阅读说明：本技术 一种回差式rv减速器 (Return difference type RV speed reducer ) 是由 王鹏勃 甘贤俊 于 2021-08-03 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种回差式RV减速器,包括外壳和输入轴,外壳包括环形壳体和固定在环形壳体一个端面上的固定盘,输入轴转动穿过固定盘的中心与环形壳体轴线重合,环形壳体远离固定盘的端部转动安装有输出盘,输出盘与环形壳体轴线重合,输入轴的一端位于外壳外部、另一端转动安装在输出盘的中心,环形壳体内部转动安装有齿圈,齿圈内周上设有间隔设置的第一内齿轮和第二内齿轮,输入轴位于环形壳体内的外周上设有间隔设置的第一太阳齿轮和第二太阳齿轮,第一太阳齿轮和第一内齿轮之间啮合传动有定行星轮,固定盘与定行星轮的轮轴转动配合,第二太阳齿轮和第二内齿轮之间啮合传动有动行星轮,输出盘与动行星轮的轮轴转动配合。(The invention discloses a return difference type RV reducer, which comprises a shell and an input shaft, wherein the shell comprises an annular shell and a fixed disc fixed on one end surface of the annular shell, the input shaft rotatably penetrates through the center of the fixed disc to be superposed with the axis of the annular shell, the end part of the annular shell far away from the fixed disc is rotatably provided with an output disc, the output disc is superposed with the axis of the annular shell, one end of the input shaft is positioned outside the shell, the other end of the input shaft is rotatably arranged at the center of the output disc, a gear ring is rotatably arranged inside the annular shell, the inner circumference of the gear ring is provided with a first internal gear and a second internal gear which are arranged at intervals, the outer circumference of the input shaft positioned inside the annular shell is provided with a first sun gear and a second sun gear which are arranged at intervals, a fixed planet gear is meshed and driven between the first sun gear and the first internal gear, the fixed disc is rotatably matched with the wheel shaft of the fixed planet gear, and a movable planet gear is meshed and driven between the second sun gear and the second internal gear, the output disc is in running fit with the wheel shaft of the movable planet wheel.)

一种回差式RV减速器

技术领域

本发明涉及一种回差式RV减速器，属于减速器技术领域。

背景技术

减速器是一个应用非常广泛机械装置，常见的如NGW行星减速器、RV减速器、摆线减速器、柱齿减速器等等。普通NGW行星减速器减速比小、体积大、传动精度较差，但是技术成熟、制造成本低，使用寿命长；摆线RV减速器减速比大、体积小、传动精度高，但对加工精度要求高、制造成本高，且使用寿命较短；其他各类减速器都存在减速比小、体积大、传动精度差、噪音大等缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有大减速比小体积、高传动精度、长寿命、低噪音、低成本的回差式新型行星减速机构。

本发明采用如下技术方案：一种回差式RV减速器，其包括外壳和输入轴，外壳包括环形壳体和固定在环形壳体一个端面上的固定盘，所述输入轴转动穿过固定盘的中心与环形壳体轴线重合，所述环形壳体远离固定盘的端部转动安装有输出盘，输出盘与环形壳体轴线重合，所述输入轴的一端位于外壳外部、另一端转动安装在输出盘的中心，环形壳体内部设有齿圈，齿圈外侧与环形外圈内侧转动配合，齿圈内周上设有间隔设置的第一内齿轮和第二内齿轮，输入轴位于环形壳体内的外周上设有间隔设置的第一太阳齿轮和第二太阳齿轮，第一内齿轮和第一太阳齿轮在输入轴径向的同一平面上且靠近固定盘，第一太阳齿轮和第一内齿轮之间啮合传动有定行星轮，固定盘上开设有供定行星轮的轮轴转动安装在内的第一轴孔，第二内齿轮和第二太阳齿轮在输入轴径向的同一平面上且靠近输出盘，第二太阳齿轮和第二内齿轮之间啮合传动有动行星轮，输出盘上开设有供动行星轮的轮轴转动安装在内的第二轴孔。

