具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

本发明实施例提供了一种清洁设备，参见图1可知，本发明实施例提供的清洁设备可以包括清洁部10、检测装置20以及处理器30。其中，清洁部10用于对待清洁表面进行清洁。检测装置20用于检测清洁部10的物理属性值，可选地，检测装置20可以设置于清洁部10上(如图2所示)，或与清洁部10相对地设置(如图3所示)。处理器30与检测装置20电连接，用于获取检测装置20检测到的物理属性值，并利用物理属性值与动态设置的标准属性值的比较结果确定待清洁表面的脏污程度；基于脏污程度调整清洁设备的清洁模式。

在一些优选的实施例中，清洁部可以是例如一个或多个滚刷，通常滚刷是指旋转轴是大致水平方向的刷子，也可以是一个或多个盘刷，盘刷通常是指旋转轴是大致为竖直方向的刷子，当然，也可以是其他各种能够实现清洁功能的各种部件。

本发明实施例提供的清洁设备，通过在清洁设备上设置检测装置20对清洁设备清洁部10的物理属性值进行检测，无需人工判断即可利用处理器30根据物理属性值智能确定出待清洁表面的脏污程度，可以为清洁设备的清洁工作提供待清洁表面的信息，进而在提升清洁设备智能性的同时提升用户的使用体验。

在具体应用中，清洁设备可以为清洗地面、墙面、桌面、地毯、墙壁或玻璃等区域的扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人、除草机器人或手持清洁设备，但不限于此。清洁设备中的清洁部10可以设置有如擦地抹布、擦地海绵或擦地滚刷等清洁件，以对待清洁表面进行清洁。其中，处理器30可以使用各种应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、微中控元件、微处理器或其他电子元件实现。

另外，随着清洁设备的使用次数以及使用时间的增加，清洁部10上的清洁件处于洁净状态时的会发生变化，因此，在本实施例中，处理器30可以利用物理属性值与动态设置的标准属性值的比较结果确定待清洁表面的脏污程度。也就是说，该标准属性值是可变化的，当清洁设备上的清洁部10为初次使用时，标准属性值可以为出厂设置的默认标准属性值，随着清洁部10的使用次数以及使用时间的增多，清洁部10表面可能会发生变色等，因此，可以随时调整清洁部10对应的标准属性值，例如，可以是清洁设备在上电运行时检测的物理属性值作为标准属性值。另外，还可以记录清洁部10在完成自清洁后所检测到的处于洁净状态时的物理属性值作为标准属性值。本实施例中，通过利用物理属性值与动态设置的标准属性值的比较结果可以准确地确定出待清洁表面的脏污程度，从而提升清洁效率。

进一步地，清洁设备中的处理器30可以基于获取到的待清洁表面的脏污程度智能调整清洁设备的清洁模式，可以在保证对待清洁表面进行有效清洁的同时，合理利用清洁资源。可选地，清洁设备可对应设置有多种清洁模式，不同的清洁模式，其对应的清洁设备的工作参数可能也不相同。例如，在深度清洁模式下，风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率会相对较大、出水量以及出水频率也相对较高，而在简易清洁模式下，风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率会相对较小、出水量以及出水频率也相对较低。因此，对于不同脏污程度的待清洁表面，通过调整适应的清洁设备的清洁模式可以在完成清洁工作的同时，合理利用清洁资源。实际应用中，清洁设备的清洁模式的类型，以及对应各清洁模式的清洁设备的工作参数可以根据不同的需求进行设置，本发明实施例对此不做确定。

本发明实施例中，检测装置20可以为光学检测装置，也可以为电学检测装置，对于不同类型的检测装置20来讲，其所检测获得的清洁设备中清洁部10的物理属性值也不尽相同，下面分别对不同类型的检测装置20进行详细说明。

