阅读说明：本技术 一种伺服系统免调试控制方法及装置 (Debugging-free control method and device for servo system ) 是由 杨明 陈扬洋 徐殿国 于 2019-08-28 设计创作，主要内容包括：本申请涉及电机控制技术领域,公开了一种伺服系统免调试控制方法,包括：辨识机械参数；根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；根据所述伺服系统的状态,开启对应的反馈回路。能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数,并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路,实现稳定无超调的伺服控制系统,并且提高了系统的智能性和鲁棒性。本申请还公开了一种伺服系统免调试控制装置。(The application relates to the technical field of motor control, and discloses a debugging-free control method for a servo system, which comprises the following steps: identifying mechanical parameters; setting a speed ring controller parameter and a position ring controller parameter of a servo system according to the mechanical parameters; and starting a corresponding feedback loop according to the state of the servo system. The method can automatically adjust the controller parameters based on the automatically identified mechanical parameters, open the corresponding feedback loop by adjusting various compensation coefficients, realize a stable servo control system without overshoot, and improve the intelligence and robustness of the system. The application also discloses a debugging-free control device of the servo system.)

一种伺服系统免调试控制方法及装置

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，例如涉及一种伺服系统免调试控制方法及装置。

背景技术

目前，永磁伺服控制系统以其定位精度高、稳速精度高、调速范围宽、可靠性高的优势广泛应用于机器人、数控机床以及工业自动化领域。参数自整定策略已得到了迅猛的发展，然而它还不能完全实现全自动。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：在以往的研究中参数自整定策略中需根据用户具体需求仍需要手动人为进行惯量辨识和整定控制器参数等工作而不能达到完全的自主。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种伺服系统免调试控制方法及装置，以解决如何实现伺服系统自动调整结构及控制参数，无需人为干预便可完成的技术问题。

在一些实施例中，一种伺服系统免调试控制方法包括：辨识机械参数；根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；根据所述伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。

在一些实施例中，一种伺服系统免调试控制装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，该处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述的用于伺服系统免调试控制方法。

本公开实施例提供的一种伺服系统免调试控制方法及装置，可以实现以下技术效果：能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数，并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路，实现稳定无超调的伺服控制系统，并且提高了系统的智能性和鲁棒性。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的伺服系统免调试控制方法流程图；

图2是本公开实施例提供的伺服系统免调试控制示意图；

图3是本公开实施例提供的速度环控制结构示意图；

图4是本公开实施例提供的位置环控制结构示意图；

图5是本公开实施例提供的轴矩观测负反馈回路示意图；

图6是本公开实施例提供的转矩状态正反馈回路示意图；

图7是本公开实施例提供的状态评价体系流程图；

图8是本公开实施例提供的伺服系统免调试控制装置的结构示意图。

附图标记：

100：处理器；101：存储器；102：通信接口；103：总线。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

在伺服控制中控制器参数直接决定系统的性能，故而如何实现在线自动辨识机械参数，同时匹配系统刚度并自动整定控制器参数从而得到所需的系统响应是需要考虑的重点问题。因此在伺服智能控制中期望电机的综合驱动性能和智能化水平得到进一步的提高，来解决上述问题，以此研究更加智能化的驱动控制算法，无需人为干预便可完成，真正做到“黑匣子”功能。为了实现“黑匣子”技术，本公开实施例提供了一种伺服系统免调试控制方法及装置，它主要是实时辨识伺服电机的运行条件与负载变化，以此来自动调整结构并整定系统控制参数，其中主要包括：辨识机械参数、自动匹配系统刚度、自整定系统控制器参数以及利用状态评价体系即评价函数与转矩、位置、转速阈值实时判定系统状态即机械谐振、位置跟随性和系统抗扰性；若系统发生机械谐振引入轴矩观测负反馈回路抑制系统谐振；若需提高系统位置跟随性则引入位置指令前馈回路提高系统的跟随性；若系统受到外部干扰，则引入转矩状态正反馈回路提高系统抗扰性。

