阅读说明：本技术 行驶控制装置 (Travel controlling system ) 是由 长谷智実 东谷光晴 池本宣昭 于 2018-04-11 设计创作，主要内容包括：一种行驶控制装置(10),包括：状态检测部(101),蓄电装置和发电装置合计设置至少三个以上,以作为自动驾驶系统的电源,所述状态检测部(101)对各个电源处于正常状态还是处于异常状态进行检测；模式设定部(102),所述模式设定部(102)在状态检测部检测到电源中的至少一个处于异常状态的情况下,设定与处于异常状态的电源的种类相对应的故障操作模式。(A kind of travel controlling system (10), it include: state detecting section (101), electrical storage device and total at least three or more the setting of power generator, using the power supply as automated driving system, the state detecting section (101), which is in normal condition to each power supply and is in abnormality, to be detected；Mode setting part (102), the mode setting part (102) is in the case where state detecting section detects that at least one of power supply is in abnormality, setting failure mode of operation corresponding with the type of power supply of abnormality is in.)

行驶控制装置

相关申请的相互引用

本申请基于2017年4月12日提交申请的日本专利申请第2017-078864号，并要求该优先权的权益，上述专利申请的全部内容以参见的方式纳入本说明书。

技术领域

本公开涉及一种应用于车辆的自动驾驶系统的行驶控制装置。

背景技术

电动汽车、混合动力汽车、燃料电池车这样的电动车辆作为环保车辆而正在普及。电动车辆装设二次电池及电容器这样的蓄电装置，使用从蓄积于蓄电装置的电力产生的驱动力来行驶。已知装设于电动车辆的蓄电装置存在有两个以上的情况，即使一个蓄电装置发生故障，也会从另一个蓄电装置供给电力(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

[专利文献1]日本专利特开2011-41386号公报

发明内容

在专利文献1中，以电动车辆为前提。在专利文献1中公开了对多个蓄电装置的故障进行检测，并且根据检测出的多个蓄电装置的故障状态，改变驱动装置与多个蓄电装置之间的连接状态。更具体而言，在发生了无法监视蓄电装置的充放电的故障的情况下，根据故障发生时的蓄电装置的SOC，使用发生了故障的蓄电装置来继续行驶。

专利文献1记载的控制方法并未将自动驾驶纳入考虑，其目的在于尽可能确保驾驶员驾驶的电动车辆的行驶性能。因此，对于在对不限于电动车辆的车辆进行自动驾驶时，在有助于自动驾驶的电源发生了故障的情况下如何应对，需要提供一种全新的解决手段。

本公开是一种应用于车辆的自动驾驶系统的行驶控制装置，其目的在于提供一种行驶控制装置，在设置有多个电源的情况下，即使在电源中发生异常也能够尽可能地继续自动驾驶。

本公开是一种应用于车辆的自动驾驶系统的行驶控制装置，包括：状态检测部(101)，蓄电装置和发电装置合计设置至少三个以上，以作为自动驾驶系统的电源，所述状态检测部(101)对电源各自处于正常状态还是处于异常状态进行检测；以及模式设定部(102)，所述模式设定部(102)在状态检测部检测到电源中的至少一个处于异常状态的情况下，设定与处于异常状态的电源的种类相对应的故障操作模式。

在本公开中，由于设定与处于异常状态的电源的种类相对应的故障操作模式，因此，即使电源中发生异常也能够尽可能地继续自动驾驶。

另外，“发明内容”及“权利要求书”所记载的括号内的符号表示与后述的“

具体实施方式

”的对应关系，并不表示“发明内容”及“权利要求书”限定为后述的“具体实施方式”。

附图说明

图1是用于对行驶控制装置的功能性结构进行说明的方框结构图。

图2是用于对作为行驶控制装置的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明的图。

图3是用于对作为行驶控制装置的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明的图。

图4是用于对作为行驶控制装置的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明的图。

图5是用于对作为行驶控制装置的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明的图。

图6是用于对作为行驶控制装置的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明的图。

图7是用于对作为行驶控制装置的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明的图。

图8是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图9是用于对故障操作模式进行说明的流程图。用于对操作模式进行说明的流程图。

图10是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图11是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图12是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图13是用于对道路内本车位置确定进行说明的图。

图14是用于对道路内本车位置确定进行说明的图。

图15是用于对道路内本车位置确定进行说明的图。

图16是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图17是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图18是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图19是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图20是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图21是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图22是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图23是用于对故障操作模式进行说明的图。

图24是用于对故障操作模式进行说明的图。

图25是用于对故障操作模式进行说明的图。

图26是用于对故障操作模式进行说明的图。

图27是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图28是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图29是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图30是用于对故障操作模式进行说明的图。

图31是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图32是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图33是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图34是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图35是用于对故障操作模式进行说明的流程图。