所述定行星轮的数量为两个以上，各定行星轮均匀分布在第一太阳齿轮和第一内齿轮之间的环形空间内；所述动行星轮的数量为两个以上，各动行星轮均匀分布在第二太阳齿轮和第二内齿轮之间的环形空间内。

所述定行星轮和动行星轮的数量相等。

所述第一内齿轮和第二内齿轮均为斜齿轮。

所述第一内齿轮和第二内齿轮的螺旋角方向相同。

所述环形壳体内部设有固定架，所述定行星轮两侧均有轮轴，定行星轮的一个轮轴通过轴承转动安装在固定盘的第一轴孔内，定行星轮的另一个轮轴通过轴承安装在固定架内。

所述动行星轮的单侧有轮轴，动行星轮的轮轴和输出盘的第二轴孔之间设有两个轴承，两个轴承间隔设置在动行星轮的轮轴上。

所述输出盘转动安装在环形壳体端部内侧，输出盘外周与环形壳体内侧转动配合。

所述输入轴与固定盘之间、输入轴与输出盘之间均安装有轴承。

所述齿圈和环形壳体之间安装有轴承，所述输出盘和环形壳体之间安装有轴承。

本发明的有益效果是：本发明的工作过程及原理为：外部驱动机构的输出端与输入轴连接，带动与输入轴同轴的第一太阳齿轮转动，第一太阳齿轮与所有定行星轮同时啮合转动，所有定行星轮同时与齿圈上的第一内齿轮啮合转动，齿圈上的第二内齿轮与全部动行星轮同时啮合转动，全部动行星轮同时与第二太阳齿轮啮合转动，全部动行星轮的整体同步公转运动由输出盘旋转输出动力。

本发明通过在动行星轮绕第二太阳齿轮公转的同时，给齿圈施加一个与动行星轮公转方向相反的固定速比的转动，动行星轮的公转速度就被齿圈的反转抵消掉一部分而变慢，因此输出盘的输出转速相对输入轴的输入转速的减速比大幅增加，抵消得越多减速比就越大。齿圈的反向旋转由第二太阳齿轮驱动，通过无公转的定行星轮与第一太阳齿轮啮合实现传动。

本发明具有结构简单紧凑、高输出精度、大减速比、高抗冲击、高耐用性的优异特性。通过利用动静两组行星轮的公转速度差，获得了更大的减速比范围，其输出减速比数值由动行星轮相对齿轮的转动速度减去定行星轮带动齿圈的转动速度之差的大小决定，差值越小减速比越大，差值为负数，则输出盘与输入轴转动方向相反。这个特性可以直接适应需要输入输出转动方向相反的特殊场合，而无需增加额外的反转机构。

同时，由于结构紧凑、以及一体化斜齿轮的采用，本发明能够实现高传动精度输出。并由于是多齿轮啮合，所以具有更大的输出扭矩和抗冲击能力。通过创新的回差式行星轮组合实现大减速比和小体积，可以在相同体积下获得更大减速比范围；采用一体化齿轮，减少了加工装配的累积误差；采用斜齿轮，提升运转平稳性、降低噪音；同时由于更紧凑的结构、更小累积误差、以及斜齿轮的采用，因此获得了更高的传动精度和效率。

附图说明

图1是本发明一种实施例的回差式RV减速器的整体结构示意图；

图2是图1的爆炸图；

图3是图1的剖视图；

图4是图1的原理图。

图中：1-外壳，11-环形壳体，12-固定盘，13-第一轴孔，14-固定架，2-输入轴，21-第一太阳齿轮，22-第二太阳齿轮，3-定行星轮，4-齿圈，41-第一内齿轮，42-第二内齿轮，5-动行星轮，6-输出盘，61-第二轴孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