图4示出了根据本发明另一实施例的清洁设备部分结构示意图，在图4所示清洁设备中，检测装置20可以为光学检测装置20，用于检测清洁部10的光学属性值。参见图4可知，检测装置20可以包括光发射器21和光接收器22；光接收器22与接收器同侧设置。图4仅示意性示出了光发射器21和光接收器22的相对位置，实际应用中，可根据不同的需求调整光发射器21和光接收器22的设置位置，本实施例对此不做限定。

其中，光发射器21用于向清洁部10发射光信号；光接收器22用于经由清洁部10反射后形成的光反射信号，并将光反射信号转换为用于表示清洁部10的光学属性值的第一电信号，将第一电信号输出至处理器30；处理器30，用于利用光学属性值计算待清洁表面的脏污程度。

举例来讲，本实施例中的检测装置20可以包括一对红外对管，其中一个作为光发射器21，另一个光接收器22，即，光发射器21为红外接收器，光接收器22为红外接收器。结合图4可知，光发射器21可以向清洁部10发射红外线，光接收器22则用于接收经由清洁部10反射的红外线(反射信号)。如图4所示，红外对管需同侧设置，即红外对管的设置位置相对于清洁部10同侧设置，且均与清洁部10相对地设置，从而保证对经由清洁部10反射的红外线可被光接收器22所接收。进一步地，光接收器22接收到经由清洁部10反射的反射信号后，可将其转换为第一电信号并输出至处理器30。

例如，若清洁部10的表面为覆盖浅色的绒状织物，在清洁部10处于干净的状态下，颜色较浅，所以相对而言，由清洁部10反射的反射信号的光强较强，而在刷头较脏的情况下，刷头颜色变深，由清洁部10反射的反射信号的光强较弱。进一步地，光接收器22对于所接收到的不同强度的反射信号可以转换为不同的电压，进而将不同的电压作为第一电信号传输至处理器30。如图5所示，清洁部10颜色越浅，清洁部10反射的光强越强，电压越高；清洁部10颜色越深，光强越弱，电压相对低。

如上所述，第一电信号可以包括用于表示光学属性值的电压，其可以直接利用检测装置20检测并传输至处理器30。进一步地，当处理器30接收到光反射器传输的电压之后，将该电压与标准电压进行比较，根据比较结果确定待清洁表面的脏污程度。本发明实施例中，标准电学属性值为预先检测的清洁部处于洁净状态时的电信号，例如，标准电压可以是针对清洁部10未使用处于干净状态时所检测到的电压。实际应用中，清洁部10上的清洁件可能会随着使用次数或是使用时长而发生颜色的改变，本发明实施例中，还可以将标准电压设置为清洁设备在上电运行时检测的清洁部的电压，可以解决不同颜色不同材质清洁部的差异问题，从而使得待清洁表面的脏污程度检测结果更加准确。也就是说，可以在本次使用清洁设备时，可以在清洁设备上电运行时先检测清洁部10的电信号作为标准电压，以供后续的判断比较。可选地，在清洁设备使用完成之后，可以将标准电压初始化，并在下次开启时，先检测处于干净状态下的清洁部10的标准电压。其中，第一电信号与标准电压进行比较，根据比较结果确定待清洁表面的脏污程度时，可以根据第一电信号和标准电压的差值确定待清洁表面的脏污程度，当该差值越小时，则表示脏污程度越低，待清洁表面相对干净，反之，脏污程度越高，待清洁表面相对较脏。

举例来讲，假设某浅色清洁部10的标准电压设置为a，当处理器30接收到光反射器传输的电压较高时，则表示清洁部10的颜色越浅，此时，电压与a越接近，差值越小，表示待清洁表面的脏污程度越低(即待清洁表面相对干净)，当电压较低时，则表示清洁部10的颜色越深，电压与标准电压a的差值越大，此时待清洁表面的脏污程度越高(即待清洁表面相对较脏)。本实施例中的颜色申请可针对与同一颜色的深浅程度，例如当清洁部10所使用清洁件为蓝色时，则可以通过清洁件的深蓝、浅蓝以及中间过渡色以进行判断确定。