图36是用于对故障操作模式进行说明的图。

图37是用于对故障操作模式进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式进行说明。为了容易理解说明，在各附图中，对于相同的构成要素尽可能地标注相同的符号，省略重复的说明。

本实施方式的行驶控制装置是装设于电动车辆的ECU(electroniccontrol unit：电子控制单元)，构成为能够与装设于电动车辆的其他ECU进行信息通信。行驶控制装置构成为包括CPU这样的运算部、RAM或ROM这样的存储部、及用于进行数据的传输的接口部的计算机，以作为硬件性构成要素。

接着，对控制装置的功能性构成要素进行说明。如图1所示，行驶控制装置10包括状态检测部101、模式设定部102和信息提供部103，以作为功能性构成要素。

作为上述自动驾驶系统的电源，蓄电装置和发电装置且合计至少设置三个以上，状态检测部101是对各个电源处于正常状态还是处于异常状态进行检测的部分。模式设定部102是在状态检测部101检测到电源的至少一个处于异常状态的情况下，设定与处于异常状态的电源的种类相对应的故障操作模式的部分。故障操作模式是指在自动驾驶系统中发生了异常的情况下，用于安全地继续自动驾驶的模式。在本实施方式中，由于设定与处于异常状态的电源的种类相对应的故障操作模式，因此，即使电源发生异常也能够尽可能地继续自动驾驶。

接着，对故障操作模式设定的具体方式进行说明。作为故障操作模式设定的一个方式，在状态检测部101检测到电源的至少一个处于异常状态且一个以上的蓄电装置及一个以上的发电装置处于正常状态的情况下，模式设定部102设定以使处于正常状态的蓄电装置的SOC比通常时高的方式驱动处于正常状态的发电装置的故障操作模式。在一个以上的蓄电装置及一个以上的发电装置处于正常状态的情况下，即使其他的电源发生了异常，也能够继续自动驾驶。但是，在当前处于正常状态的蓄电装置和发电装置变为异常状态的情况下，预想到因电量不足而难以继续进行安全的自动驾驶。因而，尽管蓄电装置的SOC通常被维持在一定水平以下以避免过充电，但通过一边将蓄电装置的SOC保持为比通常高的状态，一边继续发电装置的驱动，从而能够确保电力以使自动驾驶继续，直到更安全的状态。

作为故障操作模式设定的一个方式，在状态检测部101检测到向自动驾驶所需的功能组的至少一个供给电力的正常状态的电源仅为蓄电装置和发电装置中的任一个的情况下，模式设定部102在正常状态的电源仅为蓄电装置的情况下和正常状态的电源仅为发电装置的情况下，设定相互不同的故障操作模式。蓄电装置由于不易发生结构性不良情况，因此能够连续地供给电力，但代价是所能供给的电力量有限。发电装置只要供给燃料就能够连续地供给电力，但代价是因施加较高的负载而存在发生发电停止或较大的电压变动的可能性。通过设定与这样的蓄电装置及发电装置的特性相应的故障操作模式，能够继续自动驾驶。

作为故障操作模式设定的一个方式，在状态检测部101检测到向自动驾驶所需的功能组的至少一个供给电力的正常状态的电源仅为蓄电装置的情况下，模式设定部102根据处于正常状态的蓄电装置的SOC来设定故障操作模式。如果正常状态的电源仅为蓄电装置，则能够继续自动驾驶，但是如果蓄电装置的蓄电量用完，则不能继续自动驾驶。因此，通过根据蓄电装置的SOC来设定故障操作模式，能够在能继续自动驾驶的范围内实施恰当的应对。

作为根据蓄电装置的SOC来设定故障操作模式的一个方式，在处于正常状态的蓄电装置的SOC是比根据周围的车辆的状态而计划的变道(日文：車線変更)所需的电量大的状态、即能够变道的状态下，模式设定部102使车辆向靠路肩的车道移动，另一方面，如果处于正常状态的蓄电装置的SOC是比变道所需的电力量小的状态、即不能变道的状态，模式设定部102使车辆保持车道(日文：レーンキープ)。在这种方式下，如果处于正常状态的蓄电装置的SOC是能够变道的状态，则使车辆向靠近路肩的车道移动，因此，在进一步发生了异常的情况下能够将车辆引导到更安全的场所。作为安全场所的优先顺序，从安全方面考虑依次是停车带、路肩、靠近路肩的车道、超车道。通过使车辆向靠近路肩的车道移动，能够缩短到达安全场所的距离，因此，能够继续进行确保安全的磁土驾驶。

