具体实施方式

1.概述

本公开的各方面可集成到机器人使能的医疗系统中，该机器人使能的医疗系统能够执行多种医学规程，包括微创规程诸如腹腔镜检查，以及非侵入规程诸如内窥镜检查两者。在内窥镜检查规程中，系统可能能够执行支气管镜检查、输尿管镜检查、胃镜检查等。

除了执行广泛的规程之外，系统可以提供附加的益处，诸如增强的成像和指导以帮助医师。另外，该系统可以为医师提供从人体工程学方位执行规程的能力，而不需要笨拙的臂运动和方位。另外，该系统可以为医师提供以改进的易用性执行规程的能力，使得系统的器械中的一个或多个器械可由单个用户控制。

出于说明的目的，下文将结合附图描述各种实施方案。应当理解，所公开的概念的许多其他实施方式是可能的，并且利用所公开的实施方式可实现各种优点。标题包括在本文中以供参考并且有助于定位各个节段。这些标题并非旨在限制相对于其所述的概念的范围。此类概念可在整个说明书中具有适用性。

A.机器人系统–推车

机器人使能的医疗系统可以按多种方式构造，这取决于特定规程。图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查规程的基于推车的机器人使能系统10的实施方案。在支气管镜检查期间，系统10可包括推车11，该推车具有一个或多个机器人臂12，以将医疗器械诸如可操纵内窥镜13(其可以是用于支气管镜检查的规程特定的支气管镜)递送至自然孔口进入点(即，在本示例中定位在台上的患者的口)，以递送诊断和/或治疗工具。如图所示，推车11可被定位在患者的上躯干附近，以便提供到进入点的通路。类似地，可以致动机器人臂12以相对于进入点定位支气管镜。当用胃镜(用于胃肠道(GI)规程的专用内窥镜)执行GI规程时，也可利用图1中的布置。图2更详细地描绘了推车的示例性实施方案。

继续参考图1，一旦推车11被正确定位，机器人臂12就可以机器人地、手动地或以其组合将可操纵内窥镜13插入患者体内。如图所示，可操纵内窥镜13可包括至少两个伸缩部分，诸如内引导件部分和外护套部分，每个部分耦接到来自一组器械驱动器28的单独的器械驱动器，每个器械驱动器耦接到单独的机器人臂的远侧端部。有利于将引导件部分与护套部分同轴对准的器械驱动器28的这种线性布置产生“虚拟轨道”29，该“虚拟轨道”可以通过将一个或多个机器人臂12操纵到不同角度和/或方位而在空间中被重新定位。本文所述的虚拟轨道在附图中使用虚线描绘，并且因此虚线未描绘系统的任何物理结构。器械驱动器28沿着虚拟轨道29的平移使内引导件部分相对于外护套部分伸缩，或者使内窥镜13从患者推进或回缩。虚拟轨道29的角度可以基于临床应用或医师偏好来调整、平移和枢转。例如，在支气管镜检查中，如图所示的虚拟轨道29的角度和方位代表了在向医师提供到内窥镜13的通路同时使由内窥镜13弯曲到患者的口中引起的摩擦最小化之间的折衷。

在插入之后，内窥镜13可以使用来自机器人系统的精确命令向下导向患者的气管和肺，直到到达目标目的地或手术部位。为了增强通过患者的肺网络的导航和/或到达期望的目标，内窥镜13可被操纵以从外部护套部分伸缩地延伸内引导件部分，以获得增强的关节运动和更大的弯曲半径。使用单独的器械驱动器28还允许引导件部分和护套部分彼此独立地被驱动。

例如，内窥镜13可被导向以将活检针递送到目标，诸如患者肺内的病变或结节。针可沿工作通道向下部署，该工作通道延伸内窥镜的长度以获得待由病理学家分析的组织样本。根据病理结果，可沿内窥镜的工作通道向下部署附加工具以用于附加活检。在识别出结节是恶性的之后，内窥镜13可以通过内窥镜递送工具以切除潜在的癌组织。在一些情况下，诊断和治疗处理可在单独的规程中递送。在这些情况下，内窥镜13也可用于递送基准以“标记”目标结节的位置。在其他情况下，诊断和治疗处理可在相同的规程期间递送。

系统10还可包括可移动塔30，该可移动塔可经由支撑缆线连接到推车11以向推车11提供控制、电子、流体、光学、传感器和/或电力的支持。将这样的功能放置在塔30中允许可以由操作医师和他/她的工作人员更容易地调整和/或重新定位的更小形状因子的推车11。另外，在推车/台和支撑塔30之间划分功能减少了手术室混乱并且有利于改善临床工作流程。虽然推车11可被定位成靠近患者，但是塔30可以在远程位置中被收起以在规程过程期间不挡道。

为了支持上述机器人系统，塔30可包括基于计算机的控制系统的部件，该基于计算机的控制系统将计算机程序指令存储在例如非暂态计算机可读存储介质诸如永磁存储驱动器、固态驱动器等内。无论执行是发生在塔30中还是发生在推车11中，这些指令的执行都可以控制整个系统或其子系统。例如，当由计算机系统的处理器执行时，指令可致使机器人系统的部件致动相关托架和臂安装件，致动机器人臂，并且控制医疗器械。例如，响应于接收到控制信号，机器人臂的关节中的马达可将臂定位成特定姿势。

塔架30还可包括泵、流量计、阀控制器和/或流体通路，以便向可通过内窥镜13部署的系统提供受控的冲洗和抽吸能力。这些部件也可使用塔30的计算机系统来控制。在一些实施方案中，冲洗和抽吸能力可通过单独的缆线直接递送到内窥镜13。

塔30可包括电压和浪涌保护器，该电压和浪涌保护器被设计成向推车11提供经滤波和保护的电力，从而避免在推车11中放置电力变压器和其他辅助电力部件，从而得到更小、更可移动的推车11。

塔30还可包括用于在整个机器人系统10中部署的传感器的支撑设备。例如，塔30可包括用于在整个机器人系统10中检测、接收和处理从光学传感器或相机接收的数据的光电设备。结合控制系统，此类光电设备可用于生成实时图像，以用于在整个系统中部署的任何数量的控制台中显示(包括在塔30中显示)。类似地，塔30还可包括用于接收和处理从部署的电磁(EM)传感器接收的信号的电子子系统。塔30还可用于容纳和定位EM场发生器，以便由医疗器械中或医疗器械上的EM传感器进行检测。

除了系统的其余部分中可用的其他控制台(例如，安装在推车顶部上的控制台)之外，塔30还可包括控制台31。控制台31可包括用于医师操作者的用户界面和显示屏，诸如触摸屏。系统10中的控制台通常设计成提供机器人控制以及规程的术前信息和实时信息两者，诸如内窥镜13的导航和定位信息。当控制台31不是医师可用的唯一控制台时，其可由第二操作者(诸如护士)使用以监测患者的健康或生命体征和系统的操作，以及提供规程特定的数据，诸如导航和定位信息。在其他实施方案中，控制台30容纳在与塔30分开的主体中。

塔30可通过一个或多个缆线或连接件(未示出)耦接到推车11和内窥镜13。在一些实施方案中，可通过单根缆线向推车11提供来自塔30的支撑功能，从而简化手术室并消除手术室的混乱。在其他实施方案中，特定功能可耦接在单独的布线和连接中。例如，尽管可以通过单根缆线向推车提供电力，但也可以通过单独的缆线提供对控制、光学、流体和/或导航的支持。

图2提供了来自图1所示的基于推车的机器人使能的系统的推车的实施方案的详细图示。推车11通常包括细长支撑结构14(通常称为“柱”)、推车基部15以及柱14顶部处的控制台16。柱14可包括一个或多个托架，诸如用于支持一个或多个机器人臂12(图2中示出三个)的部署的托架17(另选地为“臂支撑件”)。托架17可包括可单独构造的臂安装件，该臂安装件沿着垂直轴线旋转以调整机器人臂12的基部，以相对于患者更好地定位。托架17还包括托架接口19，该托架接口允许托架17沿着柱14竖直地平移。

托架接口19通过狭槽诸如狭槽20连接到柱14，该狭槽定位在柱14的相对侧上以引导托架17的竖直平移。狭槽20包含竖直平移接口以将托架相对于推车基部15定位并保持在各种竖直高度处。托架17的竖直平移允许推车11调整机器人臂12的到达范围以满足各种台高度、患者尺寸和医师偏好。类似地，托架17上的可单独构造的臂安装件允许机器人臂12的机器人臂基部21以多种构型成角度。

在一些实施方案中，狭槽20可补充有狭槽盖，该狭槽盖与狭槽表面齐平且平行，以防止灰尘和流体在托架17竖直平移时进入柱14的内部腔以及竖直平移接口。狭槽盖可通过定位在狭槽20的竖直顶部和底部附近的成对弹簧卷轴部署。盖在卷轴内盘绕，直到在托架17竖直地上下平移时被部署成从盖的盘绕状态延伸和回缩。当托架17朝向卷轴平移时，卷轴的弹簧加载提供了将盖回缩到卷轴中的力，同时在托架17平移远离卷轴时也保持紧密密封。可使用例如托架接口19中的支架将盖连接到托架17，以确保在托架17平移时盖的适当延伸和回缩。