当然，光发射器21还可以发射其他波长的光，相对应地，光接收器22为可接收相应长度光波的接收器，本发明实施例对此不做限定。另外，当清洁部10的颜色不同时，对应反射率也不相同，因此，处理器30还可以结合反射率曲线数据自动计算清洁部10的颜色，进而通过检测到的清洁部10的颜色对应的电压值与清洁部10的标准颜色电压值进行比较，以确定待清洁表面的脏污程度。

本发明实施例中，还可以预先对待清洁表面不同的脏污程度设置不同的脏污等级，例如，可以分别设置脏污程度依次递增的等级1、等级2、等级3以及等级4共四个等级，此外，还可以依据清洁部10不同的物理属性值的划分不同的阈值范围，如阈值范围1、阈值范围2、阈值范围3、阈值范围4，各阈值范围与脏污等级之间建立对应关系，例如，处理器接收到的电压与标准电压的差值对应阈值范围1，则对应的待清洁表面的脏污等级为等级1，电压与标准电压的差值对应阈值范围2对应脏污等级2，以此类推。那么，当处理器30计算出清洁部10的物理属性值(如电压)之后，可进一步确定该物理属性值所处的目标阈值范围，进而将与该目标阈值范围对应的脏污等级确定为待清洁表面的脏污等级。实际应用中，由于不同材质或是不同类型的清洁件来讲，其清洁能力可能也不同，因此，对于不同类型的清洁件来讲，可以划分并设置不同的阈值范围以及与各阈值范围对应的脏污等级，具体可以根据不同的需求进行设置，本发明实施例对此不做限定。实际应用中，可能会在清洁设备端或是云端存储多组标准属性值以及多组脏污等级的阈值范围，可选地，可以清洁设备上电时刻，先根据清洁部上清洁件的类型等特征参数确定对应的标准属性值，以及匹配的脏污等级的阈值范围，以供后续判断待清洁表面的脏污程度提供判断依据。

在本发明可选实施例中，检测装置20还可以用于检测清洁部10在光发射器21处于关闭状态下的第一物理属性值，以及清洁部10在光发射器21发射白光环境时的第二物理属性值。处理器30，用于根据第一物理属性值和第二物理属性值确定清洁部10的颜色。具体地，第一物理属性值和第二物理属性值可以分别表示清洁部10在自然环境以及白光环境的RGB信号。处理器30可以利用第一物理属性值和第二物理属性值的差值作为清洁部10的RGB信号值，并且进行白平衡校正之后确定清洁部10的颜色，从而利用清洁部10的颜色确定待清洁表面的脏污程度。

在本发明另一可选实施例中，检测装置20可以为电学检测装置20，用于检测清洁部10的电学属性值。可选地，清洁部10设置有电极；检测装置20，与清洁部10上的电极连接，用于检测用于表示清洁部10的电学属性值的第二电信号，并将第二电信号输出至处理器30；处理器30，用于根据电学属性值确定待清洁表面的脏污程度。

在本发明实施例中，可以在清洁部10上设置有一组电极，分别作为正电极和负电极。实际应用中，电极可以以贴片形式设置在清洁部10上。检测装置20为电容传感器，电容传感器可以与清洁部10上的两个电极相连，用于检测清洁部10的电容，并检测到的清洁部10的电容作为第二电信号输出至处理器30。处理器30，用于根据电容和标准电容计算清洁部10的电容变化参数，并根据电容变化参数确定待清洁表面的脏污程度。其中，标准电容可以为预先检测的清洁部10处于洁净状态时的电容，或，清洁设备在上电运行时检测的清洁部10的电容。

