一种基于互联网的智能化装配机器人
阅读说明：本技术 一种基于互联网的智能化装配机器人 (Intelligent assembly robot based on internet ) 是由 周沁坤 常后文 于 2021-08-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于互联网的智能化装配机器人,包括控制轨道及安装在其内部的驱动机台、连接臂一和连接臂二,所述连接臂一的远离驱动机台的一端与连接臂二的一端连接,所述连接臂二的另一端安装有连接腕,所述连接腕的底部固定安装有连接架,所述连接架的内部安装有平行夹齿,两个所述平行夹齿的内部均铰接有转动杆,位于同侧的两个所述转动杆远离平行夹齿的一端共同活动连接有连接柱。本发明通过激光发射器发射出激光,能够对连接架移动的方向和位置进行预定位,提高操作精度和效率,并且使用配料臂能够对平行夹齿进行配料,不需要驱动机台移动重复上料操作,影响操作精度,减少装配时间,提高装配效率。(The invention discloses an internet-based intelligent assembly robot which comprises a control track, a driving machine table, a first connecting arm and a second connecting arm, wherein the driving machine table, the first connecting arm and the second connecting arm are installed in the control track, one end, far away from the driving machine table, of the first connecting arm is connected with one end of the second connecting arm, the other end of the second connecting arm is provided with a connecting wrist, the bottom of the connecting wrist is fixedly provided with a connecting frame, parallel clamping teeth are installed in the connecting frame, rotating rods are hinged to the insides of the two parallel clamping teeth, and one ends, far away from the parallel clamping teeth, of the two rotating rods on the same side are movably connected with a connecting column together. The laser emitter emits laser, the moving direction and the moving position of the connecting frame can be pre-positioned, the operation precision and the operation efficiency are improved, the material distribution arm is used for distributing materials to the parallel clamping teeth, the machine table does not need to be driven to move to repeat the material loading operation, the operation precision is influenced, the assembly time is reduced, and the assembly efficiency is improved.)
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种基于互联网的智能化装配机器人。
背景技术
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。
现有专利(公告号：CN108890616A)一种装配机器人，包括计算机，所述计算机的前端外表面固定安装有液晶显示屏，所述计算机的前端外表面且液晶显示屏的下方固定安装有电源开关键，所述计算机的前端设有键盘，该装配机器人可以对工作画面进行实时记录并传达给操作人员，可以在移动底座上进行移动，工作范围广，可以对轴进行抓取，不再是单一的机械手，工作效率高，可以更加精准地对轴和孔进行装配，使用效果更好。