具体是首先通过对机械参数的在线辨识，匹配系统的刚度，自动判别当前的负载模型结构即单惯量刚性系统或双惯量弹性系统，并自整定控制器参数；根据所辨识的负载模型结构，自动匹配控制器刚度、位置前馈和抗负载扰动等多个补充环节，获得高品质的动静态响应；如果系统存在弹性负载环节，则启动轴矩观测负反馈补偿环节，用以消除机械谐振、间隙等负面效应。免调试控制方法可同时解决惯量变化的刚度设置与振动抑制问题，能够在高档数控机床及工业机器人等控制性能要求严格的领域得以应用，充分展示新型高频化伺服系统的技术优势。

本公开实施例提供了一种伺服系统免调试控制方法，如图1和图2所示，包括：

S101.辨识机械参数；

S102.根据机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；

S103.根据伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。

在一些实施例中，辨识机械参数，包括：获取电机转速与电机转矩，作为辨识的输入信号；根据所述电机转速与所述电机转矩，通过最小二乘法，获得所述机械参数；所述机械参数包括转动惯量。

在一些实施例中，根据辨识的机械参数，自动匹配系统刚度，判定此时系统的机械特性，可选地，机械特性包括单惯量刚性系统或双惯量弹性系统。若是单惯量刚性系统则根据转矩观测器，实时观测负载转矩变化并在此基础上辨识单惯量系统机械参数；若是双惯量弹性系统则通过在线系统辨识算法，辨识双惯量系统机械参数，可选地，机械参数包括伺服系统的刚度、转动惯量和摩擦系数等，其中，双惯量系统的转动惯量包括电机转动惯量和负载转动惯量。

转动惯量是影响系统控制性能的重要参数，因此，在伺服系统中转动惯量的辨识准确度，直接会影响系统控制器参数，进而直接导致系统的输出性能。可选地，对于转动惯量辨识的方法有离线与在线两种。

在一些实施例中，采取的在线系统辨识算法，即递推最小二乘法，进行迭代，最终获得转动惯量辨识值。为了实现递推最小二乘算法的自迭代，首先从初始条件开始计算，并利用包含在新的数据中的信息对过去的估计值进行更新，可以发现可观测数据的长度是变化的。于是采用评价函数，那么参数估计的最优值就是这个评价函数的能达到的极小值点。首先根据电力拖动系统的运动方程：

其中，J是转动惯量，B是摩擦系数，ω是电机角速度其可表示为位置的微分，τ_L为负载转矩，以及T_e为电机输出的电磁转矩，t为运行时间；

其中，通过计算获得ω，其中，θ为角位移。

通过Z变换，利用时域上的运动方程，利用零阶保持器法将其转化为频域下的电机方程并将其离散化得到：

其中，s为拉氏变换算子，a₁和b₁为辨识系数，T为采样时间，T_e(z)为电磁转矩的z域形式表达式，τ_L(z)为负载转矩的z域形式表达式，e为自然常数，是一个无限不循环小数，且为超越数，在一些实施例中，其值取2.71828。

其中，通过计算：a₁＝-exp(-BT/J)

b₁＝(1+a₁)/B

获得辨识系数a₁和b₁，其中，J是转动惯量，B是摩擦系数。

同时，根据最小二乘原理，得到辨识转动惯量的最小二乘估计公式：

ξ(n)＝d(n)-w^T(n-1)u(n)

P(n)＝λ^-1P(n-1)-λ^-1k(n)u^T(n)P(n-1)

其中，

其中，P(n)为M×M的协方差矩阵，λ为接近1的正常数，k(n)为M×1阶的增益矩阵，u(n)为n时刻的分支输入向量，u^T(n)为u(n)的转置，w(n)为n时刻的分支权重向量,为n时刻的分支权重向量估计值，w^T(n)为w(n)的转置，ξ(n)为先验估计误差，ξ^*(n)为ξ(n)的复共轭，d(n)为系统的期望响应，内积w^T(n-1)u(n)代表的是对期望响应d(n)的估计值。