实际应用中，在清洁设备的使用过程中，假设待清洁表面干净，则清洁设备的清洁部10上所携带的介质会少于待清洁面脏污的情况，而对于电容传感器来讲，其所检测到的电容的大小与电极的面积、电极之间的距离以及电极之间的介质相关。在本发明实施例中，保证电极的大小以及电极之间的距离不变，那么影响电容传感器的检测结果的影响因素仅为电极之间的介质，因此，本发明实施例提供的方案，通过利用电容传感器检测清洁部10的电容，并利用处理器30计算清洁部10在清洁工作前后的电容变化参数，可以有效且快速判断出待清洁表面的脏污程度。本实施例中的电容变化参数，可以是电容传感器当前检测到的电容值与预先检测的清洁部10处于干净状态时的电容值之间的差值。也可以是电容传感器当前检测到的电容值与清洁设备上电刚工作时的清洁部10的初始电容值之间的差值，具体可以根据不同的需求进行设定。以房屋中的地面作为待清洁表面为例，清洁部10执行清洁动作检测到的电容作为第一电容，执行清洁动作后检测的电容作为第二电容，利用第二电容减去第一电容差值的大小作为清洁部10的电容变化参数，进而基于电容变化参数确定待清洁表面的脏污程度。

对于不同的清洁环境以及清洁件类型来讲，两个电极之间的介质也可能不同，因此介质的介电常数就会随之变化，因此，基于清洁设备的清洁环境以及所使用的清洁件的类型适应设定并调整在不同电容变化参数对应的待清洁表面的脏污等级，进而计算待清洁表面的脏污程度。本实施例中，脏污程度的设定方式与光学检测装置的设定逻辑相类似。

在本发明可选实施例中，电极为导电电极；检测装置20用于检测清洁部10的导电率，作为第二电信号；处理器30，用于根据导电率和标准导电率计算清洁部10的导电率变化参数，并根据导电率变化参数确定待清洁表面的脏污程度。本实施例的导电率变化参数可以为导电率的变化值、变化幅度以及导电率的变化规律等等。其中，标准导电率可以为预先检测的清洁部10处于洁净状态时的电容，或，清洁设备在上电运行时检测的清洁部10的标准导电率。

对于不同的清洁环境以及清洁件类型来讲，导电率可能也不相同，例如，清洁部10上附着的杂质越多，实时检测的导电率与标准导电率的差值可能会越来越大，也就是说，当实时检测的导电率与标准导电率的差值越大，则可能待清洁表面越脏，实时检测的导电率与标准导电率的差值越小，待清洁表面可能相对较为干净。因此，本发明实施例基于根据清洁设备的清洁环境以及所使用的清洁件的类型适应设定并调整在不同导电率变化参数对应的待清洁表面的脏污等级，进而确定待清洁表面的脏污程度。

前文介绍了将清洁部10的电容或导电率作为第二信号传输至处理器30由处理器30据此计算电学属性值并确定待清洁表面的脏污程度的方案，实际应用中，还可以将清洁部10的电阻作为第二电信号传输至处理器30，由处理器30根据电阻信号的变化规律确定待清洁表面的脏污程度，无需人工判断即可智能检测待清洁表面的脏污程度。

前文分别介绍了光学检测装置和电学检测装置分别检测光学属性值和电学属性值的具体实现方式，在本发明可选实施例中，检测装置20可以同时包括光学检测装置和电学检测装置，即，检测装置20还可以用于检测清洁部10的光学属性值和电学属性值，处理器30可以利用光学属性值和电学属性值结合确定待清洁表面的脏污程度。举例来讲，可以为光学属性值和电学属性值分配不同的权重，在检测装置20检测到光学属性值和电学属性值之后，利用光学属性值和电学属性值结合各自的权重计算最终的物理属性值，进而利用物理属性值确定待清洁表面的脏污程度。其中，为光学属性值和电学属性值分配权重时，可以依据清洁部10上的清洁件的材质、颜色等特征为依据进行分配。