柱14可在内部包括诸如齿轮和马达之类的机构，其被设计成使用竖直对准的导螺杆以响应于响应用户输入(例如，来自控制台16的输入)生成的控制信号来以机械化方式平移托架17。

机器人臂12通常可包括由一系列连杆23分开的机器人臂基部21和端部执行器22，该一系列连杆由一系列关节24连接，每个关节包括独立的致动器，每个致动器包括可独立控制的马达。每个可独立控制的关节表示机器人臂可用的独立自由度。臂12中的每个臂具有七个关节，并且因此提供七个自由度。多个关节导致多个自由度，从而允许“冗余”的自由度。冗余自由度允许机器人臂12使用不同的连杆方位和关节角度将其相应的端部执行器22定位在空间中的特定方位、取向和轨迹处。这允许系统从空间中的期望点定位和导向医疗器械，同时允许医师将臂关节移动到远离患者的临床有利方位，以产生更大的接近，同时避免臂碰撞。

推车基部15在地板上平衡柱14、托架17和臂12的重量。因此，推车基部15容纳较重的部件，诸如电子器件、马达、电源以及使得推车能够运动和/或固定的部件。例如，推车基部15包括允许推车在规程之前容易地围绕房间运动的可滚动的轮形脚轮25。在到达适当方位之后，脚轮25可以使用轮锁固定，以在规程期间将推车11保持在适当方位。

定位在柱14的竖直端部处的控制台16允许用于接收用户输入的用户界面和显示屏(或两用装置，诸如例如触摸屏26)两者向医师用户提供术前和术中数据两者。触摸屏26上的潜在术前数据可以包括从术前计算机断层摄影(CT)扫描导出的术前计划、导航和标测数据和/或来自术前患者面谈的记录。显示器上的术中数据可以包括从工具、传感器提供的光学信息和来自传感器的坐标信息以及重要的患者统计，诸如呼吸、心率和/或脉搏。控制台16可以被定位和倾斜成允许医师从柱14的与托架17相对的侧面接近控制台。从该方位，医师可以在从推车11后面操作控制台16的同时观察控制台16、机器人臂12和患者。如图所示，控制台16还包括用以帮助操纵和稳定推车11的柄部27。

图3示出了被布置用于输尿管镜检查的机器人使能的系统10的实施方案。在输尿管镜规程中，推车11可被定位成将输尿管镜32(被设计成横穿患者的尿道和输尿管的规程特定的内窥镜)递送到患者的下腹部区域。在输尿管镜检查中，可以期望输尿管镜32直接与患者的尿道对准以减少该区域中的敏感解剖结构上的摩擦和力。如图所示，推车11可以在台的脚部处对准，以允许机器人臂12定位输尿管镜32，以用于直接线性进入患者的尿道。机器人臂12可从台的脚部沿着虚拟轨道33将输尿管镜32通过尿道直接插入患者的下腹部中。

在插入尿道中之后，使用与支气管镜检查中类似的控制技术，输尿管镜32可以被导航到膀胱、输尿管和/或肾中以用于诊断和/或治疗应用。例如，可以将输尿管镜32引导到输尿管和肾中以使用沿输尿管镜32的工作通道向下部署的激光或超声碎石装置来打碎积聚的肾结石。在碎石完成之后，可以使用沿输尿管镜32向下部署的篮移除所得的结石碎片。

图4示出了类似地布置用于血管规程的机器人使能的系统的实施方案。在血管规程中，系统10可被构造成使得推车11可将医疗器械34(诸如可操纵导管)递送至患者的腿部的股动脉中的进入点。股动脉呈现用于导航的较大直径以及到患者的心脏的相对较少的迂回且曲折的路径两者，这简化了导航。如在输尿管镜规程中，推车11可以被定位成朝向患者的腿和下腹部，以允许机器人臂12提供直接线性进入患者的大腿/髋部区域中的股动脉进入点的虚拟轨道35。在插入动脉中之后，可通过平移器械驱动器28来导向和插入医疗器械34。另选地，推车可以被定位在患者的上腹部周围，以到达另选的血管进入点，诸如肩部和腕部附近的颈动脉和臂动脉。

B.机器人系统–台

机器人使能的医疗系统的实施方案还可结合患者的台。结合台通过移除推车减少了手术室内的资本设备的量，这允许更多地接近患者。图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的这样的机器人使能系统的实施方案。系统36包括用于将平台38(示出为“台”或“床”)支撑在地板上的支撑结构或柱37。与基于推车的系统非常相似，系统36的机器人臂39的端部执行器包括器械驱动器42，其被设计成通过或沿着由器械驱动器42的线性对准形成的虚拟轨道41来操纵细长医疗器械，诸如图5中的支气管镜40。在实践中，用于提供荧光镜成像的C形臂可以通过将发射器和检测器放置在台38周围而定位在患者的上腹部区域上方。

图6提供了用于讨论目的的没有患者和医疗器械的系统36的另选视图。如图所示，柱37可包括在系统36中示出为环形的一个或多个托架43，一个或多个机器人臂39可基于该托架。托架43可以沿着沿柱37的长度延伸的竖直柱接口44平移，以提供不同的有利点，机器人臂39可以从这些有利点被定位以到达患者。托架43可以使用定位在柱37内的机械马达围绕柱37旋转，以允许机器人臂39进入台38的多个侧面，诸如患者的两侧。在具有多个托架的实施方案中，托架可单独地定位在柱上，并且可独立于其他托架平移和/或旋转。虽然托架43不需要环绕柱37或甚至是圆形的，但如图所示的环形形状有利于托架43围绕柱37旋转，同时保持结构平衡。托架43的旋转和平移允许系统将医疗器械诸如内窥镜和腹腔镜对准到患者身上的不同进入点中。在其他实施方案(未示出)中，系统36可包括具有可调式臂支撑件的病人检查台或病床，该可调式臂支撑件呈在病人检查台或病床旁边延伸的杆或导轨的形式。一个或多个机器人臂39(例如，经由具有肘关节的肩部)可附接到可调式臂支撑件，该可调式臂支撑件可被竖直调节。通过提供竖直调节，机器人臂39有利地能够紧凑地存放在病人检查台或病床下方，并且随后在规程期间升高。

臂39可以通过包括一系列关节的一组臂安装件45安装在托架上，该关节可以单独地旋转和/或伸缩地延伸，以向机器人臂39提供附加的可构造性。另外，臂安装架45可以定位在托架43上，使得当托架43适当地旋转时，臂安装架45可以定位在台38的同一侧上(如图6所示)、台38的相对侧上(如图9所示)或台38的相邻侧上(未示出)。

柱37在结构上为台38提供支撑，并且为托架的竖直平移提供路径。在内部，柱37可配备有用于引导托架的竖直平移的导螺杆，以及用以机械化基于导螺杆的所述托架的平移的马达。柱37还可将功率和控制信号传送到托架43和安装在其上的机器人臂39。

台基部46具有与图2所示的推车11中的推车基部15类似的功能，容纳较重的部件以平衡台/床38、柱37、托架43和机器人臂39。台面基部46还可结合刚性脚轮以在规程期间提供稳定性。从台基部46的底部部署的脚轮可以在基部46的两侧沿相反方向延伸，并且当系统36需要移动时回缩。

继续图6，系统36还可以包括塔(未示出)，该塔使系统36的功能在台与塔之间进行划分以减小台的形状因子和体积。如在先前所公开的实施方案中，塔可以向台提供各种支持功能，诸如处理、计算和控制能力、电力、流体和/或光学以及传感器处理。塔还可以是可移动的，以远离患者定位，从而改善医师的接近并且消除手术室的混乱。另外，将部件放置在塔中允许在台基部中有更多的储存空间，以用于机器人臂的潜在收起。塔架还可包括主控制器或控制台，该主控制器或控制台提供用于用户输入的用户界面诸如键盘和/或吊塔，以及用于术前和术中信息诸如实时成像、导航和跟踪信息的显示屏(或触摸屏)。在一些实施方案中，塔还可包含用于待用于注气的气罐的夹持器。

在一些实施方案中，台基部可以在不使用时收起和储存机器人臂。图7示出了在基于台的系统的实施方案中收起机器人臂的系统47。在系统47中，托架48可以竖直平移到基部49中以使机器人臂50、臂安装件51和托架48收起在基部49内。基部盖52可以平移和回缩打开以围绕柱53部署托架48、臂安装件51和臂50，并且关闭以收起托架48、臂安装件51和臂50，以便在不使用时保护它们。基部盖52可以用膜54沿着其开口的边缘密封，以防止在关闭时灰尘和流体进入。