作为根据蓄电装置的SOC来设定故障操作模式的一个方式，模式设定部102对装设于车辆的发动机的起动进行抑制。由于正常状态的电源仅为蓄电装置，因此，即使指导发动机也无法通过发电装置进行发电。另一方面，由于发动机的起动消耗电力，因此，通过抑制发动机的起动，能够抑制无用的电力消耗。作为抑制发动机的起动的一个方式，可列举禁止发动机的起动。作为抑制发动机起动的另一方式，可列举禁止以发电为目的的发动机起动。在如插电式混合动力车辆那样蓄电装置的容量大的情况下，与抑制发动机的起动引起的电力消耗相比，通过允许如驱动力、供暖等那样以发电为目的之外的发动机起动，能够确保向安全场所的移动、视野和便利性。

作为根据蓄电装置的SOC来设定故障操作模式的一个方式，模式设定部102停止向基于自动驾驶的退避行驶所不需要的负载供给电力。通过停止向空调或音响这样的基于自动驾驶的退避行驶所不需要的负载供给电力，能够延长基于自动驾驶的退避行驶的行驶距离。

作为根据蓄电装置的SOC来设定故障操作模式的一个方式，模式设定部102在处于正常状态的蓄电装置仅为一个、或者处于正常状态的蓄电装置的SOC合计量少于规定量的情况下，使车辆停止在根据处于正常状态的蓄电装置的SOC推定而能够移动且可确保安全的场所。如果处于正常状态的蓄电装置仅为一个，则失去冗余性，如果该蓄电装置变为异常状态，则无法继续自动驾驶。另外，如果处于正常状态的多个蓄电装置的SOC合计量降低到不能继续自动驾驶的程度，则即使有冗余性也无法自动驾驶。另一方面，由于蓄电装置不易发生结构性的不良情况，从而能够连续地供给电力，因此，较为理想的是在一定条件下继续自动驾驶。因此，在该方式下，允许使车辆停止在根据处于正常状态的蓄电装置的SOC推定而能够移动且可确保安全的场所为止的自动驾驶，或是通过设置执行在即将无法保持能够使车辆停止在可确保安全的场所的SOC之前进行停车的处理的阈值，从而能够将车辆引导到更安全的场所。

作为故障操作模式设定的一个方式，在状态检测部101检测到向自动驾驶所需的功能组中的至少一个供给电力的正常状态的电源仅为发电装置的情况下，模式设定部102一边通过发电装置继续发电，一边限制车速或是限制电气负载高的装置的动作。除了向个别的部件供给电力的备用的蓄电装置之外，向自动驾驶所需的功能组供给电力的所有蓄电装置变为异常状态，正常状态的电源仅为发电装置的情况下，虽能继续自动驾驶，但因施加较高的负载而存在发生发电停止或较大的电压变动的可能性。因此，通过限制车速或是限制电气负载高的装置的动作，能够抑制陷入电压下降或发电停止这样的事态，并且能够继续自动驾驶。

作为正常状态的电源仅为发电装置情况下的故障操作模式设定的一个方式，在状态检测部101检测出向自动驾驶所需的功能的至少一个供给电力的正常状态的电源仅为发电装置的情况下，模式设定部102一边使通过发电装置的发电继续，一边限制转向角速度，以避免用于输出制动力的负载发生叠加。另外，也不会与其他高负载发生叠加。由于转向或制动存在电动机动作引起的负载变高的可能性，因此，通过限制转向或制动，能够抑制陷入发电停止这样的自体，并且能够继续自动驾驶。

作为故障操作模式设定的一个方式，状态检测部101及模式设定部102在自动驾驶开始时分别执行规定的处理。即使在手动驾驶中发生了电源异常，通过在自动驾驶开始时执行上述说明的处理，即使驾驶员陷入恐慌也能够顺畅地转入自动驾驶。

信息提供部103是在状态检测部101检测出异常状态的情况下提供与异常状态相对应的信息的部分。具体而言，若是即使发生异常也能够继续行驶，则提供与能修理处置的经销商等店铺相关的信息。在难以继续行驶而停车的情况下，提供与救援服务相关的信息。

接下来，参照图2、图3、图4，对作为行驶控制装置10的控制对象的自动驾驶系统中的动力总成结构的一例进行说明。图2、图3、图4是用于对自动驾驶系统中使用的电源及负载的动力总成结构例进行说明的图。

图2所示的动力总成结构20包括蓄电装置201、负载202、交流发电机203、起动电动机204和蓄电装置205。动力总成结构20还包括电压计206、电流计207和电流计208。动力总成结构20适用于由未图示的发动机驱动的车辆。

图3所示的动力总成结构22包括蓄电装置221、负载222、电容器223和蓄电装置224。动力总成结构22还包括电压计225、电流计226和电流计227。动力系统结构22适用于由未图示的电动机驱动的电动车辆。