上述专利中的装配机器人能够移动扩大了使用范围，可以对体积较大的器械进行装配，然而装配机器人主要是对轴和孔进行操作，操作机器人进行编程和人工操作使用时，仍需要对其连接架部位进行观察以进行进一步的编程或操作，上述装配机器人难以在进行编程或操作时进行精准定位，容易使连接架撞击器械，机械臂碰撞操作人员，并且由于装配机器人操作范围变大，装配机器人需要往复移动取料进行装配，影响效率和装配精准度。
为此，提出一种基于互联网的智能化装配机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于互联网的智能化装配机器人，通过设置的激光发射器协助连接架进行定位，通过配料臂来对连接架进行配料，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于互联网的智能化装配机器人，包括控制轨道及安装在其内部的驱动机台、连接臂一和连接臂二，述连接臂一的远离驱动机台的一端与连接臂二的一端连接，所述连接臂二的另一端安装有连接腕，所述连接腕的底部固定安装有连接架，所述连接架的内部安装有平行夹齿，两个所述平行夹齿的内部均铰接有转动杆，位于同侧的两个所述转动杆远离平行夹齿的一端共同活动连接有连接柱，所述连接柱的外壁固定安装有移动台，所述移动台的内壁连接有激光发射器，所述移动台的外壁固定安装有接触钮。
当平行夹齿张开对轴配件进行夹取时，激光发射器发射出激光，通过激光束或激光点能够对连接架移动的方向和位置进行预定位，根据激光点或激光束，防止连接架撞击器件损坏，提高操作精度，便于调整连接架的位置，使激光点或激光束落在轴配件上后，再使用平行夹齿进行夹取，在平行夹齿进行夹取时，两个平行夹齿向连接架中心处移动夹取轴配件，在此过程中两个平行夹齿分别挤压转动杆，使移动台带动激光发射器沿导向架移动，激光发射器离开原位置，防止轴配件遮挡激光点或激光束路径，使激光发射器在进行夹取完成后仍可对连接架的移动方向和位置进行预定位，防止连接架撞击器件，提高装配效率，并且便于激光发射器挤出平行夹齿夹取范围，进行安装拆卸，提高安全性。
优选的，所述移动台的一端连接有复位弹簧，所述复位弹簧的远离移动台的一端连接有导向架，所述导向架远离复位弹簧的一端内壁安装有接触片，所述接触片的两端设置有缓冲块，所述缓冲块固定安装在导向架的内壁上，所述导向架的外壁固定安装有指示灯。
当平行夹齿未抓夹到轴配件时，两个平行夹齿接触，此时移动台上的接触钮和导向架上设置的接触片接触通电，使指示灯亮起，警示操作人员空夹，防止继续操作平行夹齿相向移动，使装置损坏，同时减少误操作，便于提高操作装配效率。
优选的，所述连接架的端部安装有驱动电机，所述驱动电机的一端连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的两端连接有平行夹齿。
驱动电机驱动双向螺纹杆转动，两个平行夹齿在双向螺纹杆的带动下，相向平行移动，对轴配件进行抓取。
优选的，所述移动台的底部安装有限位弹簧，两个所述限位弹簧的端部均固定安装有限位板，所述导向架的底部配设有下滑槽，所述下滑槽的一端与限位板的外壁连接，所述下滑槽的另一端连接有移动台。
通过限位弹簧带动限位板挤压下滑槽的内壁，防止移动台在连接架的带动下移位抖动，便于提高激光定位的稳定性。
优选的，所述驱动机台的顶部安装有调节臂一，所述调节臂一远离驱动机台的一端安装有调节臂二，所述调节臂二的内部安装有送料臂，所述调节臂二的内壁安装有限位凸块，所述送料臂的外壁配设有安装槽，所述调节臂二的内壁螺纹连接有限位钮，所述限位钮的端部与安装槽的内壁连接。
通过转动限位钮设置在调节臂二外部的一端，带动限位钮的另一端与安装槽的内部接触，对送料臂进行固定，便于拆装送料臂，提高操作效率。
优选的，所述送料臂的顶部安装有保护片，所述送料臂的端部安装有激光接收器，所述送料臂的内壁安装有传动轮，两个所述传动轮的外壁传动连接有传动带，所述传动带的外壁开设有限位孔，多个所述限位孔均匀排布在传动带上，所述限位孔的内壁均安装有套筒，所述送料臂的内壁安装有导向台。
通过送料臂内的传动带能够进行送料，将轴配件放置在限位孔的内部，套筒固定轴配件，传动轮带动传动带内放置的轴配件移动，轴配件的底部接触导向台，轴配件逐渐向上升起，轴配件的顶部经过保护片离开送料臂内部，便于平行夹齿抓取，同时还可以根据装配顺序排列轴配件，提高装配效率。
优选的，所述导向台的顶部开设有导向槽，所述导向槽的内壁安装有滚筒。
