阅读说明：本技术 一种割胶机器人 (Rubber tapping robot ) 是由 张伟民 孙尧 王红兵 石永亮 胡学海 周谊轩 于 2019-07-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种割胶机器人,涉及割胶工具技术领域,包括：移动底盘、三维激光雷达和设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构,所述三维激光雷达的固定部固定设置在所述移动底盘上,所述三维激光雷达的活动部固定设置在所述切割机构上,所述固定部与所述活动部电连接,所述移动底盘移动用于调整所述切割机构的切割位置,所述切割机构用于切割橡胶,所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述控制器电连接,所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述电源电连接,以实现割胶机器人自动割胶,从而克服了现有的人工割胶劳动强度大以及胶工短缺的缺陷,不仅能够降低割胶的劳动强度,而且能够提高割胶效率。(The invention discloses a tapping robot, which relates to the technical field of tapping tools and comprises the following components: a mobile chassis, a three-dimensional laser radar, a power supply, a controller and a cutting mechanism which are arranged on the mobile chassis, the fixed part of the three-dimensional laser radar is fixedly arranged on the movable chassis, the movable part of the three-dimensional laser radar is fixedly arranged on the cutting mechanism, the fixed part is electrically connected with the movable part, the movable chassis moves to adjust the cutting position of the cutting mechanism, the cutting mechanism is used for cutting rubber, the movable chassis, the three-dimensional laser radar and the cutting mechanism are all electrically connected with the controller, the movable chassis, the three-dimensional laser radar and the cutting mechanism are all electrically connected with the power supply so as to realize automatic rubber tapping of the rubber tapping robot, therefore, the defects of high labor intensity and shortage of glue workers in the conventional manual glue tapping are overcome, the labor intensity of glue tapping can be reduced, and the glue tapping efficiency can be improved.)

一种割胶机器人

技术领域

本发明涉及割胶工具技术领域，特别是涉及一种割胶机器人。

背景技术

橡胶树割胶长达30～40年，而割胶的劳动投入占整个橡胶生产劳动总投入达60％以上，因此，割胶是橡胶生产中最重要的环节。割胶技术和割胶制度的好坏，不仅影响橡胶树的产量，甚至影响橡胶树产胶寿命；同时，橡胶树产量与立地环境中的温度、湿度和光照有密切关系，现阶段主要采用人工割胶，为了保证产胶量，割胶通常都在凌晨进行，繁重的体力加上工作环境的恶劣，使得胶工短缺将成为整个天然橡胶产业发展的新常态，也将严重制约天然橡胶发展。所以，如何降低人工割胶的劳动强度及提高割胶劳动生产率是当前天然橡胶产业发展的瓶颈。

发明内容

本发明的目的是提供一种割胶机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够降低割胶的劳动强度，进而有利于提高橡胶的产量。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种割胶机器人，包括移动底盘、三维激光雷达以及设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构，所述三维激光雷达的固定部固定设置在所述移动底盘上，所述三维激光雷达的活动部固定设置在所述切割机构上，所述三维激光雷达的活动部与所述三维激光雷达的固定部电连接，所述移动底盘移动用于调整所述切割机构的切割位置，所述切割机构用于切割橡胶，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述控制器电连接，所述移动底盘、所述三维激光雷达、所述切割机构和所述控制器均与所述电源电连接。

优选的，所述移动底盘包括履带底盘、安装架和电机，所述安装架固定设置在所述履带底盘上，所述电机均固定设置在所述安装架上，所述控制器与所述电机电连接，所述电机的输出轴与所述履带底盘固定连接，所述电源与所述电机电连接。

优选的，所述切割机构包括机械臂固定板、机械臂、进刀机构固定架和进刀机构；所述机械臂固定板与所述安装架固定连接，所述机械臂与所述控制器电连接，所述机械臂一端与所述机械臂固定板固定连接，所述机械臂自由端与所述进刀机构固定架固定连接，所述进刀机构固定设置在所述进刀机构固定架上。

优选的，所述进刀机构包括进刀驱动装置、切割刀和进刀控制装置，所述进刀驱动装置固定设置在所述进刀机构固定架上，所述进刀驱动装置的输出端与所述切割刀固定连接，所述进刀控制装置与所述进刀驱动装置电连接，所述控制器与所述进刀控制装置电连接。

