具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种端拾器预搭建系统，能够用于搭建端拾器，图1和图2为本发明提供的端拾器预搭建系统的一实施例。

具体地，如图1所示，在本实施例中，端拾器预搭建系统100包括机架1、横梁2、机械手3、升降驱动装置4、横向驱动装置5和控制装置6；升降驱动装置4和横向驱动装置5均安装于机架1，升降驱动装置4与横梁2动力耦合连接，用于驱动横梁2升降，横向驱动装置5与机械手3动力耦合连接，用于横向驱动机械手3；横梁2设置有母座定位结构7，母座定位结构7用于对端拾器母座200进行固定限位，机械手3设置有吸盘定位结构31，吸盘定位结构31用于对吸盘300进行固定限位；控制装置6电连接机械手3、升降驱动装置4、横向驱动装置5，用于通过控制装置6控制机械手3、升降驱动装置4、横向驱动装置5。

本发明提供的技术方案中，端拾器预搭建系统100利用吸盘300与端拾器母座200相对位置，能精准搭建端拾器；模拟数据与现场搭建数据高度匹配，最直观地反应模拟数据的可靠性；模拟与实际相结合，能有效提升模拟的准确有效性；端拾器预搭建系统100能现场即插即用，减少上线调整时间；使用端拾器预搭建系统100能直接取消使用模具预搭建时的搬运过程，提高预搭建效率；端拾器预搭建系统100可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的端拾器母座200，做到能同时兼顾多个客户现场。

升降驱动装置4安装于机架1，具体地，如图1所示，在本实施例中，机架1包括两个立柱11，两个立柱11在横向呈间隔设置；升降驱动装置4包括两个沿着竖向布置的滑台41，两个滑台41分别安装于两个立柱11，两个滑台41分别动力耦合连接横梁2的两端。这样升降驱动装置4的设置方式较为简单。

可选地，如图1所示，在本实施例中，立柱11在纵向上的每侧均设置有沿着横向布置的操作台12，操作台12上设置有扶手13。

可选地，如图1所示，在本实施例中，控制装置6安装于一个立柱11。这样端拾器预搭建系统100的结构较为紧凑。

母座定位结构7用于对端拾器母座200进行固定限位，母座定位结构7的具体样式可以根据实际情况进行设定，母座定位结构7与端拾器母座200为可拆卸连接，这样端拾器预搭建系统100可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的端拾器母座200，做到能同时兼顾多个客户现场。具体地，如图1所示，在本实施例中，母座定位结构7包括两个第一横向滑座71，两个第一横向滑座71沿着横向间隔地设置于横梁2，第一横向滑座71能横向滑动地设置于横梁2，第一横向滑座71动力耦合连接有沿着横向布置的滚珠丝杆机构72，第一横向滑座71的底部用于连接端拾器母座200。这样母座定位结构7的结构样式较为简单。其中，滚珠丝杆机构72可以为手动式滚珠丝杆机构等。

进一步，如图1所示，在本实施例中，母座定位结构7还包括两个第二横向滑座73，两个第二横向滑座73沿着横向间隔地设置于横梁2，第二横向滑座73位于两个第一横向滑座71之间，第二横向滑座73能横向滑动地设置于横梁2，第二横向滑座73的底部用于连接端拾器母座200。这样母座定位结构7能平稳地固定端拾器母座200。其中，第一横向滑座71和第二横向滑座73均可以通过螺接件与端拾器母座200连接固定。这样端拾器预搭建系统100可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的端拾器母座200，做到能同时兼顾多个客户现场。

可选地，如图1所示，在本实施例中，第一横向滑座71与横梁2之间设置有沿着横向布置的第一导轨滑块机构74，第一导轨滑块机构74能实现第一横向滑座71与横梁2之间的横向导向。

同样地，如图1所示，在本实施例中，第二横向滑座73与横梁2之间设置有沿着横向布置的第二导轨滑块机构75，第二导轨滑块机构75能实现第二横向滑座73与横梁2之间的横向导向。