图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的机器人使能的基于台的系统的实施方案。在输尿管镜检查中，台38可以包括用于将患者定位成与柱37和台基部46成偏角的旋转部分55。旋转部分55可以围绕枢转点(例如，位于患者的头部下方)旋转或枢转，以便将旋转部分55的底部部分定位成远离柱37。例如，旋转部分55的枢转允许C形臂(未示出)定位在患者的下腹部上方，而不与台38下方的柱(未示出)竞争空间。通过围绕柱37旋转托架35(未示出)，机器人臂39可以沿着虚拟轨道57将输尿管镜56直接插入患者的腹股沟区域中以到达尿道。在输尿管镜检查中，镫58也可以固定至台38的旋转部分55，以在规程期间支撑患者的腿的方位，并且允许完全通向患者的腹股沟区域。

在腹腔镜检查规程中，通过患者的腹壁中的小切口，可将微创器械插入患者的解剖结构中。在一些实施方案中，微创器械包括用于进入患者体内解剖结构的细长刚性构件，诸如轴。在患者腹腔充气之后，可以引导器械执行外科或医疗任务，诸如抓握、切割、消融、缝合等。在一些实施方案中，器械可以包括镜，诸如腹腔镜。图9示出了被构造用于腹腔镜式规程的机器人使能的基于台的系统的实施方案。如图9所示，系统36的托架43可以被旋转并且竖直调整，以将成对的机器人臂39定位在台38的相对侧上，使得可以使用臂安装件45将器械59定位成穿过患者两侧上的最小切口以到达他/她的腹腔。

为了适应腹腔镜检查规程，机器人使能的台系统还可将平台倾斜到期望的角度。图10示出了具有俯仰或倾斜调整的机器人使能的医疗系统的实施方案。如图10所示，系统36可以适应台38的倾斜，以将台的一部分定位在比另一部分距底板更远的距离处。另外，臂安装件45可以旋转以匹配倾斜，使得臂39与台38保持相同的平面关系。为了适应更陡的角度，柱37还可以包括伸缩部分60，该伸缩部分允许柱37的竖直延伸以防止台38接触地板或与基部46碰撞。

图11提供了台38与柱37之间的接口的详细图示。俯仰旋转机构61可以被构造成以多个自由度改变台38相对于柱37的俯仰角。俯仰旋转机构61可以通过将正交轴线1、2定位在柱台接口处来实现，每条轴线由单独的马达3、4响应于电俯仰角命令而致动。沿着一个螺钉5的旋转将使得能够在一条轴线1中进行倾斜调整，而沿着另一个螺钉6的旋转将使得能够沿着另一个轴线2进行倾斜调节。在一些实施方案中，可使用球形关节来在多个自由度上改变台38相对于柱37的俯仰角。

例如，当试图将台定位在特伦德伦伯格卧位(即，将患者的下腹部定位在比患者的下腹部距地板更高的方位)以用于下腹部手术时，俯仰调节特别有用。头低脚高位致使患者的内部器官通过重力滑向他/她的上腹部，从而清理出腹腔以使微创工具进入并且执行下腹部外科或医学规程，诸如腹腔镜前列腺切除术。

图12和图13示出了基于台的外科机器人系统100的另选实施方案的等轴视图和端视图。外科机器人系统100包括可被构造成相对于台101支撑一个或多个机器人臂(参见例如图14)的一个或多个可调式臂支撑件105。在例示的实施方案中，示出了单个可调式臂支撑件105，但是附加的臂支撑件可设置在台101的相对侧上。可调式臂支撑件105可被构造成使得其可相对于台101运动，以调整和/或改变可调式臂支撑件105和/或安装到该可调式臂支撑件的任何机器人臂相对于台101的方位。例如，可调式臂支撑件105可相对于台101被调节一个或多个自由度。可调式臂支撑件105为系统100提供高灵活性，包括容易地将一个或多个可调式臂支撑件105和附接到其的任何机器人臂收起在台101下方的能力。可调式臂支撑件105可从收起方位升高到台101的上表面下方的方位。在其他实施方案中，可调式臂支撑件105可从收起方位升高到台101的上表面上方的方位。

可调式臂支撑件105可提供若干自由度，包括提升、侧向平移、倾斜等。在图12和图13的例示实施方案中，臂支撑件105被构造成具有四个自由度，这些自由度在图12中用箭头示出。第一自由度允许在z方向上(“Z提升”)调节可调式臂支撑件105。例如，可调式臂支撑件105可包括托架109，该托架被构造成沿着或相对于支撑台101的柱102向上或向下运动。第二自由度可允许可调式臂支撑件105倾斜。例如，可调式臂支撑件105可包括旋转接头，该旋转接头可允许可调式臂支撑件105在特伦德伦伯格卧位与床对准。第三自由度可允许可调式臂支撑件105“向上枢转”，这可用于调节台101的一侧与可调式臂支撑件105之间的距离。第四自由度可允许可调式臂支撑件105沿着台的纵向长度平移。

图12和图13中的外科机器人系统100可包括由安装到基部103的柱102支撑的台。基部103和柱102相对于支撑表面支撑台101。地板轴线131和支撑轴线133在图13中示出。

可调式臂支撑件105可安装到柱102。在其他实施方案中，臂支撑件105可安装到台101或基部103。可调式臂支撑件105可包括托架109、杆或导轨连接件111以及杆或导轨107。在一些实施方案中，安装到轨道107的一个或多个机器人臂可相对于彼此平移和运动。

托架109可通过第一接头113附接到柱102，该第一接头允许托架109相对于柱102运动(例如，诸如沿第一轴线或竖直轴线123上下运动)。第一接头113可向可调式臂支撑件105提供第一自由度(“Z提升”)。可调式臂支撑件105可包括第二接头115，该第二接头为可调式臂支撑件105提供第二自由度(倾斜)。可调式臂支撑件105可包括第三接头117，该第三接头可为可调式臂支撑件105提供第三自由度(“向上枢转”)。可提供附加接头119(在图13中示出)，该附加接头机械地约束第三接头117以在导轨连接件111围绕第三轴线127旋转时保持导轨107的取向。可调式臂支撑件105可包括第四接头121，该第四接头可沿着第四轴线129为可调式臂支撑件105提供第四自由度(平移)。

图14示出了根据一个实施方案的具有安装在台101的相对侧上的两个可调式臂支撑件105A、105B的外科机器人系统140A的端视图。第一机器人臂142A附接到第一可调式臂支撑件105B的杆或导轨107A。第一机器人臂142A包括附接到导轨107A的基部144A。第一机器人臂142A的远侧端部包括可附接到一个或多个机器人医疗器械或工具的器械驱动机构146A。类似地，第二机器人臂142B包括附接到导轨107B的基部144B。第二机器人臂142B的远侧端部包括器械驱动机构146B。器械驱动机构146B可被构造成附接到一个或多个机器人医疗器械或工具。

在一些实施方案中，机器人臂142A、142B中的一者或多者包括具有七个或更多个自由度的臂。在一些实施方案中，机器人臂142A、142B中的一者或多者可包括八个自由度，包括插入轴线(包括插入的1个自由度)、腕部(包括腕部俯仰、偏航和翻滚的3个自由度)、肘部(包括肘部俯仰的1个自由度)、肩部(包括肩部俯仰和偏航的2个自由度)以及基部144A、144B(包括平移的1个自由度)。在一些实施方案中，插入自由度可由机器人臂142A、142B提供，而在其他实施方案中，器械本身经由基于器械的插入架构提供插入。

C.器械驱动器和接口

系统的机器人臂的端部执行器包括(i)器械驱动器(另选地称为“器械驱动机构”或“器械装置操纵器”)，该器械驱动器结合用于致动医疗器械的机电装置，以及(ii)可移除或可拆卸的医疗器械，该医疗器械可不含任何机电部件，诸如马达。该二分法可能是由以下所驱动的：对医学规程中使用的医疗器械进行灭菌的需要；以及由于昂贵的资本设备的复杂机械组件和敏感电子器件而不能对昂贵的资本设备进行充分灭菌。因此，医疗器械可以被设计成从器械驱动器(以及因此从系统)拆卸、移除和互换，以便由医师或医师的工作人员单独灭菌或处置。相比之下，器械驱动器不需要被改变或灭菌，并且可以被覆盖以便保护。

图15示出了示例性器械驱动器。定位在机器人臂的远侧端部处的器械驱动器62包括一个或多个驱动单元63，其以平行轴线布置以经由驱动轴64向医疗器械提供受控扭矩。每个驱动单元63包括用于与器械相互作用的单独的驱动轴64，用于将马达轴旋转转换成期望扭矩的齿轮头65，用于生成驱动扭矩的马达66，用以测量马达轴的速度并且向控制电路提供反馈的编码器67，以及用于接收控制信号并且致动驱动单元的控制电路68。每个驱动单元63被独立地控制和机动化，器械驱动器62可向医疗器械提供多个(例如，如图15所示为四个)独立的驱动输出。在操作中，控制电路68将接收控制信号，将马达信号传输至马达66，将由编码器67测量的所得马达速度与期望速度进行比较，并且调制马达信号以生成期望扭矩。