优选的，所述进刀驱动装置为电机。

优选的，所述机械臂为六轴机械臂。

优选的，所述割胶机器人还包括进刀限位机构固定架和进刀限位机构，所述进刀限位机构固定架固定设置在所述进刀机构固定架上，所述进刀限位机构固定设置在所述进刀限位机构固定架上。

优选的，所述三维激光雷达的活动部包括光源和相机，所述光源和所述相机均固定设置在所述进刀限位机构固定架上，所述光源和所述相机均与所述控制器电连接。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供了一种割胶机器人，包括移动底盘、三维激光雷达和设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构，三维激光雷达对切割机构的周围环境进行监测，并将监测信息发送给控制器，控制器根据三维激光雷达的监测情况控制移动底盘移动以及切割机构切割橡胶，从而实现割胶机器人自动切割橡胶，从而降低了割胶的劳动强度，进而有利于提高橡胶的产量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的割胶机器人轴测图；

图2为图1中A局部放大图。

其中：1-履带底盘、2-电池、3-控制器、4-安装架、5-进刀机构固定架、6-进刀机构、7-切割刀、8-进刀限位机构、9-相机、10-光源、11-进刀限位机构固定架、12-六轴机械臂、13-机械臂固定板、14-微型主机、15-三维激光雷达、16-电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种割胶机器人，以解决现有技术存在的问题，能够降低割胶的劳动强度，进而有利于提高橡胶的产量。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1～2所示：本实施例提供了一种割胶机器人，包括移动底盘、三维激光雷达15以及设置在移动底盘上的电源、控制器3和切割机构，移动底盘、三维激光雷达15和切割机构均与控制器3电连接，三维激光雷达15的固定部固定设置在移动底盘上，移动底盘移动用于调整切割机构的切割位置，切割机构用于切割橡胶，三维激光雷达15的活动部固定设置在切割机构上，用于监测切割机构周围的切割环境，并且能够将监测信息传送给控制器3，控制器3根据监测信息控制移动底盘移动到适宜位置，切割机构进行切割动作，移动底盘、三维激光雷达15、切割机构和控制器3均与电源电连接，电源用于为移动底盘、三维激光雷达15、切割机构和控制器3提供电能，电源优选为电池2，从而实现割胶机器人自动割胶，因此，有利于降低割胶劳动强度，进而有利于提高橡胶产量。

移动底盘包括履带底盘1、安装架4和电机，安装架4固定设置在履带底盘1上，电机16固定设置在安装架4上，控制器3与电机16电连接，控制器3控制电机16工作，电机16的输出轴与履带底盘1固定连接，电源与电机16电连接，用于为电机16提供电能。

切割机构包括机械臂固定板13、机械臂、进刀机构固定架5和进刀机构6；机械臂固定板13与安装架4固定连接，机械臂与控制器3电连接，机械臂一端与机械臂固定板13固定连接，机械臂自由端与进刀机构固定架5固定连接，进刀机构6固定设置在进刀机构固定架5上，控制器3用于控制机械臂发生位置变化，从而使机械臂的自由端移动到便于进刀机构切割橡胶的位置。

进刀机构6包括进刀驱动装置、切割刀7和进刀控制装置，进刀驱动装置固定设置在进刀机构固定架5上，进刀驱动装置的输出端通过夹头与切割刀7固定连接，进刀控制装置与进刀驱动装置电连接，用于控制进刀驱动装置开启与否以及进刀驱动装置的驱动方向，控制器3与进刀控制装置电连接，用于控制进刀控制装置开启与否。

进刀驱动装置为驱动电机。

机械臂为六轴机械臂12。

割胶机器人还包括进刀限位机构固定架11和进刀限位机构8，进刀限位机构固定架11固定设置在进刀机构固定架5上，进刀限位机构8固定设置在进刀限位机构固定架11上，用于对进刀机构上切割刀7的位置进行限定，且进刀限位机构8为现有技术中已有的进刀限位机构。

三维激光雷达15的活动部包括光源10和相机9，相机9用于扫描周围切割环境，光源10用于提高扫描区域的亮度，有利于提高扫描画面的清晰度，光源10和相机9均固定设置在进刀限位机构固定架11上，光源10和相机9均与控制器3电连接，控制器3用于控制光源10和相机9开启与否，并且，相机9扫描的画面需要通过三维激光雷达15固定部中微型主机14的处理，经微型主机14处理后的信息发送给控制器3，再通过控制器3控制后续的切割动作。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。