从最后得到的分支权重w(n)中反解出系统的转动惯量J，

通过计算获得摩擦系数辨识值和转动惯量辨识值，

其中，为摩擦系数辨识值，为转动惯量辨识值。

双惯量系统中，转动惯量辨识值包括电机转动惯量辨识值和负载转动惯量辨识值

在一些实施例中，转动惯量J可以为通过辨识得到的转动惯量辨识值双惯量系统中，电机转动惯量J_m可以为通过辨识得到的电机转动惯量辨识值负载转动惯量J_l可以为通过辨识得到的负载转动惯量辨识值

根据上式就可以推导出实际系统的辨识结果，即便在系统初始值偏差较大的情况下，由于该算法具有排除无关信号的能力，也能最终收敛得到系统的真实值。最小二乘法(Recursive Least Square，RLS)的算法计算速度快，准确性高，能适应慢速阶跃和斜坡等多种速度指令的给定情况。同时，在线系统辨识算法，在伺服工况下就能完成转动惯量的辨识过程，不影响设备的正常工作和生产过程的流畅性。

在一些实施例中，根据机械参数整定速度环控制器参数，包括：速度环控制器参数包括：速度环比例增益K_ps和速度环积分常数K_is；根据速度环开环截止频率、所述转动惯量、相角裕度和电磁转矩系数，获取所述速度环比例增益；根据速度环期望带宽和相角裕度，获取所述速度环积分常数。

在一些实施例中，根据机械参数整定伺服系统位置环控制器参数，包括：所述位置环控制器参数包括：位置环比例增益K_pp；根据所述转动惯量获取位置环开环传递函数，根据所述位置环开环传递函数获取所述位置环比例增益。

在一些实施例中，根据机械参数，通过频域法整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；

在一些实施例中，通过辨识的机械参数进行控制器参数整定，采用基于模型法整定策略，其前提是利用模型法计算控制器参数，在此基础上，参数自整定技术分为速度环下的参数自整定和位置环下的参数自整定。

可选地，根据辨识的机械参数，利用参数自整定算法整定速度环控制器参数，如图3所示，为速度环控制结构框图，通过计算：

获得速度环开环传递函数，

其中，G_so1(s)为速度环开环传递函数，K_ps为速度环比例增益，K_is为速度环积分常数，K_T为电磁转矩系数，J为转动惯量，T_e为电磁转矩，ω_m为电机转速，为转矩指令，为转速指令，s为拉氏变换算子。

由速度环开环传递函数和速度环幅相频率特性得到：

其中，ω_sc为速度环开环截止频率，为相角裕度。

其中，j为工程术语，表示复数。

最终获得速度环比例增益K_ps等于速度环开环截止频率与转动惯量、相角裕度正弦值、电磁转矩系数的倒数的乘积；速度环积分常数K_is等于速度环期望带宽与相角裕度正切值的比值。

可选地，与速度环控制器参数整定过程类似，利用频域法整定位置环控制器参数即通过位置环开环传递函数以及系统期望的幅相频响应，从而得到伺服系统位置环比例增益K_pp。

如图4所示，为位置环控制结构示意图，通过计算：

获得位置环开环传递函数，其中，G_po1(s)为位置环开环传递函数，K_pf1为速度前馈增益，K_pf2为加速度前馈增益，K_pp为位置环比例增益，K_ps为速度环比例增益，K_is为速度环积分常数，J为转动惯量，K_T为电磁转矩系数，T_e为电磁转矩，θ_m为位置相应，θ^*为位置指令，为转矩指令，ω_m为电机转速，为转速指令，s为拉氏变换算子。

根据给定的设计目标，设定位置环开环截止频率为ω_pc，则：

|G_po1(jω_pc)|＝1

同时将速度环与电流环都等效为1，获得伺服系统的位置环比例增益K_pp等于位置环期望带宽。

根据位置跟随性的要求，在位置环上引入了位置环前馈增益，其中包括速度前馈增益K_pf1、加速度前馈增益K_pf2。

可选地，通过计算：

获得位置环闭环传递函数，其中G_pc1(s)为位置环闭环传递函数，θ^*为位置指令，θ_m为位置响应。

本公开实施例中，加入了位置前馈增益即速度前馈增益K_pf1和加速度前馈增益K_pf2，基于速度前馈与加速度前馈的基础上匹配前馈增益，使得位置响应完全跟随系统指令，更大限度地提高的系统的位置跟随性，增强了系统快速定位能力。