对于需要无菌环境的规程，机器人系统可以结合驱动接口，诸如连接至无菌覆盖件的无菌适配器，其位于器械驱动器与医疗器械之间。无菌适配器的主要目的是将角运动从器械驱动器的驱动轴传递到器械的驱动输入部，同时保持驱动轴与驱动输入部之间的物理分离并且因此保持无菌。因此，示例性无菌适配器可以包括旨在与器械驱动器的驱动轴和器械上的驱动输入部配合的一系列旋转输入部和旋转输出部。连接到无菌适配器的由薄的柔性材料(诸如透明或半透明塑料)组成的无菌覆盖件被设计成覆盖资本设备，诸如器械驱动器、机器人臂和推车(在基于推车的系统中)或台(在基于台的系统中)。覆盖件的使用将允许资本设备被定位在患者附近，同时仍然位于不需要灭菌的区域(即，非无菌区)。在无菌覆盖件的另一侧上，医疗器械可以在需要灭菌的区域(即，无菌区)与患者对接。

D.医疗器械

图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。与被设计成与机器人系统一起使用的其他器械类似，医疗器械70包括细长轴71(或细长主体)和器械基部72。由于其用于由医师进行的手动交互的预期设计而也被称为“器械柄部”的器械基部72通常可以包括可旋转驱动输入部73(例如，插座、滑轮或卷轴)，该驱动输入部被设计成与延伸通过机器人臂76的远侧端部处的器械驱动器75上的驱动接口的驱动输出部74配合。当物理连接、闩锁和/或耦接时，器械基部72的配合的驱动输入73可以与器械驱动器75中的驱动输出74共享旋转轴线，以允许扭矩从驱动输出74传递到驱动输入73。在一些实施方案中，驱动输出部74可以包括花键，其被设计成与驱动输入部73上的插座配合。

细长轴71被设计成通过解剖开口或内腔(例如，如在内窥镜检查中)或通过微创切口(例如，如在腹腔镜检查中)递送。细长轴71可以是柔性的(例如，具有类似于内窥镜的特性)或刚性的(例如，具有类似于腹腔镜的特性)，或者包含柔性部分和刚性部分两者的定制组合。当被设计用于腹腔镜检查时，刚性细长轴的远侧端部可以连接到端部执行器，该端部执行器从由具有至少一个自由度的连接叉形成的关节腕和外科工具或医疗器械(例如，抓握器或剪刀)延伸，当驱动输入部响应于从器械驱动器75的驱动输出部74接收到的扭矩而旋转时，该外科工具可以基于来自腱的力来致动。当设计用于内窥镜检查时，柔性细长轴的远侧端部可包括可操纵或可控制的弯曲节段，该弯曲节段以基于从器械驱动器75的驱动输出74接收到的扭矩而进行关节运动和弯曲。

来自器械驱动器75的扭矩使用腱沿着轴71向下传递到细长轴71。这些单独的腱(例如，拉线)可以单独地锚定至器械柄部72内的单独的驱动输入部73。从柄部72，沿着细长轴71的一个或多个牵拉腔向下引导腱并且将其锚定在细长轴71的远侧部分处，或者锚定在细长轴的远侧部分处的腕部中。在外科手术诸如腹腔镜式、内窥镜式或混合手术期间，这些腱可以耦接到远侧安装的端部执行器，诸如腕部、抓握器或剪刀。在这样的布置下，施加在驱动输入部73上的扭矩将张力传递到腱，从而致使端部执行器以某种方式致动。在一些实施方案中，在外科手术期间，腱可以致使关节围绕轴线旋转，从而致使端部执行器沿一个方向或另一个方向移动。另选地，腱可以连接到细长轴71的远侧端部处的抓握器的一个或多个钳口，其中来自腱的张力致使抓握器闭合。

在内窥镜检查中，腱可以经由粘合剂、控制环或其他机械固定件耦接到沿着细长轴71定位(例如，在远侧端部处)的弯曲或关节运动节段。当固定地附接到弯曲节段的远侧端部时，施加在驱动输入73上的扭矩将沿腱向下传递，从而致使较软的弯曲节段(有时称为可关节运动节段或区域)弯曲或进行关节运动。沿着不弯曲节段，可以有利的是，使单独的牵拉腔螺旋或盘旋，该牵拉腔沿着内窥镜轴的壁(或在内部)导向单独的腱，以平衡由牵拉线中的张力引起的径向力。为了特定目的，可以改变或设计螺旋的角度和/或其间的间隔，其中更紧的螺旋在负载力下呈现较小的轴压缩，而较低的螺旋量在负载力下引起更大的轴压缩，但也呈现限制弯曲。在另一种情况下，可以平行于细长轴71的纵向轴线来导向牵拉腔以允许在期望的弯曲或可关节运动节段中进行受控关节运动。

在内窥镜检查中，细长轴71容纳多个部件以辅助机器人规程。轴可包括用于将外科工具(或医疗器械)、冲洗件和/或抽吸件部署到轴71的远侧端部处的操作区域的工作通道。轴71还可以容纳线和/或光纤以向远侧末端处的光学组件/从远侧末端处的光学组件传递信号，该光学组件可以包括光学相机。轴71也可以容纳光纤，以将来自位于近侧的光源(例如，发光二极管)的光载送到轴的远侧端部。

在器械70的远侧端部处，远侧末端还可以包括用于递送用于诊断和/或治疗的工具、对手术部位进行冲洗和抽吸的工作通道的开口。远侧末端还可以包括用于相机(诸如纤维镜或数码相机)的端口，以捕获内部解剖空间的图像。相关地，远侧末端还可以包括用于光源的端口，该光源用于在使用相机时照亮解剖空间。

在图16的示例中，驱动轴的轴线以及因此驱动输入轴线与细长轴的轴线正交。然而，该布置使细长轴71的滚动能力复杂化。在保持驱动输入部73静止的同时沿着其轴线使细长轴71滚动会引起当腱从驱动输入部73延伸出去并且进入到细长轴71内的牵拉腔时，腱的不期望的缠结。此类腱的所得缠结可破坏旨在预测柔性细长轴在内窥镜式规程期间的运动的任何控制算法。

图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。如图所示，圆形器械驱动器80包括四个驱动单元，其驱动输出81在机器人臂82的端部处平行对准。驱动单元和它们各自的驱动输出81容纳在由组件83内的驱动单元中的一个驱动单元驱动的器械驱动器80的旋转组件83中。响应于由旋转驱动单元提供的扭矩，旋转组件83沿着圆形轴承旋转，该圆形轴承将旋转组件83连接到器械驱动器的非旋转部分84。可以通过电接触将电力和控制信号从器械驱动器80的非旋转部分84传送至旋转组件83，该电接触可以通过电刷滑环连接(未示出)的旋转来维持。在其他实施方案中，旋转组件83可以响应于集成到不可旋转部分84中的单独的驱动单元，并且因此不平行于其他驱动单元。旋转机构83允许器械驱动器80允许驱动单元及其相应的驱动输出81作为单个单元围绕器械驱动器轴线85旋转。

与先前所公开的实施方案类似，器械86可以包括细长轴部分88和器械基部87(出于讨论的目的，示出为具有透明的外部表层)，该器械基部包括被配置成接收器械驱动器80中的驱动输出部81的多个驱动输入部89(诸如插座、滑轮和卷轴)。与先前公开的实施方案不同，器械轴88从器械基部87的中心延伸，该器械基部的轴线基本上平行于驱动输入部89的轴线，而不是如图16的设计中那样正交。

当耦接到器械驱动器80的旋转组件83时，包括器械基部87和器械轴88的医疗器械86与旋转组件83组合地围绕器械驱动器轴线85旋转。由于器械轴88被定位在器械基部87的中心处，因此当附接时器械轴88与器械驱动器轴线85同轴。因此，旋转组件83的旋转致使器械轴88围绕其自身的纵向轴线旋转。此外，当器械基部87与器械轴88一起旋转时，连接到器械基部87中的驱动输入部89的任何腱在旋转期间都不缠结。因此，驱动输出部81、驱动输入部89和器械轴88的轴线的平行允许轴在不会使任何控制腱缠结的情况下旋转。

图18示出了根据一些实施方案的具有基于器械的插入架构的器械。器械150可耦接到上文所述的器械驱动器中的任一个器械驱动器。器械150包括细长轴152、连接到轴152的端部执行器162和耦接到轴152的柄部170。细长轴152包括管状构件，该管状构件具有近侧部分154和远侧部分156。细长轴152沿着其外表面包括一个或多个通道或凹槽158。凹槽158被构造成接收穿过该凹槽的一根或多根线材或缆线180。因此，一根或多根缆线180沿着细长轴152的外表面延伸。在其他实施方案中，缆线180也可穿过细长轴152。该一根或多根缆线180的操纵(例如，经由器械驱动器)使得端部执行器162的致动。

器械柄部170(也可称为器械基部)通常可包括附接接口172，该附接接口具有一个或多个机械输入件174，例如插孔、滑轮或卷轴，该一个或多个机械输入件被设计成与器械驱动器的附接表面上的一个或多个扭矩耦接器往复地配合。

在一些实施方案中，器械150包括使得细长轴152能够相对于柄部170平移的一系列滑轮或缆线。换句话讲，器械150本身包括基于器械的插入架构，该架构适应器械的插入，从而使对机械臂的依赖最小化以提供器械150的插入。在其他实施方案中，机器人臂可以很大程度上负责器械插入。

