具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种上料控制方法，用于自动上料装置，所述自动上料装置具有工作台以及设于所述工作台上的至少两个装料单元205和至少两个放料板201，所述上料控制方法用于控制所述自动上料装置的自动上料。所述装料单元205用于抓取物料，所述装料单元205可以为抓持或者吸附等方式实现抓取操作，为了方便描述，以下以所述装料单元205为吸嘴，通过吸附方式抓取物料为例进行阐述。所述放料板201用于放置物料，以使物料能够放置在所述装料单元205可以作用到的位置，以供所述装料单元205能够吸附物料。所述装料单元205的数量为多个，所述放料板201的数量也为多个，所述放料板201的数量可以与所述装料单元205的数量相一致。所述上料装置还可以包括其他功能模块，将在具体实施例中进行阐述。

请参阅图1和图2，所述上料装置具有控制装置100，所述控制装置100具有处理器1001以及存储器1002，所述存储器1002用于存储所述上料装置的上料控制程序，所述处理器1001用于调取所述存储器1002中存储的上料控制程序，并控制所述上料装置运行。

请参阅图3和图4，在一实施例中，所述上料控制方法包括：

S10：获取各所述放料板201上物料的数量。

所述控制装置100获取每个所述放料板201上的物料数量，并将物料数量的数据发送至处理器1001。每个所述放料板201上分别放置物料，所述控制装置100可以通过轮询的方式获取每一个所述放料板201上的物料数量。

S20：当存在任意所述放料板201上的物料数量大于或者等于预设数量时，从物料数量大于或者等于预设数量的放料板201中选取一个放料板201作为选取目标；控制多个所述装料单元205移动至所述选取目标，以获取选取目标对应的放料板201上的物料。

请结合参阅图3，所述预设数量为当前处于工作状态的装料单元205的数量，如果当前各所述装料单元205均处于工作状态，则所述预设数量等于装料单元205的数量。如图3中，以所述放料板的数量为4个，所述装料单元的数量为4个为例，当任意所述放料板201上的物料数量等于预设数量时，在装料单元205抓取物料时，仅从物料数量大于预设数量的放料板201中进行抓取。当物料数量大于预设数量的放料板201为至少两个时，将其中任意一个作为选取目标。所述控制装置100控制所述装料单元205移动至所述选取目标，并从选取目标所对应的放料板201上抓取物料。

由于装料单元205在抓取物料时，供多个装料单元205抓取物料的选取目标的放料板201上物料数量均大于或等于预设数量，多个装料单元205在对应的选取目标内均能够抓取到预设数量的物料，多个装料单元205不存在物料不足而导致的空置，进而使得多个装料单元205能够按照预设方式进行装料，避免空穴的问题。可选地，可以循环执行上述S10至S20步骤，直到各所述放料板201的物料数量均小于所述预设数量。多个所述装料单元205可以同时抓取放料板201上内的物料，也可以根据装料单元205的体积和放料板201上的物料摆放距离，控制多个所述装料单元205依次动作，逐一控制，以使处于工作状态的多个装料单元205均可以抓取到对应的物料。所述控制装置的存储器中存储有用于控制多个所述装料单元205进行控制的控制程序。

在一实施例中，所述装料单元205抓取所述选取目标的物料并摆放至工装穴位204的电子设备上。所述工装穴位204可以设置在所述上料装置的工作台上，以实现放料、抓取和装料的操作。由于工装穴位204上用于摆放物料的位置是相对恒定的，工装穴位204需要摆放物料的位置与当前处于工作状态的装料单元205数量相对应，以使处于工作状态的装料单元205每一次从放料板201上抓取物料均能够对应摆放在对应的工装穴位204内，实现一对一摆放物料。由于每个所述选取目标内供抓取的物料的数量大于等于处于工作状态的所述装料单元205的数量，使得处于工作状态的装料单元205能够抓取到的物料数量与需要摆放物料的工装穴位204相对应，装料单元205每一次动作，即有对应一组工装穴位204可以实现物料摆放，进而避免工装穴位204出现空穴的问题。通过减少装料单元205在装料时出现空置，避免与装料单元205对应的工装穴位204出现空穴，进而可以提升电子设备的物料安装效率，进一步减少对电子设备是否存在空穴检查的步骤，进而提升装配效率，降低装配成本。

可选地，当物料数量大于或等于预设数量的放料板201为至少两个时，按照所述放料板201的摆放顺序依次将所述放料板201作为所述选取目标。由于放料板201与装料单元205的相对位置是确定的，装料单元205与放料板201的位置也相对确定，因此，在装料单元205移动至选取目标抓取物料时，可以就近选取物料数量大于或等于预设数量的放料板201作为选取目标，以降低装料单元205移动轨迹的复杂性。在放料板201作为选取目标时，可以确定物料数量大于或等于预设数量的放料板201的摆放顺序，依照摆放顺序仅将物料数量大于或等于预设数量的放料板201确定作为选取目标的顺序，不需要重复进行轮询检测。