更具体而言，以清洁部的反射信号和电阻变化参数作为组合来确定待清洁表面的脏污程度。

在本发明可选实施例中，清洁设备还可以包括流体输出装置40和流体回收装置50。流体输出装置40是可以控制如清水、清洗剂、清水与清洗剂的混合液的任一种的清洁液体的装置。流体输出装置40可以将液体喷洒至待清洁表面，进而利用清洁件进行清洁。流体回收装置50，用于将待清洁表面或者清洁部上的污浊液体借助于风机的吸力通过污浊液体污水管道流入流体回收装置50，实现了污浊液体回收的功能，即，待清洁表面进行清洁工作之后所产生的污浊液体进行回收。流体回收装置50具体可以为采用风机驱动吸嘴抽吸污浊液体的方式实现污浊液体的回收。

可选地，流体输出装置40可以包括第一容器41以及流体输出管路42，其中，第一容器41用于存储流体，流体可以为清水、清洗剂、清水与清洗剂的混合液的任一种，在清洁设备使用过程中，可以通过向待清洁表面喷洒流体，进而对待清洁表面进行清洁工作。另外，流体输出管路42可以与第一容器41相连通，第一容器41内的流体通过流体输送管路，输送到清洁部或者待清洁表面，可选地，流体输出管路42可以为按照路径延伸的硬管，或者可以改变路径的软管，具体可根据清洁设备的类型以及清洁设备的结构设计而选择。

进一步地，流体输出装置40还可以包括至少一个喷嘴43，流体输出装置40通过流体输出管路42与喷嘴43连通，以将第一容器41内的流体通过流体输出管路输送给喷嘴处，进而向清洁部10和/或待清洁表面喷洒流体。在清洁设备的使用过程中处理器30可以用于控制流体输出装置40单次喷洒的清洁液体量、清洁液体喷洒频率和污浊液体回收频率等。

如上述所述，清洁设备中还可以设置有风机以及清洁部执行清洁工作的电机，可选地，本发明实施例提供的清洁设备中的处理器30还可以基于待清洁表面的脏污程度调整风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率。也就是说，在处理器30确定出待清洁表面的脏污程度之后，还可以根据待清洁表面的脏污程度自适应调整清洁设备中的风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率。例如，对于相对干净的地面，设备正常清洁即可，或是适应减少风机和/或电机的功率。然而针对比较赃污的地面，可能需要喷洒更多的干净液体，这样的话，也就需要增加风机和/或电机的工作功率，以及时回收地面上的污浊液体，在实现智能清洁的同时，有效提升用户的使用体验。

上述实施例提及，对应于不同的脏污程度可以设置不同的脏污等级，可选地，处理器30调整风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率时，可以先获取预先划分的对应不同脏污程度的多个脏污等级；进而基于待清洁表面的脏污程度确定待清洁表面对应的目标脏污等级；最后获取目标脏污等级匹配的风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率，以风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率控制清洁设备运行。

举例来讲，假设有脏污等级1、脏污等级2、脏污等级3以及脏污等级4，共四个脏污等级。那么，可以预先设置与脏污等级1、脏污等级2、脏污等级3以及脏污等级4分别对应的风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率。例如，等级1对应风机工作功率为x1，电机工作功率为y1；等级2对应风机工作功率为x2，电机工作功率为y2；等级3对应风机工作功率为x3，电机工作功率为y3；等级4对应风机工作功率为x4，电机工作功率为y4。当确定待清洁表面在多个脏污等级中对应的目标脏污等级时，可以获取预先设置的与目标脏污等级匹配的风机工作功率和电机工作功率作为当前清洁设备所需的目标风机工作功率和目标电机工作功率，进而以所获取的风机工作功率和/或电机工作功率控制清洁设备进行清洁工作，可以在保证对待清洁表面进行有效清洁的同时，合理利用清洁资源。

实际应用中，如图6所示，清洁设备还可以包括设备本体60，设备本体60整体可呈具有空腔的细长柱体，处理器30、流体输出装置40和流体回收装置50均可以设置在设备本体60的空腔内，从而合理利用清洁设备的空间，并减小清洁设备的整体体积。设备本体60的一端可以与清洁部10连接，当清洁设备为手持清洁设备时，设备本体60的另一端设有手持部61，在使用清洁设备时，手持部61与设备本体60所构成的整体相对于清洁部10倾斜，这样利用设备本体60的重力所产生的下压力，使清洁件与待清洁表面更加贴合，并且方便用户利用手持部61推动清洁部10，更加省力；在清洁设备放置在充电桩上时，手持部61与设备本体60所构成的整体相对于清洁部10垂直，从而使减小手持洗地设备的占用空间。

