阅读说明：本技术 一种基于视觉识别的夹具机构 (A kind of clamp mechanism of view-based access control model identification ) 是由 倪俊芳 李亮 杨歆豪 王德力 周东风 杨波 宋伟 于 2019-08-13 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于视觉识别的夹具机构,包括相机、相机安装组件、两个夹具、两个气缸以及机构安装板,所述两个夹具通过气缸对称的设置在机构安装板底部的两侧,所述相机通过相机安装组件设置在机构安装板底部中间。本发明用于空调外机生产线中,取代原来人工作业,实现抓取的自动化,可以长时间连续作业,降低成本,提高自动化程度。(The invention discloses a kind of clamp mechanisms of view-based access control model identification, including camera, camera mounting assembly, two fixtures, two cylinders and mechanism's installing plate, the two sides of mechanism's installing plate bottom are symmetrically arranged in by cylinder for described two fixtures, and the camera is arranged among mechanism's installing plate bottom by camera mounting assembly.The present invention reduces cost, improves the degree of automation for replacing original manual work, realizing the automation of crawl, can work continuously for a long time in outdoor machine of air-conditioner production line.)

一种基于视觉识别的夹具机构

技术领域

本发明涉及一种基于视觉识别的夹具机构，属于夹具技术领域。

背景技术

随着科技的不断发展，制造生产业会更加趋向于向全自动化的机械流水线方向发展。现有的空调外机生产线生产过程中，还依然用人工完成工件的抓取、搬运，而使用人工具有的生产效率低、工作危险性大、劳动力费用高、工作强度高及作业人员更换率高的缺陷，而在快节奏的生产过程中为了更快更准确的抓取用于空调外机生产的工件，显然需要通过一种抓取设备来替代人工实现以上操作。

有鉴于此，开发一种基于视觉识别的夹具机构，用来代替人工抓取，同时结构合理、不易损坏，显然是有必要的。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种结构合理、不易损坏、易于抓取工件的基于视觉识别的夹具机构。

为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是：一种基于视觉识别的夹具机构，包括相机、相机安装组件、两个夹具、机构安装板以及单片机，所述两个夹具对称的设置在机构安装板底部的两侧，所述相机用于采集待抓取物件图像，所述相机通过相机安装组件设置在机构安装板底部中间，且相机通过图传模块与图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述单片机电连接，夹具通过数据线与单片机电连接；

夹具包括气缸、气缸固定架、多个夹爪、数量与夹爪相同的夹爪固定板，所述气缸固设在气缸固定架内，多个夹爪固定板周向设置在气缸固定架的下方，夹爪固定板一端固设在气缸固定架的下侧，另一端与夹爪转动连接，夹爪设有径向孔通过销轴与夹爪固定板实现转动连接，所述气缸设有活塞顶杆，活塞顶杆的下端呈倒圆台状，活塞顶杆与夹爪的顶部相互作用，使得夹爪绕销轴转动，且所述夹爪上部设有伸缩销，伸缩销与销轴通过弹簧卡扣连接，当气缸的活塞顶杆收缩时，通过弹簧卡扣使得夹爪回复原位。

优选的，每个夹具设有三个夹爪，夹爪沿轴线周向均匀间隔设置。

进一步技术方案中，所述夹爪的下端内侧设有PU垫。

优选的，所述图像处理模块为电脑。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明用于空调外机生产线中，取代原来人工作业，实现抓取的自动化，可以长时间连续作业，降低成本，提高自动化程度，同时结构合理、不易损坏。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的整体结构图。

其中：1、机构安装板；2、气缸固定架；3、气缸；4、相机；5、活塞顶杆；6、夹爪固定板；7、弹簧；8、销轴；9、夹爪；10、PU垫。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例一：参见图1、图2所示，一种基于视觉识别的夹具机构，包括相机4、相机安装组件、两个夹具、机构安装板1以及单片机，所述两个夹具对称的设置在机构安装板1底部的两侧，所述相机3用于采集待抓取物件图像，所述相机3通过相机安装组件设置在机构安装板底部中间，且相机通过图传模块与图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述单片机电连接，夹具通过数据线与单片机电连接；

夹具包括气缸3、气缸固定架2、多个夹爪9、数量与夹爪9相同的夹爪固定板6，所述气缸3固设在气缸固定架2内，多个夹爪固定板6周向设置在气缸固定架2的下方，夹爪固定板6一端固设在气缸固定架2的下侧，夹爪9设有径向孔通过销轴8与夹爪固定板6的另一端实现转动连接，所述气缸3设有活塞顶杆5，活塞顶杆5的下端呈倒圆台状，活塞顶杆5与夹爪9的顶部相互作用，使得夹爪9绕销轴转动，且所述夹爪9上部设有伸缩销，伸缩销与销轴8通过弹簧7卡扣连接，当气缸的活塞顶杆收缩时，通过弹簧存储和释放角能量使得夹爪回复原位，基于上述原理，夹爪复位还有其他实施方式，例如在夹爪的顶部通过弹簧与上方的气缸固定架连接，由于活塞顶杆向下运动，使得夹爪顶部离上方的气缸固定架距离变大，当活塞顶杆收回时，弹簧将夹爪顶部拉回复位或使用地弹簧也能实现此功能。

本实施例中，弹簧7为扭转弹簧。

本实施例中，每个夹具设有三个夹爪9，夹爪9沿轴线周向均匀间隔设置。

本实施例中，所述夹爪9的下端内侧设有PU垫10。

本实施例中，所述图像处理模块为电脑。