在另一实施例中，当物料数量大于或等于预设数量的放料板201为至少两个时，按照物料数量对所述放料板201进行排序，依升序或降序依次将所述放料板201作为所述选取目标，通过对物料数量大于或等于预设数量的放料板201进行排序，可以将物料数量大于预设数量的放料板201从多个放料板201中单独选出，可以依升序或降序依次将各物料数量大于或等于预设数量的放料板201作为选取目标，进而不需要每次都对各放料板201的物料数量进行检测，仅在经过一轮轮询之后获取的物料数量大于或等于预设数量的放料板201中确定选取目标，以避免重复轮询检测，简化控制步骤。

请参阅图5，在一实施例中，所述上料控制方法还包括：

S30：当各所述放料板201上物料的数量均少于预设数量时，获取各所述放料板201上的物料的数量总和。

所述控制装置100获取各所述放料板201上的物料数量，当各所述放料板201上的物料数量均少于预设数量时，此时将处于工作状态的多个装料单元205移动至其中任意一个放料板201所在区域抓取物料时，由于物料数量小于预设数量，必然有装料单元205会空置。因此，可以通过轮询的方式获取各所述放料板201上的物料数量，并计算各放料板201上的物料数量的总和。

S40：若各所述放料板201上的物料数量总和大于或等于预设数量，选取其中物料数量大于零的所述放料板201作为选取目标，控制多个所述装料单元205分别移动至任意所述选取目标，以获取所述选取目标对应的放料板201上的物料。

当计算各放料板201上的物料数量总和大于或等于预设数量时，将物料数量大于零的多个放料板201整体作为选取目标，控制处于工作状态的多个所述装料单元205从多个放料板201上抓取物料。在确定所述选取目标时，选取其中物料数量大于零的放料板201，而其中物料数量等于零的放料板201不再作为选取目标，处于工作状态的各所述装料单元205移动至对应的所述选取目标时，对应的选取目标上的物料数量均大于零，以使每一处于工作状态的所述装料单元205均能够有对应的抓取对象，避免装料单元205空置。

当经过某一轮抓取之后，经过轮询检测，其中某一放料板201上的物料数量降为零，则将其排除，不作为选取目标，继续将剩余放料板201作为选取目标。当经过某一轮抓取之后，经过轮询检测，多个放料板201上的物料总和小于预设数量时，此时处于工作状态的多个装料单元205继续在放料板201上取料时，会出现空置，因此暂停抓取操作。可选地，当各所述放料板201上的物料数量总和小于预设数量，控制所述装料单元205停止执行获取选取目标对应的放料板201上上的物料的步骤，以防止装料单元205空置。

请参阅图2和图6，在一实施例中，所述自动上料装置还包括设于所述工作台200的取料机构202；所述取料机构202用于将物料摆放到所述放料板201，以供所述装料单元205抓取。

在执行控制所述装料单元205停止执行获取选取目标对应的放料板201上上的物料的步骤之后，所述上料控制方法还包括：

S50：控制所述取料机构202向至少一个所述放料板201放置物料后，执行步骤S10。所述取料机构202可以与所述控制装置100电连接，当经过轮询检测之后，获取到多个所述放料板201上的物料总和小于预设数量时，处于工作状态下的多个装料单元205从放料板201上取料时，会由于物料不够而产生空置，此时停止装料操作，所述取料机构202将物料摆放到所述放料板201上。所述取料装置可以同时向各所述放料板201上均补充物料，也可以仅向其中一个或多个补充物料。经过所述取料机构202向所述放料板201上补充物料之后，所述控制装置100对所述放料板201进行轮询，以获取各所述放料板201上的物料数量。

所述上料装置还可以设置用于输送物料的料带203，所述取料机构202可以从料带203上获取物料，并放置在所述放料板201上。所述料带203可以设置在所述工作台上，也可以设置在所述工作台200外部。所述放料板201为用于摆放物料的平台，或者托盘等结构。

当所述放料板201上补充物料之后，此时可以对各所述放料板201进行轮询，当其中存在任意放料板201的物料数量大于预设数量，确定执行步骤S20。当不存在放料板201上的物料数量大于预设数量，则计算各放料板201上的物料总和，当确定各所述放料板201上的物料的总和大于或等于预设数量，则执行步骤S40。当各放料板201上的物料总和小于预设数量，则执行步骤S50。所述装料单元205每次从所述放料板201抓取物料时，可供抓取的物料数量大于处于工作状态的装料单元205的数量，以使处于工作状态的装料单元205每次抓取时均不存在个别装料单元205空置的问题，进而避免出现空穴。