通过设置的滚筒能够减小轴配件底部所受摩擦力，使轴配件能够沿导向台上升，防止轴配件歪斜。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1、当平行夹齿未抓夹到轴配件时，两个平行夹齿接触，此时平行夹齿通过转动杆使移动台移动，移动台移动到导向架的端部，移动台的一端接触缓冲块，缓冲块对移动台进行减震缓冲，移动台上的接触钮和导向架上设置的接触片接触通电，使指示灯亮起，警示操作人员空夹，防止继续操作平行夹齿相向移动，使装置损坏，同时便于提高操作装配效率。
2、通过设置的配料臂能够对平行夹齿进行配料，不需要驱动机台移动重复上料操作，影响操作精度，减少装配时间，提高装配效率，套筒固定轴配件，传动轮带动传动带内放置的轴配件移动，轴配件的底部接触导向台，轴配件逐渐向上升起，轴配件的顶部经过保护片离开送料臂内部，便于平行夹齿抓取，并且在送料臂内部可以按照装配的顺序排列配件，进一步提高装配效率。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明驱动机台的结构示意图；
图3为本发明连接架的结构示意图；
图4为本发明连接架的剖面结构示意图；
图5为本发明转动杆的结构示意图；
图6为本发明移动台的结构示意图；
图7为本发明导向架的结构示意图；
图8为本发明调节臂二的结构示意图；
图9为本发明送料臂的结构示意图；
图10为本发明送料臂的剖视图；
图中：1、控制轨道；2、驱动机台；3、连接臂一；4、连接臂二；5、连接腕；6、连接架；61、驱动电机；62、双向螺纹杆；7、平行夹齿；8、转动杆；9、连接柱；10、移动台；11、激光发射器；12、接触钮；13、限位弹簧；14、限位板；15、复位弹簧；16、导向架；17、接触片；18、指示灯；19、缓冲块；20、下滑槽；21、调节臂一；22、调节臂二；221、限位钮；222、限位凸块；23、送料臂；231、安装槽；232、保护片；233、激光接收器；234、传动轮；235、传动带；236、套筒；237、导向台；238、导向槽；239、滚筒。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1至图9，本发明提供一种基于互联网的智能化装配机器人，技术方案如下：
一种基于互联网的智能化装配机器人，包括控制轨道1及安装在其内部的驱动机台2、连接臂一3和连接臂二4，连接臂一3的远离驱动机台2的一端与连接臂二4的一端连接，连接臂二4的另一端安装有连接腕5，连接腕5的底部固定安装有连接架6，连接架6的内部安装有平行夹齿7，两个平行夹齿7的内部均铰接有转动杆8，位于同侧的两个转动杆8远离平行夹齿7的一端共同活动连接有连接柱9，连接柱9的外壁固定安装有移动台10，移动台10的内壁连接有激光发射器11，移动台10的外壁固定安装有接触钮12。
移动台10的内壁与激光发射器11的外壁螺纹连接，当平行夹齿7张开对轴配件进行夹取时，激光发射器11发射出激光，并在操作工件处落下激光点，通过激光束或激光点能够对连接架6移动的方向和位置进行预定位，根据激光点或激光束，便于调整连接架6的位置，使激光点或激光束落在轴配件上后，使用平行夹齿7进行夹取，在平行夹齿7进行夹取时，两个平行夹齿7向连接架6中心处移动夹取轴配件，在此过程中两个平行夹齿7分别挤压转动杆8，使转动杆8转动，使转动杆8远离平行夹齿7的一端通过连接柱9带动移动台10移动，移动台10带动激光发射器11沿导向架16移动，激光发射器11离开原位置，防止轴配件遮挡激光点或激光束路径，使激光发射器11在进行夹取完成后仍可对连接架6的移动方向和位置进行预定位，防止连接架6撞击器件损坏，提高装配效率，并且便于激光发射器11挤出平行夹齿7夹取范围，进行安装拆卸。
作为本发明的一种实施方式，参照图5至7，移动台10的一端连接有复位弹簧15，复位弹簧15的远离移动台10的一端连接有导向架16，导向架16远离复位弹簧15的一端内壁安装有接触片17，接触片17的两端设置有缓冲块19，缓冲块19固定安装在导向架16的内壁上，导向架16的外壁固定安装有指示灯18。
当平行夹齿7未抓夹到轴配件时，两个平行夹齿7接触，此时平行夹齿7通过转动杆8使移动台10移动，复位弹簧15牵引固定移动台10，移动台10移动到导向架16的端部，移动台10的一端接触缓冲块19，缓冲块19对移动台10进行减震缓冲，移动台10上的接触钮12和导向架16上设置的接触片17接触通电，使指示灯18亮起，警示操作人员空夹，防止继续操作平行夹齿7相向移动，使装置损坏，同时便于提高操作装配效率。
作为本发明的一种实施方式，参照图4，连接架6的端部安装有驱动电机61，驱动电机61的一端连接有双向螺纹杆62，双向螺纹杆62的两端连接有平行夹齿7。
驱动电机61驱动双向螺纹杆62转动，两个平行夹齿7在双向螺纹杆62的带动下，相向平行移动，能够对轴配件进行抓取。
作为本发明的一种实施方式，参照图6，移动台10的底部安装有限位弹簧13，两个限位弹簧13的端部均固定安装有限位板14，导向架16的底部配设有下滑槽20，下滑槽20的一端与限位板14的外壁连接，下滑槽20的另一端连接有移动台10。
