具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。其中，该清洁机器人控制方法可应用于清洁机器人中，该清洁机器人可以拖地机器人和扫拖一体机器人等其他清洁机器人。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法，该清洁机器人控制方法应用于清洁机器人。请参照图1，图1为本申请实施例中的清洁机器人的一结构示意图，如图1所示，该清洁机器人100包括储水箱101、漏水孔102、气泵103、控制中枢104、气压传感器105。

其中，该储水箱101连接于清洁装置，用于储存水或者其他用于清洁的清洁液，以供清洁装置使用；漏水孔102位于该储水箱101底部，便于该储水箱101中的水漏出；该气泵103连接于该储水箱101，该气泵103的出气口与该储水箱101内部相通，该气泵103用于产生气压并给该储水箱101加压，使得水箱中的水流出；该控制中枢104，用于控制该清洁机器人的各个部分运行；该气压传感器105位于该储水箱101的内部，用于检测箱内的气压强度。

可以理解的是，图1中清洁机器人100以及上述对该清洁机器人100的各部分的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。

请参照图2，图2为本申请的实施例提供的一种清洁机器人控制方法的流程示意图。

如图2所示，该清洁机器人控制方法包括步骤S101至步骤S103。

步骤S101、当所述清洁机器人处于拖地工作状态时，以间隔预设时间获取所述清洁机器人的储水箱内的气压强度。

其中，所述清洁机器人包括扫地模式和拖地模式。当该清洁机器人处于扫地工作状态时，该清扫装置处于干扫的状态，当该清洁机器人处于拖地状态时，该清扫装置处于湿拖的状态，控制该储水箱中的水流出，以湿润该清扫装置。其中，该储水箱的容积根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，该储水箱的容积为1L或者1.5L。

具体地，当该清洁机器人处于扫地工作状态时，控制该气泵不运行，该储水箱内的气压小于储水箱外的气压，处于负压状态，该储水箱的漏水孔较小，水分子将该漏水孔堵住，以使该储水箱中的水不能流出，该清扫装置处于干扫的状态。

具体地，当该清洁机器人处于拖地工作状态时，控制该气泵运行，该气泵产生的气压通过该气泵的出气口给该储水箱加压，以使该储水箱中的气压大于储水箱外的气压，使得该储水箱中的水从漏水孔中流程，达到湿润清扫装置的目的。其中，该漏水孔为储水箱内部与清扫装置之间的通孔，该漏水孔设置在储水箱底部的具体位置和该漏水孔的数量可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，设置数量为1个，设置在储水箱底部的中间部位。

在一实施例中，当该清洁机器人处于拖地状态时，通过预置气压传感器以间隔预设时间采集该清洁机器人的储水箱内的气压强度，得到该储水箱中当前的气压强度。其中，该气预置压传感器安装在该储水箱的内部，该气压传感器的种类可以根据实际情况进行选择，本申请对此不作具体限定，例如，该气压传感器为数字气压传感器；该预设时间可以根据实际情况进行设置，例如设置为10秒或者20秒。

步骤S102、根据所述气压强度，确定所述储水箱是否缺水。

在得到该储水箱中内的气压强度之后，根据该储水箱中的气压强度，确定该储水箱是否缺水。

在一实施例中，确定该储水箱中的气压强度是否小于预设气压阈值；若该气压强度小于预设气压阈值，则确定该储水箱缺水；若该气压强度大于或者等于预设气压阈值，则确定该储水箱未缺水。其中，该预设气压阈值可以根据实际情况进行设置，例如，获取该储水箱在缺水的情况下该箱内的气压强度，得到第一气压强度值，获取该储水箱的未缺水的情况下该箱内的气压强度，得到第二气压强度值，计算该第一气压强度值和第二气压强度值的平均值，得到平均气压强度值，将该平均气压强度值作为预设气压阈值。通过检测该储水箱中的气压强度，能够准确、快捷的检测到储水箱中是否缺水，极大提高用户体验。

示例性的，通过该储水箱中预置的气压传感器检测到当前气压强度值为110kp_a，该预设气压阈值为115kp_a，当前气压强度值小于该预设气压阈值，则确定该储水箱缺水。

在另一实施例中，获取气泵的工作电流值；根据该工作电流值和气压强度，确定该储水箱是否缺水。具体地，获取该气泵的工作电流值，确定该工作电流值是否小于预设阈值，若该工作电流值小于预设阈值，则获取该储水箱中的气压强度值，并确定该气压强度值是否小于预设气压阈值；若该气压强度值小于预设气压阈值，则确定该储水箱缺水，若该气压强度值大于或等于预设气压阈值，则确定该储水箱未缺水。该预设阈值可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，该预设阈值设置为0.5A。通过气泵的工作电流值和该储水箱中的气压强度，共同确定该储水箱是否缺水，提高了检测的准确性，进而提高了用户的使用体验。

示例性的，获取到该气泵的工作电流值为0.2A，该预设阈值为0.5A，则该气泵的工作电流值小于该预设阈值；获取该储水箱内气压强度值为110kp_a，该预设气压阈值为115kp_a，则该储水箱内气压强度值小于该预设气压阈值，则确定该储水箱缺水。