同时，使得G_pc1(s)＝1，即θ_m＝θ^*，即分子分母完全相同，得到速度前馈增益和加速度前馈增益的乘积等于系统转动惯量与电磁转矩系数的比值：

该结果均不受位置环控制器参数的影响，实现了理想中的位置响应完全跟随位置指令，无超调，无滞后。并且在实际应用系统中会出现微小的差距，但是仍旧可以通过调整其系数，来消除系统的延迟，加快系统响应。在一些实施例中，由于饱和限幅等非线性环节的存在，并不能保证得到G_pc1(s)＝1。但可以通过调整跟随性补偿系数，来消除系统的延迟，加快响应。

以伺服系统精确数学模型为基础，根据速度环期望带宽和相角裕度来获取速度环PI控制器参数，从而使伺服系统速度环具有明确的频域性能指标，同时也兼顾了时域性能指标。同时在设计过程中，通过引入速度环相角裕量调节系数简化设计过程，降低算法的复杂性。

在一些实施例中，针对双惯量传动系统会出现机械谐振与外界扰动的现象本专利分别提出了轴矩扰动观测器与状态观测器，其中采用轴矩负反馈来抑制系统的机械谐振，采用状态观测器提高系统抗扰性能。针对系统的位置指令跟随性，提出位置指令前馈，而位置指令前馈相比较于基本的位置控制结构，增加了速度前馈增益K_pf1和加速度前馈增益K_pf2。根据位置环闭环传递函数，使得理想中的位置响应θ_m完全跟随位置指令θ^*，无超调，无滞后，提高系统的位置跟随性。

在一些实施例中，所述根据所述伺服系统的状态开启对应的反馈回路，包括：根据传感器获取的转矩指令与转矩反馈信息，获得转矩波动值，在转矩波动值大于转矩波动阈值时，伺服系统发生机械谐振，则开启轴矩观测负反馈回路；其中，转矩指令为系统初始输入转矩，转矩反馈信息为系统输出转矩。

根据获取的转速指令与转速反馈信息，获得速度波动值，在速度波动值大于速度波动阈值时，伺服系统外界出现负载扰动，则开启转矩状态正反馈回路；其中，转速指令为系统初始输入转速，转速反馈信息为为系统输出转速。

根据获取的位置指令与位置反馈信息，获得位置误差值，在位置误差值大于位置误差阈值时，伺服系统发生位置误差，需提高跟随性能，则开启位置指令前馈回路；其中，位置指令为系统初始输入位置信息，位置反馈信息为系统输出位置信息。

在一些实施例中，开启轴矩观测负反馈回路，包括：在所述系统发生机械谐振的情况下，通过调节谐振抑制补偿系数控制轴矩观测负反馈回路开启或关闭，该谐振抑制补偿系数同时调节其反馈强度，进而抑制系统稳态与暂态的振动。

在一些实施例中，若双惯量系统出现弹性谐振，通过调节谐振抑制补偿系数开启轴矩观测负反馈回路，并调节反馈强度来抑制谐振。如图5所示，为基于谐振抑制补偿系数的轴矩观测负反馈回路示意图，其中，ω_ref为转速环速度给定，ASR为自动速度调节器，ACR为自动电流调节器，DOB为轴矩扰动观测器，为转矩指令，为轴矩扰动观测值，K为反馈增益系数，T_e为电磁转矩，T_l为负载转矩，ω_m为电机转速，ω_l为负载速度，α为谐振抑制补偿系数。

通过计算：获得转速环传递函数；

通过计算：获得转矩环传递函数；

通过计算：获得轴矩扰动观测值，

其中，g为观测器带宽，a为分数阶低通滤波器阶次，J_m为电机转动惯量，ω_m为电机转速，T_e为电磁转矩，为轴矩扰动观测值，K_ps为速度环比例增益，K_is为速度环积分常数，K_pi为电流环比例增益，K_i为电流环积分常数，s为拉氏变换算子。