图4所示的动力总成结构24包含通过DC/DC转换器244相互连接的低压侧电路和高压侧电路。低压侧电路包括蓄电装置241、负载242、电容器243、电压计254和电流计255。高压侧电路包括蓄电装置245、负载246、电容器247、逆变器248、逆变器249、电流计256和电压计257。

在逆变器248上连接有作为发电装置的电动发电机250。电动发电机250用于发电及动力运行。在逆变器249上连接有电动发电机251。电动发电机251用于动力运行及再生。电动发电机250及电动发电机251经由行星齿轮252而与发动机253连接。动力总成结构24适用于混合动力车辆。

接着，参照图5、图6、图7，对作为行驶控制装置10的控制对象的自动驾驶系统的一例进行说明。图5、图6、图7是用于对在自动驾驶系统的电力供给中，判断为多个蓄电装置全部异常的情况进行说明的图。

图5所示的自动驾驶系统30包括识别功能组301、判断功能组302、操作功能组303、发电装置304和蓄电装置305。识别功能组301、判断功能组302和操作功能组303构成自动驾驶所需的功能组。

识别功能组301包含摄像头装置、毫米波装置、LIDAR(激光雷达)装置、声纳装置等。识别功能组301识别的信息被输出至判断功能组302。判断功能组302包含各种ECU。通过判断功能组302判断的信息被输出至操作功能组303。操作功能组303包含电动刹车装置、电动转向装置、发动机相关装置。

从多个发电装置304和多个蓄电装置305向识别功能组301、判断功能组302及操作功能组303供给电力。当多个蓄电装置305全部变为异常状态时，状态检测部101判断为全部的蓄电装置变成异常状态。

图6所示的自动驾驶系统32包括识别功能组321、322、判断功能组323、操作功能组324、发电装置325及蓄电装置326、327。识别功能组321、322、判断功能组323及操作功能组324构成自动驾驶所需的功能组。

识别功能组321包含摄像头装置。识别功能组322包含毫米波装置、LIDAR装置、声纳装置等。识别功能组321、322识别出的信息被输出至判断功能组323。判断功能组323包含各种ECU。通过判断功能组323判断的信息被输出至操作功能组324。操作功能组324包含电动刹车装置、电动转向装置和发动机相关装置。

从多个发电装置325和多个蓄电装置326向识别功能组321、322、判断功能组323及操作功能组324供给电力。从蓄电装置327也向识别功能组321供给电力。蓄电装置327是仅向识别功能组321供给电力的装置，不能向其他功能组供给电力。在这种情况下，当多个蓄电装置326全部变为异常状态时，状态检测部101判断为所有蓄电装置变为异常状态。

图7所示的自动驾驶系统34包括识别功能组341、判断功能组342、操作功能组343、发电装置344、蓄电装置345、发电装置346和蓄电装置347。识别功能组341、判断功能组342和操作功能组343构成自动驾驶所需的功能组，与参照图5说明的识别功能组301、判断功能组302和操作功能组303在功能性上是等同的，因此，省略个别的说明。

从多个发电装置344和多个蓄电装置345向识别功能组341供给电力。从多个发电装置346和多个蓄电装置347向判断功能组342和操作功能组343供给电力。来自多个发电装置344和多个蓄电装置345的电力供给系统与来自多个发电装置346和多个蓄电装置347的电力供给系统分开，仅向各自承担的功能组供给电力。在这种情况下，当多个蓄电装置345全部变为异常状态时，状态检测部101判断为所有蓄电装置变为异常状态。即使多个蓄电装置347处于正常状态，也无法向识别功能组341供给电力，因此，识别功能组341仅从多个发电装置344接受电力供给。

接着，参照图8，对行驶控制装置10的控制处理进行说明。在步骤S101中，状态检测部101对电源的异常进行检测。在步骤S101之后的步骤S102中，信息提供部103点亮用于通知电源异常的显示。

在步骤S102之后的步骤S103中，状态检测部101对是否是电源的至少一个处于异常状态并且一个以上的蓄电装置和一个以上的发电装置处于正常状态进行判断。如果是一个以上的蓄电装置和一个以上的发电装置处于正常状态，则进入步骤S104的处理。如果并非是一个以上的蓄电装置和一个以上的发电装置处于正常状态，则进入步骤S105的处理。

在步骤S104中，执行蓄电/发电处理。参照图9，对步骤S104的蓄电/发电处理进行说明。

在步骤S121中，模式设定部102设为将发动机设为起动状态。在步骤S121之后的步骤S122中，模式设定部102禁止发动机的停止。

在步骤S122之后的步骤S123中，状态检测部101使目标SOC上升。在步骤S123之后的步骤S124中，状态检测部101对SOC进行检测。

在步骤S124之后的步骤S125中，状态检测部101对检测SOC是否低于目标SOC进行判断。如果检测SOC低于目标SOC，则进入到步骤S126的处理。如果检测SOC并未低于目标SOC，则终止处理，并且返回至图8的流程图。