当平行夹齿7张开时，移动台10在导向架16的端部，移动台10的底部与下滑槽20的内壁接触，通过限位弹簧13带动限位板14挤压下滑槽20的内壁，平行夹齿7相向移动时，限位板14在限位弹簧13的带动下在下滑槽20内部移动，减轻移动台10在连接架6带动下的移位抖动，便于提高激光定位的稳定性。
作为本发明的一种实施方式，参照图7，驱动机台2的顶部安装有调节臂一21，调节臂一21远离驱动机台2的一端安装有调节臂二22，调节臂二22的内部安装有送料臂23，调节臂二22的内壁安装有限位凸块222，送料臂23的外壁配设有安装槽231，调节臂二22的内壁螺纹连接有限位钮221，限位钮221的端部与安装槽231的内壁连接。
通过限位凸块222和安装槽231滑动连接，便于将送料臂23安装在调节臂二22中，通过转动限位钮221设置在调节臂二22外部的一端，带动限位钮221的另一端与安装槽231的内部接触，对送料臂23进行固定，便于拆装送料臂23，提高操作效率。
作为本发明的一种实施方式，参照图8，送料臂23的顶部安装有保护片232，送料臂23的端部安装有激光接收器233，送料臂23的内壁安装有传动轮234，两个传动轮234的外壁传动连接有传动带235，传动带235的外壁开设有限位孔，多个限位孔均匀排布在传动带235上，限位孔的内壁均安装有套筒236，送料臂23的内壁安装有导向台237。
由于在驱动机台2驱动其顶部装置进行装配时，平行夹齿7往往需要通过驱动机台2带动往复移动抓取轴配件，影响装配精度和装配效率，通过送料臂23内的传动带235能够进行送料，将轴配件放置在限位孔的内部，套筒236固定轴配件，传动轮234带动传动带235内放置的轴配件移动，轴配件的底部接触导向台237，轴配件逐渐向上升起，轴配件的顶部经过保护片232离开送料臂23内部，便于平行夹齿7抓取，同时还可以根据装配顺序排列轴配件，提高装配效率，并且在进行装配时，送料臂23不跟随移动连接臂一3和连接臂二4移动，只跟随驱动机台2移动，设置激光接收器233能够接受激光发射器11的信号，便于对轴配件进行抓取，同时便于对平行夹齿7的位置进行进一步定位。
作为本发明的一种实施方式，参照图9，导向台237的顶部开设有导向槽238，导向槽238的内壁安装有滚筒239。
通过设置的滚筒239能够减小轴配件底部所受摩擦力，使轴配件能够沿导向台237上升，防止轴配件歪斜。
工作原理：通过送料臂23内的传动带235能够进行送料，将轴配件放置在限位孔的内部，套筒236固定轴配件，传动轮234带动传动带235内放置的轴配件移动，轴配件的底部接触导向台237，轴配件逐渐向上升起，轴配件的顶部经过保护片232离开送料臂23内部，平行夹齿7进行抓取，当平行夹齿7张开对轴配件进行夹取时，激光发射器11发射出激光，并在操作工件处落下激光点，通过激光束或激光点能够对连接架6移动的方向和位置进行预定位，根据激光点或激光束，便于调整连接架6的位置，使激光点或激光束落在轴配件上后，使用平行夹齿7进行夹取，驱动电机61驱动双向螺纹杆62转动，两个平行夹齿7在双向螺纹杆62的带动下，相向平行移动，进行夹取时，两个平行夹齿7向连接架6中心处移动夹取轴配件，在此过程中两个平行夹齿7分别挤压转动杆8，使转动杆8转动，使转动杆8远离平行夹齿7的一端通过连接柱9带动移动台10移动，移动台10带动激光发射器11沿导向架16移动，激光发射器11离开原位置，使激光发射器11在进行夹取完成后仍可对连接架6的移动方向和位置进行预定位，当平行夹齿7未抓夹到轴配件时，两个平行夹齿7接触，此时平行夹齿7通过转动杆8使移动台10移动，移动台10移动到导向架16的端部，移动台10的一端接触缓冲块19，移动台10上的接触钮12和导向架16上设置的接触片17接触通电，使指示灯18亮起，警示操作人员空夹，通过送料臂23内的传动带235能够进行送料，将轴配件放置在限位孔的内部，套筒236固定轴配件，传动轮234带动传动带235内放置的轴配件移动，轴配件的底部接触导向台237，轴配件逐渐向上升起，轴配件的顶部经过保护片232离开送料臂23内部，便于平行夹齿7抓取。
该文中出现的电器元件均通过变压器与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，本发明所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本发明所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本发明所提供的技术方案得到对应的使用效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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