轴矩扰动观测器是基于对传动轴轴矩进行观测，根据观测的轴矩大小对电磁转矩作出相应的补偿。经过轴矩扰动观测器补偿之后，可以减小齿隙分离阶段的电磁转矩，减小啮合时的速度差，补偿轴矩扰动对电磁转矩的影响，进而减小机械谐振。那么在轴矩观测负反馈回路上增加谐振抑制补偿系数，改变其对电磁转矩作出补偿的大小，来改变对于系统机械谐振抑制的程度。

在一些实施例中，在不断的增加谐振抑制补偿系数α时，那么对于伺服系统的电磁转矩补偿加大，对于谐振抑制的能力不断增强，但是如果无限制的增大补偿系数，所带来的后果将是系统响应滞后，不能稳定运行。

在一些实施例中，开启转矩状态正反馈回路，还包括：在所述系统发生外部负载扰动的情况下，通过调节抗扰性补偿系数β控制转矩状态正反馈回路开启或关闭，该抗扰性补偿系数同时调节其反馈强度，从而提高系统抗干扰的能力。

在一些实施例中，双惯量系统，外界出现突加突卸负载的外界干扰时，通过调节抗扰性补偿系数开启转矩状态正反馈回路，调节反馈强度来提高系统抗干扰能力。如图6所示，为基于抗扰性补偿系数的转矩状态正反馈回路示意图，

通过计算：获得转速环传递函数；

通过计算：获得转矩环传递函数；

通过计算：

获得电机转速观测值微分，负载转速观测值微分，轴矩扰动观测值微分，负载转矩观测值微分。

其中，K₁和K₂为反馈增益系数，为负载转矩观测值，为观测的转速差，T_e为电磁转矩，T_l为负载转矩，ω_m为电机转速，ω_l为负载速度，J_m为电机转动惯量，J_l为负载转动惯量，K_ps为速度环比例增益，K_is为速度环积分常数，K_pi为电流环比例增益，K_i为电流环积分常数，为轴矩扰动观测值，为电机转速观测值，为负载电机转速观测值，K_s为弹性轴刚度，β为抗扰性补偿系数，为转矩指令，ω_ref为转速环速度给定，为电机转速观测值微分，为负载转速观测值微分，为轴矩扰动观测值微分，为负载转矩观测值微分，l₁、l₂、l₃和l₄都为系数，无具体量纲。

状态观测器即对负载侧的转矩与转速差进行有效估计，使得当外部干扰比如突加突卸额定负载时，通过将观测的负荷值对交轴电流进行正反馈补偿，以此来抑制负载的扰动，减小动态速降，缩短恢复时间，达到增强系统抗扰性的目的而在补偿回路中加入补偿系数，改变补偿能力的大小，控制抗扰性能。

在一些实施例中，开启位置指令前馈回路，包括：在所述系统发生位置误差的情况下，通过调节跟随性补偿系数控制位置指令前馈回路开启或关闭，该跟随性补偿系数同时调节其前馈强度，从而提高系统位置跟随性能。

在一些实施例中，若外界需要提高系统的位置跟随性时，开启位置指令前馈回路开关，并通过调节跟随性补偿系数K_g控制反馈强度，提高系统位置跟随性。

通过谐振抑制补偿系数α、抗扰性补偿系数β和跟随性补偿系数K_g，三个系数对系统计算的得到的补偿量进行缩放，即各补偿系数越大补偿作用越强，各补偿系数越小补偿作用越小，各补偿系数为零时则不开启对应反馈回来，以此来控制各反馈回路的开启和补偿状态。

在一些实施例中，所述根据所述伺服系统的状态开启对应的反馈回路，包括：在转矩波动值大于转矩波动阈值时，通过谐振抑制补偿系数控制轴矩观测负反馈回路开启；在转矩波动值小于等于转矩波动阈值时，判断是否速度波动值大于速度波动阈值；在速度波动值大于速度波动阈值时，通过抗扰性补偿系数控制转矩状态正反馈回路开启；在速度波动值小于等于速度波动阈值时，判断是否位置误差值大于位置误差阈值；在位置误差值大于位置误差阈值时，通过跟随性补偿系数控制位置指令前馈回路开启。