在步骤S126中，模式设定部102对发电装置进行驱动来进行发电，使蓄电装置的SOC上升。在步骤S126的处理结束后，返回图8的流程图。

在图8中，在步骤S105中，状态检测部101对正常电源是否仅为蓄电装置进行判断。如果正常电源仅为蓄电装置，则进入步骤S106的处理。如果正常电源并非仅为蓄电装置，则进入步骤S109的处理。

在步骤S106中，状态检测部101对是否是两个以上的蓄电装置处于异常状态进行判断。如果两个以上的蓄电装置处于异常状态，则进入步骤S107的处理。如果并非是两个以上的蓄电装置处于异常状态，则进入步骤S108的处理。

在步骤S107中，执行多重异常蓄电处理。参照图10，对步骤S107的多重异常蓄电处理进行说明。在执行多重异常蓄电处理的状况下，发电装置全部处于异常状态，虽然蓄电装置也存在正常状态的蓄电装置，但是存在多个异常状态的蓄电装置。因此，进行有效地使用了正常状态的蓄电装置的退避行驶。

在图10的步骤S141中，状态检测部101获取周围状况。在步骤S141之后的步骤S142中，状态检测部101对处于正常状态的蓄电装置的SOC进行检测。在步骤S142之后的步骤S143中，模式设定部102通过检测SOC在能够移动的范围内将目的地修正为安全的位置。在步骤S143的处理结束后，返回至图8的流程图。

在步骤S108中，执行蓄电处理。参照图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19，对步骤S108的蓄电处理进行说明。

在图11的步骤S161中，状态检测部101获取周围状况。在步骤S161之后的步骤S162中，执行路线状况获取处理。参照图12和13，对步骤S162的路线状况获取处理进行说明。图13是对用于执行路线状况获取处理所需的功能性构成要素进行说明的图。如图13所示，在装设有行驶控制装置10的车辆上，装设有接收装置131和导航系统132。

在图12的步骤S181中，接收装置131接收从卫星133发送的电波。在步骤S181之后的步骤S182中，接收装置131确定当前的场所。在步骤S182之后的步骤S183中，导航系统132获取地图信息。地图信息中包含车道的位置信息、车道的用途信息。在步骤S183之后的步骤S184中，确定道路内的本车位置。当步骤S184的处理结束时，返回至图11的流程图。

路线状况获取处理不限于参照图12和图13进行了说明的方式。如图14所示，通过装设于车辆的摄像头141能够获取“公交车道”这样的车道用途信息143，或是对标志142的信息进行检测。在这种情况下，也能够确定道路内的本车位置。另外，如图15所示，也能够通过装设于车辆的接收装置151接收从埋入道路中的信息发送装置152发送来的道路信息，来确定道路内的本车位置。

在图11的步骤S163中，模式设定部102对是否位于路肩侧的车道进行判断。如果位于路肩侧的车道，则结束处理，返回至图8的流程图。如果并非位于路肩侧的车道，则进入步骤S164的处理。

在步骤S164中，模式设定部102执行可否变道判断处理。对于步骤S164的可否变道判断处理，参照图16进行说明。

在图16的步骤S201中，执行路线信息获取处理。路线信息获取处理与参照图12至图15进行了说明的处理相同，因此，省略其说明。

在步骤S201之后的步骤S202中，获取周围的车辆信息。根据车内的摄像头、声纳、毫米波传感器、激光雷达等、车外的信息、来自车外的红外线的其他车辆的信息等，识别整个周围的车辆的位置。

在步骤S202之后的步骤S203中，状态检测部101获取正常的蓄电装置的SOC。在步骤S203之后的步骤S204中，模式设定部102确定路线改变的计划。在步骤S204之后的步骤S205中，模式设定部102对计划执行所需的电量进行计算。在这种情况下，还对在禁止发动机的起动的情况下，驱动力是否充足进行计算。

在步骤S205之后的步骤S206中，模式设置部102对计划执行所需的电量是否小于检测到的SOC进行判断。如果计划执行所需的电量小于检测到的SOC，则进入步骤S207的处理。如果计划执行所需的电量不小于检测到的SOC，则进入步骤S208的处理。

在步骤S207中，确定为能够变道，并且返回至图11的流程图。在步骤S208中，确定为不能变道，并且返回至图11的流程图。

在图11的步骤S165中，对能否变道进行判断。如果是能够变道，则进入步骤S166的处理。如果是不能变道，则结束处理，并且返回至图8的流程图。

在步骤S166中，模式设定部102向路肩侧进行变道，并且返回至图8的流程图。

对于步骤S108的蓄电处理的另一例，参照图17进行说明。在步骤S221中，模式设定部102禁止发动机的起动。当步骤S221的处理结束时，返回至图8的流程图。

对于步骤S108的蓄电处理的另一例，参照图18进行说明。在步骤S241中，获取发动机起动请求。在步骤S242中，对发动机起动请求是否以SOC增加为目的进行判断。如果发动机起动请求以SOC增加为目的，则进入步骤S243的处理。如果发动机起动请求并非以SOC增加为目的，则进入步骤S244的处理。