在另一实施例中，通过预置液位传感器检测该储水箱的液位高度；根据该液位高度和气压强度，确定该储水箱是否缺水。具体地，通过预置液位传感器检测该储水箱中液位高度，若该液位高度小于预设高度，获取该储水箱中的气压强度值，若该储水箱中的气压强度值小于预设气压阈值，则确定该储水箱缺水，若该储水箱中的气压强度值大于或者等于预设气压阈值，则确定该储水箱未缺水。其中，该液位传感器安装位置和类型可以根据实际情况进行选择，本申请对此不做具体限定，例如该液位传感器安装在该储水箱的侧壁，可以为电容式液位变送器；该预设高度可以根据实际情况设置，例如设置为5厘米。通过检测储水箱中的液位和气压强度，防止因箱体的摇晃照成误差，提高了检测的准确性，进一步提高了用户的使用体验。

示例性的，通过预置液位传感器检测该储水箱中液位高度为4厘米，该预设高度为5厘米，该储水箱中液位高度小于预设高度，通过该储水箱中预置的气压传感器检测到当前气压强度值为110kp_a，该预设气压阈值为115kp_a，当前气压强度值小于该预设气压阈值，则确定该储水箱缺水。

步骤S103、若确定所述储水箱缺水，则停止拖地，并控制所述清洁机器人移动至维护设备，以供所述维护设备向所述储水箱中加水。

若该清洁机器人的储水箱缺水，储水箱不能给清扫装置加水，不能达到润湿清扫装置的作用。清扫装置在没有润湿的情况下进行拖地，没有拖地效果，地面不能清扫干净，用户体验较差。

在一实施例中，若确定该储水箱缺水，则控制清扫机器人停止拖地，获取室内定位系统发送的维护设备以及清扫机器人的室内定位信息，并根据维护设备以及清扫机器人的室内定位信息确定，确定该维护设备和该清扫机器人的相对位置信息；根据该相对位置信息，规划该清扫机器人到达该维护设备位置处的移动路径；基于该移动路径控制该清扫机器人移动至维护设备，以供该维护设备向该清扫机器人的储水箱加水。该室内定位系统可以根据实际情况进行选择，本申请对此不作具体限定，例如，室内蓝牙定位系统。在确定该储水箱缺水时，自动去维护设备处加水，方便后续进行拖地任务，极大的提高了用户的体验。

示例性的，如图3所示，清洁机器人A在检测到以加水姿态到达该维护维护设备时，控制该储水箱的加水口B打开，并将已准备好加水的信息发送至维护设备C，维护设备C接收到清洁机器需要加水的信息，检测该清洁机器人A的加水口B是否处于接水范围内，若该清洁机器人A的加水口B处于接水范围内，则控制维护设备C加水开关开启，以对该储水箱加水。其中，检测该清洁机器人的加水口是否处于接水范围内的方法可以根据实际情况选择，本申请对此不作具体限定，例如，利用投影技术，判断维护设备的出水口的投影是否位于该加水口内，维护设备的出水口的投影位于该加水口内，则确定该清洁机器人的加水口位于接水范围内；维护设备与清洁机器人之间的通信方式可以根据实际情况进行选择，本申请在此不做具体限定，例如，WIFI网络、蓝牙或者ZigBee等多种无线通信传输方式。

在一实施例中，若该清洁机器人的储水箱缺水，输出预设提醒信息，以使该预设提醒信息提醒用户该储水箱缺水。其中，该预设提醒信息可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，该预设提醒信息的输出方式包括如下至少一种：发出警报、发出缺水的语音信息和向用户使用的移动设备发送提醒信息。该清洁机器人的储水箱缺水时，则输出预设提醒信息，极大地提高了清洁机器人的智能性。

在一实施例中，当该储水箱缺水时，该清洁机器人向用户使用的移动设备发送储水箱缺水的信息，用户查看到该储水箱缺水的信息，控制移动设备获取该清洁机器人的位置信息和维护设备的位置信息，根据该清洁机器人的位置信息和维护设备的位置信息，确定该维护设备和该清扫机器人的相对位置信息；获取预存的全屋布局示意图；基于该维护设备和该清扫机器人的相对位置信息，用户在该全屋布局示意图中画出该清洁机器人的运行轨迹信息；将该运行轨迹信息发送至清洁机器人，该清洁机器人根据该运行轨迹信息运行，以到达该维护设备位置处加水。其中，预存的全屋布局示意图为用户预先设计好的全屋布局示意图，该全屋布局示意图可以根据实际情况进行设计，本申请在此不作具体限定；移动设备与清洁机器人之间的通信方式可以根据实际情况进行选择，本申请在此不做具体限定，例如，WIFI网络、蓝牙或者ZigBee等多种无线通信传输方式。用户通过移动设备设计清洁机器人到达维护设备移动路径，极大地提高了清洁机器人的智能性，极大地提高了用户的使用体验。