在一些实施例中，如图7所示，为状态评价体系流程图，通过评价函数，首先根据获取的转矩信息即转矩指令与转矩反馈信息，判断转矩波动值是否大于转矩波动阈值，如果大于转矩波动阈值，则判定系统发生机械谐振，通过调节谐振抑制补偿系数开启对应的反馈回路控制其抑制谐振；如果小于等于转矩波动阈值，则系统未发生机械谐振，但系统抗扰性降低；接着根据获取的转速信息即转速指令与转速反馈信息，判断速度波动值是否大于速度波动阈值，如果大于速度波动阈值，则判定系统的抗扰性能未达到标准要求，通过调节抗扰性补偿系数开启对应的反馈回路提高系统抗干扰性能；如果小于等于速度波动阈值，则系统的抗扰性能达到标准要求，但系统位置跟随性降低；最后再根据获取的位置信息即位置指令与位置反馈信息，判断位置误差值是否大于位置误差阈值，如果大于位置误差阈值，则判定系统跟随性能未达到标准要求，通过调节跟随性补偿系数开启对应的反馈回路提高系统跟随性能，否则结束评价体系。因此，根据转矩、转速、位置指令及反馈信息与对应阈值进行判断，调整对应的谐振抑制补偿系数α、抗扰性补偿系数β、跟随性补偿系数K_g，获得无静差、稳定、无超调高鲁棒性的伺服控制系统。

在一些实施例中，根据谐振抑制与抗干扰二者的冲突矛盾，系统控制器增益增大，系统刚度增加，系统抗扰性增强，但是系统会发生机械谐振，而降低控制器增益，降低刚度，系统不会发生机械谐振，但是系统抗扰性降低。本公开实施例在提出正负反馈的基础上引入补偿系数，通过改变对应的补偿系数，来控制反馈的强度，在抑制系统机械谐振的前提下，能提高系统的抗扰性能。而针对位置环系统跟随性，加入前馈控制，系统跟随性提高，但是稳态下可能出现振荡；此时，则是根据状态评价体系，调节对应的反馈回路的补偿系数，在提高系统的位置跟随性的前提下，稳态不出现振荡。最终协调平衡谐振抑制、系统抗扰性、位置跟随性三者得到稳定、无超调、高鲁棒性的智能化伺服系统。

这样，通过三个反馈回路，应对不同的工况，实现全自动的智能免调试技术，并能做到真正的“黑匣子”，本公开实施例，通过状态评价体系解决相互制约的矛盾与冲突，更能在不同的工况与应用场合下都得到很稳定的动静态响应，做到了伺服系统智能化，高鲁棒性的要求。

本公开实施例提出一种伺服系统免调试控制方法，首先根据系统辨识算法辨识系统的机械参数，根据辨识的机械参数整定速度环与位置环控制器参数；接着通过状态评价体系，判断系统工况，若判定出现系统振动，则系统实时自动开启轴矩观测负反馈回路抑制系统震荡；若判定系统出现外部干扰，则系统实时开启转矩状态正反馈回路提高系统抗扰；若判定系统需提高位置跟随性，则系统实时开启位置指令前馈回路，提高系统位置环的跟随性，实现了智能免调试技术，与此同时，该方法针对系统遇到的不同工况可以启动不同反馈回路进行调节，同时控制补偿系数，调节补偿反馈强度，提高系统的鲁棒性，得到稳定、高跟随性能的伺服系统，实现全自动免调试技术。

本公开实施例提供了一种伺服系统免调试控制装置，其结构如图8所示，包括：处理器(processor)100和存储有程序指令的存储器(memory)101，还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的程序指令，以执行上述实施例的伺服系统免调试控制方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的伺服系统免调试控制方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

根据上述实施例中的伺服系统免调试控制装置可知，本公开实施例提供的伺服系统免调试控制装置能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数，并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路，实现稳定无超调的伺服控制系统，并且提高了系统的智能性和鲁棒性。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为执行上述伺服系统免调试控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述伺服系统免调试控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样第，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。