具体地，如图1所示，在本实施例中，第一横向滑座71和第二横向滑座73均为方框状设置，第一横向滑座71和第二横向滑座73套设于横梁2外，第一横向滑座71在纵向上的每端与横梁2之间均设置有第一导轨滑块机构74，第二横向滑座73在纵向上的每端与横梁2之间均设置有第二导轨滑块机构75。

横向驱动装置5均安装于机架1，具体地，如图1和图2所示，在本实施例中，横向驱动装置5包括沿着横向布置的带轮传动机构51，带轮传动机构51位于横梁2的正下方，机械手3的底部与带轮传动机构51的传动带固定连接。此种横向驱动装置5的设置方式较为简单。

进一步，如图1和图2所示，在本实施例中，机械手3的底部通过安装座52与带轮传动机构51的传动带固定连接；安装座52的底部与机架1之间设置有沿着横向布置的第三导轨滑块机构53，带轮传动机构51在纵向上的两侧均设置有第三导轨滑块机构53。第三导轨滑块机构53能起到对机械手3横向移动导向的作用。

吸盘定位结构31用于对吸盘300进行固定限位，吸盘定位结构31的具体样式可以根据实际情况进行设定，例如，在本实施例中，吸盘定位结构31包括吸盘定位块，吸盘定位块设置有与吸盘300的底部形状相适配的限位槽，吸盘定位块内部设置有用于连通气源的内部气道，限位槽的内底壁设置有与内部气道连通的通气孔，用于吸附固定位于限位槽处的吸盘300。此种吸盘定位结构31的设置方式较为简单。

本发明还提供一种端拾器预搭建系统的控制方法，用于控制如上所介绍的端拾器预搭建系统来搭建端拾器，具体地，如图1所示，在本实施例中，该端拾器预搭建系统的控制方法可以包括以下步骤：

步骤110：在端拾器母座200上放置上主杆400。

具体而言，在端拾器母座200固定于母座定位结构7上的情况下，将主杆400安装于端拾器母座200上。

步骤120：将模拟数据传输至控制装置6内。

具体而言，使用三维软件建立端拾器的三维模型，根据端拾器的三维模型得到端拾器的模拟数据。

步骤130：计算定位吸盘300在端拾器预搭建系统100内的空间数据，并输入进机械手3。

具体而言，在获取到端拾器的模拟数据的情况下，计算端拾器在端拾器预搭建系统100内的空间数据。空间数据包括在基于端拾器预搭建系统100建立的坐标系内的坐标。

步骤140：计算机械手3的空间运动轨迹，并按空间数据移动机械手3至使吸盘定位结构31移动到数据位置，端拾器母座200随着升降驱动装置4移动至数据位置。

具体而言，根据端拾器的空间数据驱动机械手3、升降驱动装置4、滑台41、横向驱动装置5，以使端拾器母座200、吸盘定位结构31移动至对应位置处。

步骤150：将吸盘300放置于吸盘定位结构31上，并利用吸盘定位结构31的通气孔进行负压操作，使吸盘300压缩状态，然后连接主杆400与吸盘300之间的夹紧块连接件等零件。

具体而言，在吸盘300固定于吸盘定位结构31上的情况下，将吸盘300与主杆400组装连接。

步骤160：将主杆400上的吸盘300逐一连接成功后，高精度主杠总成完成。

具体而言，采用端拾器预搭建系统100的搭建精度相对于数据模拟的误差可控制在0.5mm以内。

端拾器预搭建系统100能提高预搭建精度，现场即插即用，减少上线调整时间；采用端拾器预搭建系统100能直接取消使用模具预搭建时的搬运过程，提高预搭建效率；机械手3定位，大大提高预搭建精度，解决搭建精度不足导致的上线的精调时间未得到改善；端拾器预搭建系统100能够很好的做到与模拟数据相匹配，上线后能够直观的反应到数据模拟的问题；端拾器预搭建系统100可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的端拾器母座200，做到能同时兼顾多个客户现场。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。