E.控制器

本文所述的机器人系统中的任一个机器人系统可包括用于操纵附接到机器人臂的器械的输入装置或控制器。在一些实施方案中，控制器可与器械(例如，通信地、电子地、电气、无线地和/或机械地)耦接，使得控制器的操纵例如经由主从控制引起器械的对应操纵。

图19是控制器182的实施方案的透视图。在本实施方案中，控制器182包括可具有阻抗和导纳控制两者的混合控制器。在其他实施方案中，控制器182可仅利用阻抗或被动控制。在其他实施方案中，控制器182可仅利用导纳控制。通过作为混合控制器，控制器182有利地在使用时可具有较低的感知惯性。

在例示的实施方案中，控制器182被配置成允许操纵两个医疗器械，并且包括两个柄部184。柄部184中的每个柄部连接到万向支架186。每个万向支架186连接到定位平台188。

如图19所示，每个定位平台188包括通过棱柱接头196耦接到柱194的SCARA臂(选择顺应性装配机械臂)198。棱柱接头196被构造成沿着柱194(例如，沿着导轨197)平移，以允许柄部184中的每个柄部在z方向上平移，从而提供第一自由度。SCARA臂198被构造成允许柄部184在x-y平面中运动，从而提供两个附加自由度。

在一些实施方案中，一个或多个负荷传感器定位在控制器中。例如，在一些实施方案中，负荷传感器(未示出)定位在万向支架186中的每个万向支架的主体中。通过提供负荷传感器，控制器182的部分能够在导纳控制下操作，从而在使用时有利地减小控制器的感知惯性。在一些实施方案中，定位平台188被构造用于导纳控制，而万向支架186被构造用于阻抗控制。在其他实施方案中，万向支架186被构造用于导纳控制，而定位平台188被构造用于阻抗控制。因此，对于一些实施方案，定位平台188的平移自由度或方位自由度可依赖于导纳控制，而万向支架186的旋转自由度依赖于阻抗控制。

F.导航和控制

传统的内窥镜检查可以涉及使用荧光透视(例如，如可以通过C形臂递送的)和其他形式的基于辐射的成像模态，以向操作医师提供腔内指导。相比之下，本公开所设想的机器人系统可以提供基于非辐射的导航和定位装置，以减少医师暴露于辐射并且减少手术室内的设备的量。如本文所用，术语“定位”可以指确定和/或监测对象在参考坐标系中的方位。诸如术前标测、计算机视觉、实时EM跟踪和机器人命令数据的技术可以单独地或组合地使用以实现无辐射操作环境。在仍使用基于辐射的成像模态的其他情况下，可以单独地或组合地使用术前标测、计算机视觉、实时EM跟踪和机器人命令数据，以改进仅通过基于辐射的成像模态获得的信息。

图20是示出根据示例性实施方案的估计机器人系统的一个或多个组件的位置(诸如器械的位置)的定位系统90的框图。定位系统90可以是被配置成执行一个或多个指令的一组一个或多个计算机装置。计算机装置可以由上文讨论的一个或多个部件中的处理器(或多个处理器)和计算机可读存储器来体现。通过示例而非限制，计算机装置可位于图1所示的塔架30、图1至图4所示的推车、图5至图14所示的床等中。

如图20所示，定位系统90可以包括定位模块95，该定位模块处理输入数据91-94以生成用于医疗器械的远侧末端的位置数据96。位置数据96可以是表示器械的远侧端部相对于参考系的位置和/或取向的数据或逻辑。参考系可以是相对于患者解剖结构或已知对象(诸如EM场发生器)的参考系(参见下文对于EM场发生器的讨论)。

现在更详细地描述各种输入数据91-94。术前标测可以通过使用低剂量CT扫描的集合来完成。术前CT扫描被重建为三维图像，该三维图像被可视化，例如作为患者的内部解剖结构的剖面图的“切片”。当总体上分析时，可以生成用于患者的解剖结构(诸如患者肺网络)的解剖腔、空间和结构的基于图像的模型。可以从CT图像确定和近似诸如中心线几何形状的技术，以形成患者解剖结构的三维体积，其被称为模型数据91(当仅使用术前CT扫描生成时也称为“术前模型数据”)。中心线几何形状的使用在美国专利申请号14/523760中有所讨论，其内容全文并入本文中。网络拓扑模型也可以从CT图像中导出，并且特别适合于支气管镜检查。

在一些实施方案中，器械可以配备有相机以提供视觉数据92。定位模块95可处理视觉数据以实现一个或多个基于视觉的位置跟踪。例如，术前模型数据可以与视觉数据92结合使用，以实现对医疗器械(例如，内窥镜或推进通过内窥镜的工作通道的器械)的基于计算机视觉的跟踪。例如，使用术前模型数据91，机器人系统可以基于内窥镜的行进预期路径根据模型生成预期内窥镜图像的库，每个图像连接到模型内的位置。在操作中，机器人系统可以参考该库，以便将在摄像相机(例如，在内窥镜的远侧端部处的相机)处捕获的实时图像与图像库中的那些图像进行比较，以辅助定位。

其他基于计算机视觉的跟踪技术使用特征跟踪来确定相机的运动，并且因此确定内窥镜的运动。定位模块95的一些特征可以识别术前模型数据91中的与解剖腔对应的圆形几何结构并且跟踪那些几何结构的变化以确定选择了哪个解剖腔，以及跟踪相机的相对旋转和/或平移运动。拓扑图的使用可以进一步增强基于视觉的算法或技术。

光流(另一种基于计算机视觉的技术)可以分析视觉数据92中的视频序列中的图像像素的位移和平移以推断相机运动。光流技术的示例可以包括运动检测、对象分割计算、亮度、运动补偿编码、立体视差测量等。通过多次迭代的多帧比较，可以确定相机(以及因此内窥镜)的运动和位置。

定位模块95可以使用实时EM跟踪来生成内窥镜在全局坐标系中的实时位置，该全局坐标系可以被配准到由术前模型表示的患者的解剖结构。在EM跟踪中，包括嵌入在医疗器械(例如，内窥镜工具)中的一个或多个位置和取向中的一个或多个传感器线圈的EM传感器(或跟踪器)测量由定位在已知位置处的一个或多个静态EM场发生器产生的EM场的变化。由EM传感器检测的位置信息被存储为EM数据93。EM场发生器(或发射器)可以靠近患者放置，以产生嵌入式传感器可以检测到的低强度磁场。磁场在EM传感器的传感器线圈中感应出小电流，可以对该小电流进行分析以确定EM传感器与EM场发生器之间的距离和角度。这些距离和取向可以在手术中“配准”到患者解剖结构(例如，手术前模型)，以确定将坐标系中的单个位置与患者的解剖结构的手术前模型中的方位对准的几何变换。一旦配准，医疗器械的一个或多个方位(例如，内窥镜的远侧末端)中的嵌入式EM跟踪器可以提供医疗器械通过患者的解剖结构的进展的实时指示。

机器人命令和运动学数据94也可以由定位模块95使用以提供用于机器人系统的方位数据96。可以在术前校准期间确定从关节运动命令得到的装置俯仰和偏。在手术中，这些校准测量可以与已知的插入深度信息结合使用，以估计器械的方位。另选地，这些计算可以结合EM、视觉和/或拓扑建模进行分析，以估计医疗器械在网络内的方位。

如图20所示，定位模块95可以使用多个其他输入数据。例如，尽管在图20中未示出，但是利用形状感测纤维的器械可以提供定位模块95可以用来确定器械的位置和形状的形状数据。

定位模块95可以组合地使用输入数据91-94。在一些情况下，这样的组合可以使用概率方法，其中定位模块95向根据输入数据91-94中的每个输入数据确定的位置分配置信度权重。因此，在EM数据可能不可靠(如可能存在EM干扰的情况)的情况下，由EM数据93确定的位置的置信度可能降低，并且定位模块95可能更重地依赖于视觉数据92和/或机器人命令和运动学数据94。

如上所讨论的，本文讨论的机器人系统可以被设计成结合以上技术中的一种或多种技术的组合。位于塔、床和/或推车中的机器人系统的基于计算机的控制系统可以将计算机程序指令存储在例如非暂态计算机可读存储介质(诸如永久性磁存储驱动器、固态驱动器等)内，该计算机程序指令在执行时致使系统接收并且分析传感器数据和用户命令，生成整个系统的控制信号并且显示导航和定位数据，诸如器械在全局坐标系内的方位、解剖图等。

2.对能够进行关节运动的医疗器械的介绍

本公开的实施方案涉及用于使医疗器械进行关节运动的系统和技术。图21示出了根据本公开各方面的医疗器械200的示例性实施方案。在图21所示的实施方案中，医疗器械200包括轴205、柄部210和端部执行器215。该器械200可耦接到上文所述器械驱动器中的任一个。一根或多根缆线(未示出)可沿着轴205的外表面延伸，并且/或者一根或多根缆线也可延伸穿过细长轴205。一根或多根缆线(例如，经由器械驱动器)进行的操纵导致端部执行器215的致动。

