信号确定和/或由航位推算模块9确定，以及无人驾驶割草机1000在边界100内或沿路径400割草。
请参阅图6和图14，无人驾驶割草机1000还可包括电连接于中央处理单元5的存储模块G。存储模块G用于存储至少一已注册的身份标识图像，但本发明不限于此。例如，存储模块G还能存储上面所述的信息，包括从边界100中选择的一个或多个信息、摄像模块4所采集的图像、无线信号定位模块8所采集的定位信息、以及距离传感器模块A采集的距离信息。根据本发明的另一实施例，通过跟随用户U的移动来确定无人驾驶割草机1000割草的边界100的方法，包括以下步骤：
步骤S300：通过图像处理步骤注册与至少一用户相关联的至少一身份标识图像；
步骤S301：采集用户的初始用户图像；
步骤S302：确定初始用户图像是否与用户的身份标识图像匹配？如果匹配，执行步骤S304；如果不匹配，执行步骤S303；
步骤S303：无人驾驶割草机处于怠速状态；
步骤S304：摄像模块采集到的用户移动图像经过图像处理，使割草机能跟随用户移动而移动；
步骤S305：跟随用户移动，无人驾驶割草机从割草区域内的起始位置开始移动；
步骤S306：通过跟随用户移动，引导无人割草机回到起始位置，以确定边界；
步骤S307：基于边界轮廓计算边界内的割草轨迹；以及
步骤S308：控制无人驾驶割草机沿边界内割草轨迹割草。
如图6、图14至图16所示，本发明的无人驾驶割草机1000确定边界或路径的另一种方法为，跟随用户沿边界或路径移动。在此仅以本发明的无人驾驶割草机1000随用户沿边界移动为例进行说明。首先，用户U需要通过图像处理步骤注册他/她的身份标识图像(步骤S300)，即，摄像模块4用于采集用户U的身份标识图像，中央处理单元5将身份标识图像注册到存储该身份标识图像的存储模块G中。需要注意的是，本发明的身份标识图像的注册操作程序不限于此。例如，无人驾驶割草机1000还可以包含一图像控制单元，例如，一图形处理单元(GPU)，用于身份标识图像的注册过程，其取决于实际需求。在本实施例中，身份标识图像包括姿态估计信息(即一含骨骼特征的身份标识图像模型)和衣服颜色信息等。
如图15所示，当需要无人驾驶割草机1000割草时，首先由无人驾驶割草机1000的摄像模块4采集用户U的初始用户图像500(步骤S301)。与此同时，中央处理单元5将初始用户图像500转换为初始图像模型600，初始图像模型600包含姿态估计信息(即，一含骨骼特征的身份标识图像模型)和衣服颜色信息等。当针对用户U建立初始图像模型600时，通过检查具有身份标识图像的信息(即，姿态估计信息和衣服颜色信息等)的初始图像模型600，中央处理单元5确定身份标识图像是否与初始用户图像500相匹配。
当初始用户图像500与身份标识图像不匹配时，用户U未通过查核，无人驾驶割草机1000处于怠速状态(步骤S303)。当初始用户图像500与身份标识图像匹配时，用户U通过查核，中央处理单元5控制割草机本体1根据经过图像处理的摄像模块4采集到的用户移动图像，跟随用户U移动(步骤S304)，以确定边界或路经。步骤S305到S308与图7相似，在此不再赘述。
请参阅图17，一种遇到生物时的障碍回避和关机方法，包括以下步骤：
步骤S400：沿边界内割草轨迹或沿路径割草；
步骤S401：当在边界内沿割草轨迹或沿路径进行割草时，确定检测到的物体是否位于警示范围内？如果是，执行步骤S402；如果否，返回步骤S400；
步骤S402：确定检测到的物体是否为生物？如果是，执行步骤S403；如果否，执行步骤S404；
步骤S403：关闭无人驾驶割草机；以及
步骤S404：控制无人驾驶割草机避开物体。
需要注意的是，割草过程中可能会发生某些紧急情况，因此需对某些紧急情况设置应对措施。当无人驾驶割草机1000在边界100沿割草轨迹300或路径400进行割草时，距离传感器模块A检测割草轨迹300或路径400上的物体(步骤S400)。在此，以无人驾驶割草机1000沿割草轨迹300割草，摄像模块4为一立体摄像机为例说明。
如图17至图19所示，当无人驾驶割草机1000沿割草轨迹300割草且割草轨迹300上有一物体O时，摄像模块4(即立体摄像机)能够分别采集到与物体O相关的右视图像800和左视图像900。实际上，右视图像800与左视图像900之间存在视差，该视差可用于计算物体O与无人驾驶割草机1000之间的距离700。当计算出物体O与无人驾驶割草机1000之间的距离700后，中央处理单元5进一步判断检测到的物体O(或距离700)是否在警示范围内(步骤S401)。
当检测到目标O(或距离700)不在警示范围内时，无人驾驶割草机1000沿割草轨迹300继续割草(步骤S400)。当检测到的物体O(或距离700)在警示范围内时，中央处理单元5进一步确定检测到的物体O是否为生物(步骤S402)。通过将物体O与存储在存储模块G中的骨骼分析图进行比较，可以实现生物识别。当检测到的物体O不是生物时，中央处理单元5控制无人驾驶割草机1000避开物体O(步骤S403)。当检测到的物体为生物时，如图19所示，例如，生物LC1和生物LC2分别为婴儿和宠物，中央处理单元5出于安全考虑控制无人驾驶割草机1000关机(步骤S402)。
与现有技术相比，本发明的无人驾驶割草机配备摄像模块以采集割草机本体周围的图像，其允许摄像模块采集的图像通过图像处理来确定割草区域内的边界或路径。本发明的无人驾驶割草机不仅方便用户使用，且本发明的无人驾驶割草机更具有人工智能的特征。
以上所述的仅为本发明的优选实施例，所述实施例并非用以限制本发明的专利保护范围，因此凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。