在步骤S243中，禁止发动机的起动，并且返回至图8的流程图。在步骤S244中，使发动机起动，并且返回至图8的流程图。

对于步骤S108的蓄电处理的另一例，参照图19进行说明。在步骤S261中，执行发动机起动禁止处理。作为发动机起动禁止处理，进行参照图17进行了说明的处理或是参照图18进行了说明的处理。

在步骤S261之后的步骤S262中，执行变道处理。作为变道处理，进行参照图11进行了说明的处理。当步骤S262的处理结束时，返回至图8的流程图。

在图8中，在步骤S109中，状态检测部101对是否是正常电源仅为发电装置进行判断。如果是正常电源仅为发电装置，则进入步骤S110的处理。如果并非是正常电源仅为发电装置，则进入步骤S113的处理。

在步骤S110中，状态检测部101对是否是两个以上的发电装置为异常状态进行判断。如果是两个以上的发电装置为异常状态，则进入步骤S111的处理。如果并非是两个以上的发电装置为异常状态，则进入步骤S112的处理。

在步骤S111中，执行多重异常发电处理。对于步骤S111的多重异常发电处理，参照图20、图21、图22进行说明。在执行多重异常发电处理的状况下，蓄电装置全部为异常状态，虽然发电装置也存在正常状态的发电装置，但是存在多个异常状态的发电装置。因此，进行有效地使用了正常状态的发电装置的退避行驶。

在图20的步骤S281中，对目的地进行修正，并确定停车场所。在步骤S281之后的步骤S282中，确定转向角速度和制动力，以在停车场所停车。由于只要确定在规定时间内移动规定的转向角即可，因此，也可以设定转向角，以代替转向角速度。

在步骤S282之后的步骤S283中，获取制动压的信息。制动压是指用于产生刹车的制动力所需的油压或负压。基于例如图23所示的映射来计算相对于制动力的制动压。

在步骤S283之后的步骤S284中，获取电源电压。在步骤S284之后的步骤S285中，对测量出的制动压是否低于基于映射计算出的制动压进行判断。如果测量出的制动压低于基于映射计算出的制动压，则进入步骤S286的处理。如果并非是测量出的制动压低于基于映射计算出的制动压，则进入图21的步骤S291的处理。

在步骤S286中，对转向后电压推定值是否低于阈值1进行判断。转向后电压推定值根据基于图24例示的映射从转向角速度和电压下降幅度的关系求出的电压下降幅度ΔV与在步骤S284中获取的电源电压的差来计算。阈值1被设定为自动驾驶所需的功能停止或停止瞬间的电压(参照图25)。自动驾驶所需的功能是指转向等功能。如果转向后电压推定值低于阈值1，则进入步骤S287的处理。如果转向后电压推定值不低于阈值1，则进入图22的步骤S301的处理。

在步骤S287中，对转向角速度进行限制。对转向角速度进行限制，以使基于转向角速度计算出的转向后电压推定值不低于阈值1。在步骤S287之后的步骤S288中，禁止制动压的增加。

在图21的步骤S291中，允许制动压的增加。这是由于在图20的步骤S285中，判断为测量出的制动压低于基于映射计算出的制动压，因此优先确保制动压。

在步骤S291之后的步骤S292中，计算阈值2。如图25所示，阈值2是阈值1加上制动压增加时的电压下降幅度ΔV_p而得到的值。

在步骤S292之后的步骤S293中，对转向后电压推定值是否低于阈值2进行判断。如果转向后电压推定值低于阈值2，则进入步骤S294的处理。如果转向后电压推定值不低于阈值2，则结束处理，并且进入图20的步骤S289的处理。

在步骤S294中，对转向角速度进行限制。对转向角速度进行限制，以使基于转向角速度计算出的转向后电压推定值不低于阈值2。当步骤S294的处理结束时，进入图20的步骤S289的处理。

在图22的步骤S301中，对制动压是否超过阈值3进行判断。如图26所示，阈值3是使泵动作以回复压力的压力。图26中的目标压力是正常时所维持的压力。如果制动压超过阈值3，则结束处理，并且进入图20的步骤S289的处理。如果制动压未超过阈值3，则进入步骤S302的处理。

在步骤S302中，对阈值2进行计算。阈值2的计算与图21的步骤S292相同，因此省略说明。

在步骤S302之后的步骤S303中，对转向后电压推定值是否低于阈值2进行判断。如果转向后电压推定值低于阈值2，则进入步骤S304的处理。如果转向后电压推定值不低于阈值2，则进入步骤S305的处理。