本发明一种实施例的回差式RV减速器的结构如图1至图3所示，本实施例的回差式RV减速器，其包括外壳1和输入轴2，外壳1包括环形壳体11和固定在环形壳体11一个端面上的固定盘12，所述输入轴2转动穿过固定盘12的中心且与环形壳体11的轴线重合，所述环形壳体11远离固定盘12的端部转动安装有输出盘6，输出盘6与环形壳体11的轴线重合，所述输入轴2的一端位于外壳1外部、另一端转动安装在输出盘6的中心，输入轴2位于外壳1外部的一端用于与驱动机构的输出端连接，环形壳体11内部设有齿圈4，齿圈4外侧与环形外圈11内侧转动配合，齿圈4内周上设有间隔设置的第一内齿轮41和第二内齿轮42，输入轴2位于环形壳体11内的外周上设有间隔设置的第一太阳齿轮21和第二太阳齿轮22，第一内齿轮41和第一太阳齿轮21在输入轴2径向的同一平面上且靠近固定盘12，第一太阳齿轮21和第一内齿轮41之间啮合传动有定行星轮3，固定盘12上开设有供定行星轮3的轮轴转动安装在内的第一轴孔13，第二内齿轮42和第二太阳齿轮22在输入轴2径向的同一平面上且靠近输出盘6，第二太阳齿轮22和第二内齿轮42之间啮合传动有动行星轮5，输出盘6上开设有供动行星轮5的轮轴转动安装在内的第二轴孔61。

所述定行星轮3的数量为两个以上，各定行星轮3均匀分布在第一太阳齿轮21和第一内齿轮41之间的环形空间内；所述动行星轮5的数量为两个以上，各动行星轮5均匀分布在第二太阳齿轮22和第二内齿轮42之间的环形空间内。所述定行星轮3和动行星轮5的数量相等。本实施例中，定行星轮3和动行星轮5的数量均为四个。

所述第一内齿轮41和第二内齿轮42均为斜齿轮，所述第一内齿轮41和第二内齿轮42的螺旋角方向相同。

所述环形壳体11内部设有固定架14（图2中未显示），所述定行星轮3两侧均有轮轴，定行星轮3的一个轮轴通过轴承转动安装在固定盘12的第一轴孔内，定行星轮3的另一个轮轴通过轴承安装在固定架14内。所述动行星轮5的单侧有轮轴，动行星轮5的轮轴和输出盘6的第二轴孔61之间设有两个轴承，两个轴承间隔设置在动行星轮5的轮轴上。

所述输出盘6转动安装在环形壳体11端部内侧，输出盘6外周与环形壳体11内侧转动配合，所述输出盘6和环形壳体11之间安装有轴承，所述齿圈4和环形壳体11之间安装有轴承。所述输入轴2与固定盘12之间、输入轴2与输出盘6之间均安装有轴承。

本实施例回差式RV减速器原理如图4所示，工作过程及原理为：外部驱动机构的输出端与输入轴连接，带动与输入轴同轴的第一太阳齿轮转动，第一太阳齿轮与所有定行星轮同时啮合转动，所有定行星轮同时与齿圈上的第一内齿轮啮合转动，齿圈上的第二内齿轮与全部动行星轮同时啮合转动，全部动行星轮同时与第二太阳齿轮啮合转动，全部动行星轮的整体同步公转运动由输出盘旋转输出动力。

本发明在动行星轮绕第二太阳齿轮公转的同时，给齿圈施加一个与动行星轮公转方向相反的固定速比的转动，动行星轮的公转速度就被齿圈的反转抵消掉一部分而变慢，因此输出盘的输出转速相对输入轴的输入转速的减速比大幅增加，抵消得越多减速比就越大。齿圈的反向旋转由第二太阳齿轮驱动，通过无公转的定行星轮与第一太阳齿轮啮合实现传动。

本实施例回差式RV减速器通过创新的回差式行星轮组合实现大减速比和小体积，可以在相同体积下获得更大减速比范围；采用一体化齿轮，减少了加工装配的累积误差；采用斜齿轮，提升运转平稳性、降低噪音；同时由于更紧凑的结构、更小累积误差、以及斜齿轮的采用，因此获得了更高的传动精度和效率。