柄部210(也可称为器械基部)通常可以包括附接接口，该附接接口具有一个或多个机械输入件，例如插孔、滑轮或卷轴，该一个或多个机械输入件被设计成与器械驱动器的附接表面上的一个或多个扭矩耦接器往复地配合。

根据特定器械200的具体实施，端部执行器215可以实施为执行一个或多个不同的医疗和/或外科任务，这些任务可经由张紧一根或多根缆线来实现。在一些实施方案中，器械200包括一系列滑轮，一根或多根缆线可操作地耦接到这些滑轮，以使轴205能够相对于柄部210平移。

在一些实施方案中，器械200可以包括适于横切和/或密封组织的端部执行器215。图22A和图22B示出了根据本公开各方面的其中端部执行器215被构造成能够用作医疗缝合器的示例性实施方案。具体地，图22A示出了处于打开位置的端部执行器215，而图22B示出了处于闭合位置的端部执行器215。如图22A和图22B所示，所示实施方案中的端部执行器215包括下钳口310、上钳口315和击发机构320。一个或多个沟槽(未示出)可以在上钳口315中形成。另外，下钳口310(也称为仓钳口)可以包括下钳口狭槽330，并且上钳口315可以包括上钳口狭槽335。在某些具体实施中，击发机构320可以包括突片和/或I形梁，如将在下文更详细所述。在某些实施方案中，击发机构320被构造成能够与容纳多个钉(未示出)的盒(未示出)相互作用，以将钉驱动到组织中。在一些实施方案中，击发机构可包括悬臂构件或推块。

参考图22A，当端部执行器215处于打开位置时，击发机构320可以位于端部执行器215的近侧端部处。击发机构320可以被构造成能够与下钳口狭槽330和上钳口狭槽335中的每一者接合。在击发机构320包括I型梁的实施方案中，下钳口狭槽330和上钳口狭槽335可以被成形为形成轨道，I型梁的下凸缘和上凸缘被构造成能够沿着该轨道运行。此外，下钳口狭槽330和上钳口狭槽335的轨道可以被成形为使得随着击发机构的I型梁从端部执行器215的近侧端部推进限定距离时，I型梁朝下钳口310闭合上钳口315，这可以用于将组织夹持在上钳口315和下钳口310之间。

如上所述，端部执行器215可以体现为可用于密封和/或横切组织的医疗缝合器。如图22B所示，一旦击发机构320已沿着端部执行器215横向推进超过距端部执行器215的近侧端部的限定距离，端部执行器215就将被夹紧到所示的闭合位置中。医疗器械300可通过以下方式操作：将组织夹持在医疗器械300的两个钳口(例如，下钳口310和上钳口315)之间，然后沿着下钳口310和上钳口315横向地推动击发机构320，以使钉成形并横切组织。医疗缝合器诸如医疗器械300可用于，例如，胃缝合和/或胃空肠吻合(roux-en-y)胃旁路术。

在所示实施方案中，医疗器械300可通过将击发机构321从两个钳口310和315的近侧端部朝向医疗器械300的远侧端部推进来使上钳口315朝向下钳口310移动(或在其他实施方案中反之亦然)。更详细地，击发机构321可耦接到下钳口狭槽330和上钳口狭槽335并与该下钳口狭槽和上钳口狭槽接合，使得在击发机构321从两个钳口310和315的近侧端部推进限定距离时，上钳口315朝下钳口310致动。如图22A和图22B所示，上钳口狭槽335可以被成形为使得在击发机构321沿着上钳口狭槽335推进时，上钳口315被迫朝下钳口310致动。在其他实施方案中，下钳口狭槽330可以被成形为使得在击发机构321沿着下钳口狭槽330推进时，下钳口310被迫朝上钳口315致动。

一旦击发机构321已推进了限定距离，从而将组织挟持在上钳口315和下钳口310之间，就可进一步推进击发机构321以执行组织的切除。例如，击发机构321可以包括容纳刀片或其他切割表面的突片，该突片被构造成能够在朝上钳口315和下钳口310的远侧端部推动击发机构321时切除组织。此外，击发机构321还可以被构造成能够与盒323相互作用，以将容纳在盒323中的钉驱动到组织中。钉可以刺穿组织并被迫进入上钳口315的一个或多个沟槽325中，这可以让钉弯曲并重新引导回到组织中。

在一些实施方案中，医疗器械300可以具有腕部，该腕部被构造成能够以1自由度(DOF)进行关节运动。对于某些医学规程，例如，机器人控制的腹腔镜式规程，希望具有2-DOF腕部。然而，可能存在与用于医疗缝合器的2-DOF腕部相关联的设计挑战，这种挑战在设计1DOF腕部时可能不存在。例如，引导通过2-DOF腕部向钳口提供足够夹持力所需的力的大小可能是有难度的。此外，提供对2-DOF腕部的控制(例如，提供俯仰和偏航DOF)，同时还独立于腕部的2-DOF运动来单独控制缝合器和击发机构，这些可能是有难度的。此外，缝合器(无论是手动的还是机器人的)通常被设计成单次使用的(例如，一次性的)，这可能会增加与缝合器相关联的成本。最后，将医疗缝合器设计成薄型的可以改善缝合器在收缩空间中的可操纵性，但这可能是有难度的。

A.医疗器械–缆线驱动击发机构

图23A和图23B示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械400的示例性实施方案的视图，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部405。具体地讲，医疗器械400包括腕部405和下钳口420(例如，如图所示的下钳口)。腕部405包括近侧连接叉410和远侧连接叉415。医疗器械400还包括击发机构430，该击发机构容纳在下钳口420中。如下所述，击发机构430被构造成能够推进穿过下钳口420，以便于驱动仓中的某些部件。在一些实施方案中，击发机构430可以呈梁的形式，诸如如图23A和图23B所示的I形梁，其被构造成能够沿着下钳口420驱动。I型梁可以包括可与上钳口的砧座相互作用的上凸缘431(如下文所述)以及可与下钳口420相互作用的下凸缘433。

虽然未示出，但医疗器械400还可以包括上钳口，该上钳口可形成砧座(例如，如图22A和图22B所示的上钳口315所示)，其被构造成能够经由击发机构430的运动而致动，以将组织夹持在上钳口和下钳口420之间。因此，器械400可以包括端部执行器以及击发机构430，该端部执行器包括下钳口420和上钳口(例如，包括砧座)。击发机构430可被构造成能够将砧座夹持到下钳口420并通过在组织中形成钉来横切和密封组织，在组织中形成钉的方式类似于上文结合图22A和图22B所述的方式。因此，击发机构430还可以包括切割机构(例如，刀片或其他切割表面)，该切割机构被构造成能够在击发机构430朝向下钳口420的远侧端部推进时横切组织。在其他实施方案中，击发机构430耦接到单独的切割机构，该切割机构被构造成能够由击发机构430推进。击发机构430可能够在击发机构430致动期间沿着端部执行器(例如，下钳口420)的轴线移动。在某些实施方案中，击发机构430可能够与容纳钉的盒相互作用，以将钉驱动到组织中。盒(未示出)可以容纳在下钳口420中。

图23A和图23B所示的器械400被构造成能够经由一根或多根缆线驱动击发机构430。具体地讲，为了提供腕部405的2DOF运动并控制击发机构430的致动，器械400还包括：一根或多根缆线435，该一根或多根缆线被构造成能够将击发机构430朝下钳口420的远侧端部向前牵拉；一根或多根缆线440，该一根或多根缆线被构造成能够朝下钳口420的近侧端部向后牵拉击发机构；和多个滑轮425、450、451、453和455，该多个滑轮被构造成能够引导缆线435和440穿过器械400。在某些实施方案中，器械400还可以包括一根或多根缆线复位向表面，该缆线复位向表面被构造成能够有助于缆线435和440穿过器械400的布线。器械400还包括一根或多根缆线445，该一根或多根缆线被构造成能够控制腕部405在2DOF上(例如，在偏航方向和俯仰方向上)的致动。因此，腕部405可以具有至少两个运动自由度。具体地讲，一根或多根缆线445可以被构造成能够驱动近侧连接叉410和远侧连接叉415的运动。在某些实施方案中，腕部405可以被构造成能够根据N+1驱动系统致动，其中N+1根缆线用于为腕部405提供N DOF致动。

由缆线435和440穿过器械400追踪的路径可被构造成能够使得击发机构430的致动(例如，运动)与腕部405在至少两个自由度(例如，腕部405在俯仰方向和偏航方向上的旋转)上的运动脱离。因此，击发机构的致动(例如，经由击发机构430沿着端部执行器的运动)可有利地独立于腕部405的旋转来控制，而无需调节缆线435和440的长度。

医疗器械400被构造成能够使用一根或多根缆线445来使腕部405沿俯仰方向和/或偏航方向进行关节运动，并且缆线435和440被引导穿过腕部405以用于驱动击发机构430通过盒(未示出)，该盒容纳钉并集成到下钳口420中；然而，在其他实施方案中，仓可以为能够从下钳口420移除的独立组件。