在步骤S304中，禁止制动压的增加。在步骤S305中，允许制动压的增加。当步骤S304和步骤S305的处理结束时，进入图20的步骤S289的处理。

在图20的步骤S289中，禁止转向及制动以外的剩余的负载动作开始。另外，存在也可以不必禁止转向及制动以外的负载全部的动作开始的情况。例如，也可以禁止可能引起功能停止的、仅高负载的除雾器或HID灯这样的部件的动作开始。此外，如果从转向和制动后的电压中减去高负载动作时的电压下降幅度而得到的值超过阈值1，则也可以不禁止转向和制动以外的剩余的负载的动作开始。当步骤S289的处理结束时，返回至图8的流程图。

接着，对于步骤S111的多重异常发电处理的另一例，参照图27、图28、图29进行说明。在步骤S321中，对转向标志是否变为接通进行判断。如果转向标志变为接通，则进入步骤S322的处理。如果转向标志并未变为接通，则进入步骤S327的处理。

在步骤S322中，禁止制动压的回复。在步骤S322之后的步骤S323中，禁止高负载的动作。

在步骤S323之后的步骤S324中，对计数A是否超过阈值A进行判断。计数A是用于测量转向的动作时刻的计数。阈值A表示直到转向动作刚结束后的瞬间的电压下降停止为止的时间。如果计数A超过阈值A，则判断为转向动作刚结束后的瞬间的电压下降停止，并且进入步骤S325的处理。如果计数A未超过阈值A，则结束处理，并且返回至图8的流程图。

在步骤S325中，将转向标志设为关断。在步骤S325之后的步骤S326中，将计数A复位。当步骤S326的处理结束时，返回至图8的流程图。

在步骤S327中，对制动压回复标志是否为接通进行判断。如果制动压回复标志变为接通，则进入步骤S328的处理。如果制动压回复标志未变为接通，则进入步骤S333的处理。

在步骤S328中，禁止转向。在步骤S328之后的步骤S329中，禁止高负载的动作。

在步骤S329之后的步骤S330中，对计数B是否超过阈值B进行判断。计数B是用于测量制动的动作时刻的计数。阈值B表示直到制动动作刚结束后的瞬间的电压下降停止为止的时间。如果计数B超过阈值B，则判断为制动动作刚结束后的瞬间的电压下降停止，并且进入步骤S331的处理。如果计数B没有超过阈值B，则结束处理，并且返回至图8的流程图。

在步骤S331中，制动压回复标志设为关断。在步骤S331之后的步骤S332中，将计数B复位。当步骤S332的处理结束时，返回至图8的流程图。

在步骤S333中，对负载动作标志是否变为接通进行判断。如果负载动作标志变为接通，则进入步骤S334的处理。如果负载动作标志未变为接通，则进入图28的步骤S341的处理。

在步骤S334中，禁止转向。在步骤S334之后的步骤S335中，禁止制动压的回复。

在步骤S335之后的步骤S336中，对计数C是否超过阈值C进行判断。计数C是用于测量负载的动作时刻的计数。阈值C表示直到负载动作刚结束后的瞬间的电压下降停止为止的时间。如果计数C超过阈值C，则判断为负载动作刚结束后的瞬间的电压下降停止，并且进入步骤S337的处理。如果计数C未超过阈值C，则结束处理，并且返回至图8的流程图。

在步骤S337中，将负载动作标志设为关断。在步骤S337之后的步骤S338中，将计数C复位。当步骤S338的处理结束时，返回至图8的流程图。

在图28的步骤S341中，对目的地进行修正，以确定停车场所。在步骤S341之后的步骤S342中，确定转向角速度和制动力，以在停车场所停车。由于只要确定在规定时间内移动规定的转向角即可，因此，也可以设定转向角，以代替转向角速度。

在步骤S342之后的步骤S343中，对转向角速度是否超过阈值1A进行判断。如图30所示，这种情况下的阈值1A根据转向角速度的映射来设定，以使得对于电源电压来说，即使进行转向，自动驾驶所需的功能也不会停止或者瞬间停止。另外，转向角速度也可以是转向角。如果转向角速度超过阈值1A，则判断为使自动驾驶所需的功能停止，并且进入步骤S344的处理。如果转向角速度未超过阈值1A，则进入步骤S348的处理。

在步骤S344中，对转向角速度进行限制。在步骤S344之后的步骤S345中，禁止制动压的回复。在步骤S345之后的步骤S346中，将转向标志设为接通。在步骤S346之后的步骤S347中，增加计数A。当步骤S347的处理结束时，返回至图27的流程图。