在清洁设备的使用过程中，流体输出装置40中的流体可能会随着使用时长的增加而减少，因此，本发明实施例中，还可以在液体输出装置40中设置第一传感器，设置于流体输出装置40的第一容器41中，用于检测第一容器41的流体液位。亦或是，第一传感器设置于流体输出装置40的流体输出管路42中，用于检测流体输出管路42内是否有流体。其中，第一传感器可与处理器30连接，处理器30，则可以根据第一传感器的检测结果判断是否控制清洁设备的喷洒流体，或是是否控制清洁设备执行清洁工作，或是是否需要向流体输出装置40中补充干净流体。例如，当处理器30根据第一传感器的检测结果判断第一容器的流体液位低于第一设定液位，或是流体输出管路内没有流体时，可确定需要向流体输出装置40内补充添加流体。

可选地，流体回收装置50可以包括用于存储污浊液体的第二容器51，具体形状不做严格限定。第二容器51中可设置第二传感器，用于检测第二容器中的流体液位。其中，第二传感器可与处理器30连接，处理器30可根据第二传感器的检测结果(如第二容器中的流体液位)确定是否需要及时清理流体回收装置50存储的回收的污浊液体，从而保证清洁设备的清洁工作顺利进行。例如，当处理器30根据第二传感器的检测结果判断第二容器51的流体液位高于第二设定液位时，确定需要及时清理第二容器中的污浊液体。本实施例中的第一传感器和第二传感器可以为非接触式传感器或接触式传感器，非接触式传感器为电容式传感器。

可选地，流体回收装置50还可以包括至少一个吸嘴52，以及连接吸嘴52和第二容器的抽吸管道53，其中，吸嘴52可设置在清洁部10上，用于抽吸清洁部10和/或待清洁表面的污浊液体，抽吸到的污浊液体经由抽吸管道53输送至第二容器内。抽吸管道53可以为按照路径延伸的硬管，或者可以改变路径的软管，具体可根据清洁设备的类型以及清洁设备的结构设计而选择。当然，除上述介绍的之外，流体回收装置50还可以包括风机，以驱动吸嘴52抽吸污浊液体。

在本发明实施例中，清洁设备还可以有语音提示装置，与处理器30连接，用于发出语音提示信息。举例来讲，如上文所述，处理器30可以根据第一传感器或是第二传感器的检测结果判断是否需要向第一容器中补充液体，或是是否需要清理第二容器中的污浊液体。可选地，语音提示装置还可以用于在处理器30根据第一传感器的检测结果确定需要向流体输出装置40内补充添加流体，和/或需要及时清理流体回收装置50存储的回收的污浊液体，可发出对应的语音提示信息，以提示用户及时对清洁设备进行维护。当然。语音提示模块还可以对发出其他与清洁设备相关的提示信息，本发明实施例对此不做限定。除了进行语音提示之外，本实施例中的清洁设备还可以设置显示装置(如显示屏)，与处理器连接，可用于显示待清洁表面的脏污程度，风机的功率等级等清洁设备的相关参数。

在本发明可选实施例中，在处理器30确定出待清洁表面的脏污程度以及判断是否需要向第一容器中补充液体，或是是否需要清理第二容器中的污浊液体之后，先通过语音提示装置和/或显示装置展示语音、文字、图片和/或动画的提示信息，同时向用户推荐当前的可执行操作，例如，向用户提示补充净水、补充洗涤剂、清理污浊液体、更换清洁件以及切换清洁模式等可执行操作，进而由用户根据提示信息执行或是触发不同的操作指令后进一步完成清洁工作，以通过增加人机交互的功能，结合实际脏污程度以及用户的清洁需求完成清洁工作，以进一步提升用户的使用体验。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了用于清洁设备的脏污检测方法，参见图7可知，本发明实施例提供的用于清洁设备的脏污检测方法至少可以包括以下步骤S701～S703。