缆线435可包括两个缆线段，该两个缆线段经由位于下钳口420的远侧端部附近的滑轮425与击发机构430接合，以将击发机构430朝向下钳口420的远侧端部向前牵拉。类似地，缆线440可包括与击发机构430接合的两个缆线段，该击发机构被构造成能够将击发机构430远离下钳口420的远侧端部朝向腕部405拉回。缆线445可包括一组两个缆线段，其与至少一个附加缆线段一起被构造成能够使腕部405沿俯仰方向(例如，围绕与远侧连接叉415的近侧滑轮451同心的轴线)以及沿偏航方向(例如，围绕与远侧连接叉415的远侧滑轮453同心的轴线)进行关节运动。

在一些实施方案中，被构造成能够向前牵拉击发机构430的一根或多根缆线或缆线段435大于一个或多个其他缆线或缆线段440和445。这可以有利地为在击发机构430的致动期间推进击发机构430提供更大力的能力，这可能是将组织夹持在上钳口和下钳口420之间以及在击发机构430推进时横切组织所需的。在一些实施方案中，被构造成能够向前牵拉击发机构430的缆线435具有大约0.63mm的强度直径，而其他缆线440和445具有大约0.50mm的直径。在其他实施方案中，缆线可以具有不同的直径并且/或者缆线435、440和445中的每一者可以具有基本上相同的直径。

如上所述，下钳口420容纳封装在下钳口420的前部中的一对远侧复位向滑轮425(也简称为远侧滑轮)。围绕两个远侧复位向滑轮425引导被构造成能够向前牵拉击发机构430的缆线435的各缆线段。缆线435的各缆线段可共享牵拉负载要求，并且可使击发机构430的运动与腕部405在俯仰方向和偏航方向上的运动脱离。在一些实施方案中，与向前牵拉击发机构430相关联的缆线435的各缆线段的负载可以为约250N，其可横跨缆线435的两个缆线段被分裂。

图24示出了图23A和图23B的下钳口420的近距离视图，该下钳口包括根据本公开各方面的击发机构430的内部部件的一部分。参见图23A、图23B和图24，缆线435的各缆线段可以围绕容纳在击发机构430中的复位向惰轮460连接。此处，术语“惰轮”可以指不连接到输出驱动件的滑轮(例如，缆线或缆线段围绕惰轮的运动与端部执行器的致动脱离)。

在腕部405进行关节运动时，缆线435的包括缆线段的总长度是守恒的，因为在缆线段中的一个缆线段的长度在腕部405进行关节运动期间增加时，另一个缆线段的长度减小基本上相同的量。缆线435各缆线段总长度的守恒可提供击发机构的致动(例如，击发机构430沿端部执行器的运动)与腕部405的关节运动之间的脱离。

类似地，缆线440的各缆线段可以围绕容纳在击发机构430中的复位向惰轮465连接。缆线435各缆线段的总长度在腕部405进行关节运动期间也是守恒的。通过平衡缆线435和440中的每一者的缆线长度变化，即使是在腕部405进行关节运动期间，总缆线路径长度也是守恒的。

图25示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的另一个示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。在图25所示的实施方案中，击发机构431不包括图24所示的一对惰轮460和465。相反，缆线435和440的各缆线段可在击发机构430处终止，并且缆线435和440的各缆线段围绕定位在器械400的轴480中的一个或多个惰轮470和475连接，该轴耦接到腕部405的近侧端部。惰轮470和475中的每者可以分别耦接到近侧缆线或缆线段485和490，该近侧缆线或缆线段可用于推进和回缩击发机构430。因此，在一些实施方案中，被构造成能够向前牵拉击发机构430的缆线435的各缆线段耦接到轴480内的惰轮470，该惰轮继而连接到近侧缆线480。类似地，在一些实施方案中，被构造成能够向后牵拉击发机构的缆线440的各缆线段耦接到轴480内的惰轮475，该惰轮继而连接到近侧缆线490。

图26示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的又一个示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。在图26所示的实施方案中，远侧复位向滑轮427可以具有比图23和图23B所示实施方案中的远侧复位向滑轮更小的尺寸和更小的外形。在一些实施方案中，图26的远侧复位向滑轮427可以具有介于3.0mm-5.0mm之间的直径，而图23A和图23B的远侧复位向滑轮425可以具有介于5.0mm-7.0mm之间的直径。使用较小的远侧复位向滑轮427可允许缆线435的整个行程沿着下钳口420处于较低位置并缩短远侧复位向滑轮427所占据的空间，从而有利地减小器械的外形。对于某些情况，图23A和图23B的较大远侧复位向滑轮425可能是有利的，因为与图26的较小远侧复位向滑轮427相比，较大远侧复位向滑轮425可在与其耦接的较大缆线上引入相对较小的磨损。

图27示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的又一个示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。在图27所示的实施方案中，器械可以包括单个回缩缆线段441，该单个回缩缆线段耦接到回位弹簧(未示出)，该回位弹簧可位于腕部405的近侧。通过结合弹簧，可减少腕部和击发机构所需的各缆线段和滑轮的数量，从而简化器械的设计。

图28和图29示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的再一个示例性实施方案的自顶向下视图和端点视图，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。在该实施方案中，器械的外形可通过减小以下两者间的间隔距离来减小：缆线440用于向后牵拉击发机构的各缆线段，以及缆线435用于向前牵拉击发机构的各缆线段。在一些实施方案中，击发机构的高度可在垂直高度上改变，从而影响端部执行器的总高度。在一些实施方案中，缆线440的各缆线段和/或相关联的滑轮可向上移动大约0.5mm至1.5mm(例如，1.0mm)和/或向下移动大约1.5mm至2.5mm(例如，2mm)。在一些实施方案中，缆线435的各缆线段和/或其相关联的滑轮可向上移动大约0.25mm至0.75mm(例如，0.5mm)和/或向下移动大约1.5mm至2.5mm(例如，2mm)。为了使缆线440的各缆线段向下移动，相关联的滑轮也可向下移动。在一些实施方案中，缆线435的各缆线段也可向上移动，但这也可通过增加远侧复位向滑轮425的直径来适应。

有利的是，其中击发机构为缆线驱动的上述实施方案可包括比其他装置更大的运动范围，该其他装置可以利用单个推动轴或导螺杆来驱动I型梁。这是因为缆线和滑轮提供更柔性的驱动机构，并且因此，当传递力时，效率损失与腕部增加的运动范围不一样。

B.医疗器械–推送轴驱动击发机构

在本实施方案中，外科缝合器设置有推动轴驱动的击发机构。有利的是，缝合器被设计成提供独特的推动轴机构，以驱动击发机构(例如，I形梁)穿过可替换的仓，从而允许基座或核心器械多次重复使用(例如，5次、10次或更多次)。

图30示出了根据本公开各方面的推动轴驱动医疗器械500的示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部505。如图30所示，器械500包括腕部505和端部执行器，该端部执行器包括下钳口525、上钳口530和击发机构540，该击发机构被构造成能够在组织中形成钉。腕部505包括近侧连接叉510、远侧连接叉515和下钳口连接器520，该下钳口连接器被构造成能够耦接到下钳口525。在图30的实施方案中，下钳口525可以包括砧座，并且上钳口530可以包括仓。

医疗器械500还包括容纳在上钳口530中的可替换仓545，并且击发机构包括容纳在可替换仓545中的击发机构540。在一些实施方案中，击发机构540可以包括梁(诸如如图22所示的I形梁)，该梁被构造成能够沿着仓545驱动。可重复使用的上钳口530能够接收仓545，该仓具有击发机构540和刀片(未示出)，该刀片可在手术完成时丢弃。因此，端部执行器(例如，包括上钳口530)被构造成能够与仓545可移除地耦接。

图31提供了根据本公开各方面的图30的与器械500分开的仓545的视图。如图31所示，仓545包括上狭槽550，击发机构540被构造成能够在击发机构进行致动期间沿着该上狭槽推进。因此，上狭槽可以被构造成能够接收击发机构。参见图30和图31所示，击发机构540包括一个或多个接合表面535，该一个或多个接合表面被构造成能够分别耦接到一个或多个推动轴503。推动轴503被构造成能够朝向器械500的远侧端部推动击发机构540。在一些实施方案中，推动轴503可以包括三线缠绕缆线或激光切割金属。在一些实施方案中，推动轴503形成为具有压缩强度和侧向柔性，以便与腕部505的关节运动一起弯曲而不屈曲。

在一些实施方案中，器械包括一对接合表面535和一对推动轴503。在一些实施方案中，击发机构可以包括耦接到击发机构540的一对杯构件535，并且接合表面可以形成为杯构件535的一部分。

在某些实施方案中，击发机构可以由下钳口525、击发机构540、杯构件535、上钳口530和仓545形成。击发机构可以被构造成能够通过在组织中形成钉来横切和密封组织，在组织中形成钉的方式类似于上文结合图22所述的方式。因此，击发机构430还可以包括突片，该突片容纳切割机构(例如，刀片或其他切割表面)，该切割机构被构造成能够在击发机构540朝向器械500的远侧端部推进时横切组织。

由于仓545是可替换的，因此，器械500的剩余组件可重复使用。在一些实施方案中，器械500的可重复使用部分可重复使用3次或更多次、5次或更多次、8次或更多次或者10次或更多次。