在步骤S348中，对转向角速度是否超过阈值2A进行判断。如图30所示，这种情况下的阈值2A根据转向角速度的映射来设定，以使得对于电源电压来说，即使进行了转向及制动压的回复，自动驾驶所需的功能也不会停止或者瞬停，或是即使使其他负载动作，自动驾驶所需的功能也不会停止或者瞬停。如果转向角速度超过阈值2A，则进入步骤S345的处理。如果转向角速度未超过阈值2A，则进入步骤S349的处理。

在步骤S349中，对制动压是否低于阈值3A进行判断。阈值3A与参照图26进行了说明的阈值3同样地，是使泵动作以使压力回复的压力。图26中的目标压力是正常时所维持的压力。如果制动压低于阈值3A，则进入步骤S350的处理。如果制动压未低于阈值3A，则进入图29的步骤S353的处理。

在步骤S350中，使制动压回复。在步骤S350之后的步骤S351中，将制动压回复标志设为接通。在步骤S351之后的步骤S352中，增加计数B。当步骤S352的处理结束时，返回至图27的流程图。

在图29的步骤S353中，获取负载动作请求。在步骤S353之后的步骤S354中，对是否有负载动作请求进行判断。如果有负载动作请求，则进入步骤S355的处理。如果没有负载动作请求，则返回至图28的流程图。

在步骤S355中，使负载动作。在步骤S355之后的步骤S356中，将负载动作标志设为接通。在步骤S356之后的步骤S357中，增加计数C。当步骤S357的处理结束时，返回至图28的流程图。

在图8的步骤S112中，执行发电处理。对于步骤S112的发电处理的一例，参照图31进行说明。在步骤S361中，对车速进行限制。当步骤S361的处理结束时，返回至图8的流程图。

对于步骤S112的发电处理的另一例，参照图32进行说明。在步骤S381中，对车速进行限制。在步骤S381之后的步骤S382中，对高负载的动作进行限制。当步骤S382的处理结束时，返回至图8的流程图。

在图8的步骤S113中，判断为电源丧失。在步骤S113之后的步骤S114中，将自动驾驶设为不可状态，并且结束处理。

在步骤S104、步骤S107、步骤S108、步骤S111、步骤S112之后的步骤S115中，执行基于自动驾驶的故障操作。

参照图8进行了说明的故障操作也可以在特定条件下执行。如图33所示，在步骤S401中，对是否有自动驾驶开始指示进行判断。如果有自动驾驶开始指示，则进入步骤S402的处理。如果没有自动驾驶开始指示，则结束处理。在步骤S402中，执行参照图8进行了说明的故障操作。

在参照图8进行了说明的故障操作中，也可以整合异常时的处置引导。图34表示其一例。在图34中，与图8相同的参照符号的处理已经说明完毕，因此省略其说明。

在步骤S104之后的步骤S421中，引导至经销商这样的能修理店铺。当步骤S421的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S107和步骤S108之后的步骤S422中，引导至救援服务。当步骤S422的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S111之后的步骤S423中，引导至救援服务。当步骤S423的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S112之后的步骤S424中，引导至经销商这样的能修理店铺。在步骤S424中，也可以引导至救援服务。当步骤S424的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S113之后的步骤S425中，引导至救援服务。当步骤S425的处理结束时，进入步骤S114的处理。

还可以对参照图8进行了说明的故障操作做出进一步的限制。图35表示其一例。在图34中，与图8相同的参照符号的处理已经说明完毕，因此省略其说明。

在步骤S102之后的步骤S441中，执行限制A。将限制A的具体例示于图36和图37。当步骤S441的处理结束时，进入步骤S103的处理。

在步骤S104之后的步骤S442中，执行限制B。将限制A的具体例示于图36和图37。当步骤S442的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S107之后的步骤S443中，执行限制C。将限制C的具体例示于图36和图37。当步骤S443的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S108之后的步骤S444中，执行限制D。将限制D的具体例示于图36和图37。当步骤S444的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S111之后的步骤S445中，执行限制E。将限制E的具体例示于图36和图37。当步骤S445的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S112之后的步骤S446中，执行限制F。将限制F的具体例示于图36和图37。当步骤S446的处理结束时，进入步骤S115的处理。

在步骤S113之后的步骤S447中，执行限制G。将限制G的具体例示于图36和图37。当步骤S447的处理结束时，进入步骤S114的处理。

以上，参照具体例对本实施方式进行了说明。然而，本公开不限于这些具体例。本领域技术人员对这些具体例适当加以设计变更而得到的方案，只要包括本公开的特征，就包含于本公开的范围内。上述各具体例所包括的各要素及其配置、条件、形状等并不限定于例示的内容，能够进行适当变更。上述各具体例所包括的各要素只要不产生技术上的矛盾，就能够适当改变组合。