示例性的，如图4所示，当确定清洁机器人A的储水箱缺水，将该储水箱缺水的信息发送至用户使用的移动设备B，用户看的该移动设备B上接收到得清洁机器人A的储水箱缺水的信息，并通过移动设备B发送控制指令给清洁机器人A，以使清洁机器人A完成用户发送的控制指令。

在一实施例中，在该清洁机器人加水完成之后，获取该清洁机器人的拖地指令或者预先设定的拖地时间；根据该拖地指令或者预先设定的拖地时间，确定该清洁机器人的拖地任务是否完成；若该清洁机器人的拖地任务未完成，则控制该清洁机器人继续完成拖地任务；若该清洁机器人的拖地任务已完成，则触发预设提醒操作，以提醒用户拖地任务已完成。其中，拖地指令或者预先设定的拖地时间为用户在拖地前设置，本申请对此不做具体限定，例如该拖地指令为拖地区域为客厅，设定的拖地时间为10分钟；该触发预设提醒操作可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如发出拖地完成的语音或发送拖地完成的信息给用户使用的移动设备。在清洁机器人加完水之后，能够智能的确定是否完成拖地，若未完成拖地，则继续拖地，提高了清洁机器人的智能程度，以提高用户使用体验。

示例性的，在该清洁机器人加水完成之后，获取该清洁机器人的拖地指令为在客厅拖地20分钟，获取缺水之前的拖地时间为15分钟，则控制该清洁机器人在客厅继续拖地5分钟，以完成拖地任务。

上述实施例提供的清洁机器人控制方法，当清洁机器人处于拖地工作状态时，以间隔预设时间获取该清洁机器人的储水箱内的气压强度；根据该气压强度，确定该储水箱是否缺水；若确定该储水箱缺水，则停止拖地，并控制该清洁机器人移动至维护设备，以供该维护设备向储水箱中加水。通过检测该储水箱中的气压强度，进而确定该储水箱是否缺水，若该确定储水箱缺水，则停止拖地，并控制该清洁机器人移动至维护设备，以供该维护设备向储水箱中加水，极大地提高了用户的使用体验。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意性框图。该清洁机器人可以为拖地机器人和扫拖一体机器人等其他清洁机器人。

如图5所示，该清洁机器人200包括通过系统总线201连接的处理器202、存储器203、通信接口204和气压传感器205，其中，存储器203可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种清洁机器人控制方法。

处理器202用于提供计算和控制能力，支撑整个清洁机器人的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种清洁机器人控制方法。

该通信接口204用于通信。

该气压传感205用于检测该储水箱内的气压强度。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的限定，具体的清洁机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，该总线201比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线，存储器203可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等，处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器202用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

当所述清洁机器人处于拖地工作状态时，以间隔预设时间获取所述清洁机器人的储水箱内的气压强度；

根据所述气压强度，确定所述储水箱是否缺水；

若确定所述储水箱缺水，则停止拖地，并控制所述清洁机器人移动至维护设备，以供所述维护设备向所述储水箱中加水。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述根据所述气压强度，确定所述储水箱是否缺水时，用于实现：

确定所述气压强度是否小于预设气压阈值；

若所述气压强度小于预设气压阈值，则确定所述储水箱缺水；

若所述气压强度大于或等于预设气压阈值，则确定所述储水箱未缺水。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述方法时，用于实现：

当所述清洁机器人处于拖地工作状态时，控制所述气泵运行，以使所述气泵通过所述出气口给所述储水箱加压，使得所述储水箱中的水流出。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述根据所述气压强度，确定所述储水箱是否缺水时，用于实现：

获取所述气泵的工作电流值；

根据所述工作电流值和气压强度，确定所述储水箱是否缺水。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述根据所述气压强度，确定所述储水箱是否缺水时，用于实现：

通过预置液位传感器检测所述储水箱的液位高度；

根据所述液位高度和气压强度，确定所述储水箱是否缺水。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述控制所述清洁机器人移动至维护设备，以供所述维护设备向所述储水箱中加水之后时，还用于实现：

在所述维护设备向所述储水箱加水时，获取所述储水箱的液位高度；

当所述储水箱的液位高度大于或等于预设液位高度时，则控制所述维护设备停止向所述储水箱加水。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述控制所述维护设备停止向所述储水箱加水之后时，还用于实现：

在所述清洁机器人加水完成之后，获取所述清洁机器人的拖地指令或者预先设定的拖地时间；

根据所述拖地指令或者预先设定的拖地时间，确定所述清洁机器人的拖地任务是否完成；

若所述清洁机器人的拖地任务未完成，则控制所述清洁机器人继续完成拖地任务；

若所述清洁机器人的拖地任务已完成，则触发预设提醒操作，以提醒用户拖地任务已完成。

在一个实施例中，所述处理器202在实现所述根据所述气压强度，确定所述储水箱是否缺水之后时，还用于实现：

若确定所述储水箱缺水，则输出预设提醒信息，其中，所述预设提醒信息用于提醒所述储水箱缺水。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述清洁机器人控制的具体工作过程，可以参考前述清洁机器人控制控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请清洁机器人控制方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的清洁机器人的内部存储单元，例如所述清洁机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。