如前所述，器械500包括一对推动轴503，该一对推动轴能够与一对杯构件535接合，该一对杯构件耦接到一次性仓545的击发机构540和刀片。一次性仓545包括上狭槽550和下狭槽(未示出)，击发机构540和刀片可通过该上狭槽和下狭槽推动。在一些实施方案中，一次性仓545可按扣配合到器械500中(例如，配合到上钳口530中)。

当仓545卡扣到器械500中时，推动轴503可向前运动并与击发机构540接合。推动轴503可以被构造成能够卡扣到击发机构540中。在某些实施方案中，推动轴503和杯构件535之间的连接包括球窝接头连接。在其他实施方案中，推动轴503可以装配到形成于击发机构540中的接合表面中，而不在其间卡扣配合。在一些实施方案中，在击发机构540中形成的接合表面是渐缩的。

在一些实施方案中，不使用一对推动轴503，而可使用单个推动轴。然而，使用如图30所示的两个推动轴503有利地将推动力均匀地分布在整个击发机构540上，并且在两个推动轴503之间提供间隙区域。使用两个推动轴503可使击发机构540和刀片平移穿过形成于上钳口530中的狭槽。

图32示出了根据本公开各方面的图30的推动轴驱动医疗器械500的另一视图。有利地，上钳口530包括较宽的间隙狭槽560，该较宽的间隙狭槽位于狭槽555的端部处，以允许通过上钳口530移除击发机构540。图33示出了根据本公开各方面的图30的从底部看推动轴驱动医疗器械500的又一个视图。如图33所示，下钳口525包括狭槽565，该狭槽具有较宽间隙狭槽570，该较宽间隙狭槽类似于上钳口530中的间隙狭槽560。击发机构540被构造成能够在击发机构540进行致动期间，与上钳口530的狭槽555和下钳口525的狭槽565接合。一对间隙狭槽560和570的尺寸被设定成允许击发机构540穿过(一个在上钳口530中而另一个在下钳口525中)，由于存在这对间隙狭槽，击发机构540和一次性仓545可容易地移除，而无需在致动击发机构之后使击发机构540返回到其近侧位置。即，由于击发机构540可穿过上钳口530和下钳口525两者，因此，击发机构540可从器械的远侧端部移除而不需返回到仓545的近侧端部。

如图33所示，腕部505可以包括一个或多个防屈曲约束575，推动轴503可通过该一个或多个防屈曲约束移动穿过腕部505。防屈曲约束部575可以被成形为通过在引导推动轴503通过腕部505时向推动轴503提供侧向支撑来约束推动轴503中的每个推动轴免于屈曲。在一些实施方案中，防屈曲约束部575可以包括一个或多个通道(例如，防屈曲约束部575可以具有管状形状)，该一个或多个通道被构造成能够引导并支撑推动轴503通过腕部505。因此，在一些实施方案中，防屈曲约束部575可以防止推动轴503的屈曲。

图34示出了根据本公开各方面的图30的没有安装仓的推动轴驱动医疗器械500的又一个视图。具体地讲，图34示出了上钳口530的间隙狭槽560和下钳口525的间隙狭槽570。如前所述，形成于上钳口530和下钳口525中的间隙狭槽560和570使仓545和击发机构540(例如，参见图30)能够从器械500移除，而无需使击发机构540返回到上钳口530的近侧端部(例如，击发机构540的初始近侧位置)。

在一个实施方案中，在击发机构540平移到仓545的远侧端部之后，移除仓545可包括：击发机构540被推动穿过上钳口530的间隙狭槽560，并且下落穿过下钳口525的间隙狭槽570。然后，上钳口530可远离下钳口525向上提升，以使仓545从上钳口530移除。

在一些实施方案中，器械500可包括独特的击发机构，该独特的击发机构包括容纳切割机构或刀片的外壳，该切割机构或刀片可在击发机构未被推动穿过组织时自动回缩到安全的覆盖位置。图35A至图35D提供了根据本公开各方面的击发机构600的多个视图，该击发机构可包括在推动轴驱动医疗器械500中。具体地讲，图35A示出了具有可回缩刀片630的击发机构600的隐藏线视图，图35B示出了可回缩刀片630暴露时的击发机构600的隐藏线视图，图35C示出了可回缩刀片630回缩时的击发机构600的透视图，并且图35D示出了可回缩刀片630暴露时的击发机构600的透视图。

击发机构600包括突片610、一对接合表面605、可回缩刀片630和弹簧615。类似于前述实施方案，击发机构600可被构造成能够与容纳钉的盒相互作用，以将钉驱动到组织中。在一些实施方案中，电导体600可以包括I形梁。可回缩刀片630连接到接合表面605(其可形成为如上所述的杯构件的一部分)，使得经由推动轴施加到接合表面605的驱动力被传递到可回缩刀片630。在一些实施方案中，接合构件605中的每个接合构件包括球窝接头，并且推动轴被构造成能够接合球窝接头。可回缩刀片630还连接到弹簧615，并且包括耦接到销620的狭槽625，该销附接到突片610。

可回缩刀片630被构造成能够回缩到突片610中，如图35A和图35C所示。具体地讲，当没有力施加在接合表面605上时，弹簧615被构造成能够将可回缩刀片630牵拉到回缩位置中，在该回缩位置中，可回缩刀片630的任何部分均不从突片610暴露。突片610的销620连同可回缩刀片630中的狭槽625可以限制弹簧615能够将可回缩刀片630牵拉到突片610中的距离，从而当可回缩刀片630处于回缩位置时，在弹簧615中保持一定量的张力。

当通过推动轴将力施加在接合表面605上时，由于推动轴引起的力可以克服弹簧615的保持力，将可回缩刀片630移出突片610，从而暴露出可回缩刀片630。因此，当击发机构600经由推动轴推动穿过仓时，可回缩刀片630可从突片610暴露出来以横切组织。换句话讲，推动轴可被构造成能够接合弹簧615以向前推动可回缩刀片630，从而暴露出可回缩刀片630，同时沿着端部执行器的轴线平移击发机构600。

尽管已结合推动轴驱动器械(例如，图30的器械500)描述了击发机构600，但是包括可回缩刀片630的击发机构600也可修改成与缆线驱动器械(例如，图23A和图23B的器械400)一起使用。因此，击发机构600可被构造成能够通过不同类型的驱动机构(例如，推动轴或缆线)沿着端部执行器推进。

有利地，推动轴驱动器械的某些实施方案提供了将可回缩刀片安全地集成到击发机构中的便利方式。此外，器械的推动轴驱动实施方案为仓提供良好且独特的分离点，从而允许重复使用器械的较大部分。

3.实施系统和术语

本文所公开的具体实施提供了用于使医疗器械诸如医疗缝合器进行关节运动的系统、方法和设备，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。

应当指出的是，如本文所用，术语“耦接(couple)”、“耦接(coupling)”、“耦接(coupled)”或词语耦接的其他变型形式可以指示间接连接或直接连接。例如，如果第一部件“耦接”到第二部件，则第一部件可经由另一个部件间接连接到第二部件或直接连接到第二部件。

用于控制医疗器械进行关节运动的功能可以作为一个或多个指令存储在处理器可读或计算机可读的介质上。术语“计算机可读介质”是指可由计算机或处理器访问的任何可用介质。通过示例而非限制，这样的介质可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储器、致密盘只读存储器(CD-ROM)或其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储装置，或可以用于存储呈指令或数据结构的形式的期望的程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质。应当指出的是，计算机可读介质可为有形的和非暂态的。如本文所用，术语“代码”可以指可由计算装置或处理器执行的软件、指令、代码或数据。

本文所公开的方法包括用于实现所述方法的一个或多个步骤或动作。在不脱离权利要求的范围的情况下，方法步骤和/或动作可彼此互换。换句话讲，除非正在描述的方法的正确操作需要步骤或动作的特定顺序，否则可以在不脱离权利要求的范围的情况下修改特定步骤和/或动作的顺序和/或使用。

如本文所用，术语“多个”表示两个或更多个。例如，多个部件指示两个或更多个部件。术语“确定”涵盖多种动作，并且因此，“确定”可包括计算、运算、处理、导出、调查、查找(例如，在表格、数据库或另一种数据结构中查找)、查明等。另外，“确定”可包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等。另外，“确定”可包括解析、选择、挑选、建立等。

除非另有明确指明，否则短语“基于”并不意味着“仅基于”。换句话讲，短语“基于”描述“仅基于”和“至少基于”两者。

提供对所公开的具体实施的前述具体实施方式以使得本领域的任何技术人员能够制作或使用本发明。对这些具体实施的各种修改对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，并且在不脱离本发明的范围的情况下，本文所定义的一般原理可应用于其他具体实施。例如，应当理解，本领域的普通技术人员将能够采用多个对应的替代和等同的结构细节，诸如紧固、安装、耦接或接合工具部件的等同方式、用于产生特定致动运动的等同机构、以及用于递送电能的等同机构。因此，本发明并非旨在限于本文所示的具体实施，而是被赋予符合本文所公开的原理和新颖特征的最广范围。