本发明在上述上料控制方法的基础上，还提出一种上料装置的实施例。

请参阅图7，在一实施例中，所述上料装置包括：

工作台200；所述工作台200用于提供安装各功能部件的平台。

至少两个装料单元205，设于所述工作台200；所述装料单元205用于抓取物料，以将物料从预设位置移动至目标位置。

至少两个放料板201，设于所述工作台200；所述放料板201用于摆放物料，以供所述装料单元205抓取操作。

控制装置100，所述控制装置100与所述装料单元205电连接，用于控制所述装料单元205执行如上述任一实施例所述的上料控制方法。所述控制装置100具有处理器1001和存储器1002，所述存储器1002存储有上料控制程序，所述处理器1001用于调取所述上料控制程序，以控制所述装料单元205从所述放料板201上抓取物料。

所述放料板201的数量可以与处于工作状态的所述装料单元205的数量相对应。以使当处于工作状态的所述装料单元205分别从各所述放料板201上抓取物料时，每个所述装料单元205均能够具有物料可供抓取。

所述控制装置100的处理器1001调取存储器1002中的上料控制程序，并通过轮询的方式获取各所述放料板201上的物料数量，通过各放料板201上的物料数量，确定执行上述上料操作。

由于在将物料放置在电子设备上时，电子设备的数量与处于工作状态的装料单元205的数量相一致，当确定存在放料板201上的物料数量大于或等于预设数量时，将装料单元205移动至物料数量大于或等于预设数量的放料板201执行抓取操作，当该放料板201上的物料数量小于预设数量时，所述控制装置100控制所述装料单元205移动至其他物料数量大于或等于预设数量的放料板201，继续执行抓取操作。由于处于工作状态的装料单元205每次抓取时，对应的放料板201上的物料数量均大于或等于预设数量，每一处于工作状态的装料单元205均可以抓取对应的物料，不会出现装料单元205空置，当与电子设备数量相一致的装料单元205移动至电子设备处时，可以保证每一电子设备上均能摆放物料，进而避免电子设备出现空穴的问题。

当各所述放料板201上的物料数量均小于预设数量时，处于工作状态的装料单元205在单个放料板201上取料时，会出现装料单元205空置的问题。因此，可以通过轮询的方式获取各放料板201上的物料数量，并计算得出物料总和，当物料数量总和大于或等于预设数量时，说明当前所有放料板201上的物料总量依然可以满足每一处于工作状态的装料单元205均有物料可供抓取，将所有物料数量大于零的放料板201作为整体，控制各处于工作状态的装料单元205从物料数量大于零的放料板201抓取物料。由于每一处于工作状态的装料单元205均有可供抓取的目标，因此不会出现装料单元205空置的问题。

当个所述放料板201上的物料数量减小，可以通过轮询的方式获取各放料板201上的物料数量，并计算得出物料总和，当物料数量总和小于预设数量时，说明当前所有放料板201上的物料总量不满足每一处于工作状态的装料单元205均有物料可供抓取，此时多个处于工作状态的装料单元205同时从放料板201上抓取物料时，可能会存在个别装料单元205空置，因此停止执行抓取操作。

可选地，所述上料装置还包括设于所述工作台200的取料机构202，所述取料机构202与所述控制装置100电连接，用于在所述控制装置100的控制下向所述放料板201摆放物料。所述取料机构202可以向任意所述放料板201摆放物料，也可以向至少两个所述放料板201摆放物料，以供所述装料单元205抓取物料。所述上料装置还可以设置料带203，用于向所述取料机构202输送物料。

当各所述放料板201上的物料总和小于预设数量时，所述取料机构202向所述放料板201上补充物料，以供所述装料单元205抓取操作。当所述取料机构202完成向所述放料板201摆放物料之后，所述控制装置100的处理器1001调取存储器1002中的上料控制程序，以执行上料控制方法。

可选地，所述上料装置还包括设于所述工作台200的工装穴位204，所述工装穴位204用于摆放电子器件，所述装料单元205用于将物料移送至所述工装穴位204。所述工装穴位204的位置通常为确定的，每一所述装料单元205可以对应一个所述工装穴位204，以使每一所述装料单元205能够对应向一个工装穴位204抓取物料，处于工作状态的所述装料单元205每一轮抓取物料，均向对应数量的工装穴位204上摆放物料，以保证每一工装穴位204都完成物料摆放，避免出现空穴。

本发明还提出一种可读存储介质的实施例，所述可读存储介质存储有上料装置的上料控制程序，所述上料装置的上料控制程序被处理器1001执行时实现如上述任一实施例所述的上料控制方法。

所述上料装置包括所述处理器1001，通信总线1003、用户接口1005，网络接口1004，存储器1002。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1005可以包括显示屏(Display)、按键。网络接口1004可选的可以包括标准的无线接口(如WI-FI接口，用于连接无线网络)。存储器1002存储有上料控制程序，存储器1002可以是高速RAM存储器1002，也可以是稳定的存储器1002(non-volatile memory)，例如磁盘存储器1002。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。