S701，检测清洁设备的清洁部10的物理属性值。

如图6所示，本实施例提供的清洁设备可以包括检测装置20，具体可以利用该检测装置20检测清洁部10的物理属性值。清洁设备可以为清洗地面、墙面、桌面、地毯、墙壁或玻璃等区域的扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人、除草机器人或手持清洁设备，但不限于此。清洁设备中的清洁部10可以设置有如擦地抹布、擦地海绵或擦地滚刷等清洁件，以对待清洁表面进行清洁。

检测装置20可以为光学检测装置20，也可以为电学检测装置20，对于不同类型的检测装置20来讲，其所检测获得的清洁设备中清洁部10的物理属性值也不相同。

S702，利用物理属性值与动态设置的标准属性值的比较结果确定待清洁表面的脏污程度。

在检测装置20检测到清洁部10的物理属性值之后，即可利用物理属性值确定待清洁表面的脏污程度。

以检测装置20为光学检测装置20为例，上述步骤S701检测清洁设备的清洁部10的物理属性值对应为光学属性值。具体在检测时，可以先利用光发射器21发射光信号，利用光接收器22接收经由清洁部10反射后形成的光反射信号，并将光反射信号转换为用于表示清洁部10的光学属性值的第一电信号，进一步地，上步骤S702可以利用光学属性值与标准光学属性值的差值计算待清洁表面的脏污程度。其中，标准光学属性值包括预先检测的清洁部处于洁净状态时的光学属性值，或，清洁设备在上电运行时检测的清洁部的光学属性值。

例如，若清洁部10的表面为覆盖浅色的绒状织物，在清洁部10处于干净的状态下，颜色较浅，所以相对而言，由清洁部10反射的反射信号的光强较强，而在刷头较脏的情况下，刷头颜色变深，由清洁部10反射的反射信号的光强较弱。进一步地，光接收器22对于所接收到的不同强度的反射信号可以转换为不同的电压，进而将不同的电压作为第一点信号传输至处理器30。

对应地，清洁部10颜色越浅，清洁部10反射的光强越强，电压越高；清洁部10颜色越深，光强越弱，电压相对低。进一步地，当处理器30接收到光反射器传输的第一电信号(例如电压)之后，通过与标准电学属性值进行比较后的比较结果(如二者的差值)，即可基于接收到的电压确定清洁部10的脏污程度。具体地，假设某浅色清洁部10的标准电学属性值设置为a，当处理器30接收到光反射器传输的第一电信号较高时，则表示清洁部10的颜色越浅，此时，第一电信号与a越接近，差值越小，表示待清洁表面的脏污程度越低(即待清洁表面相对干净)，当第一电信号较低时，则表示清洁部10的颜色越深，第一电信号与a的差值越大，此时待清洁表面的脏污程度越高(即待清洁表面相对较脏)。

以检测装置20为电学检测装置20为例，上述步骤S701检测清洁设备的清洁部10的物理属性值对应为电学属性值。具体在检测时，检测用于表示清洁部10的电学属性值的第二电信号，进而根据电学属性值确定待清洁表面的脏污程度。

可选地，第二电信号可以为导电率、电容、电阻等参数，获取到第二电信号之后，可进一步基于第二电信号计算清洁部10的电容变化参数、导电率变化参数、电阻变化参数等等，进而根据电学属性值和标准电学属性值计算清洁部10的电信号变化参数，利用电信号变化参数计算待清洁表面的脏污程度。其中，标准电学属性值包括预先检测的清洁部处于洁净状态时的电学属性值，或，清洁设备在上电运行时检测的清洁部的电学属性值。例如，可以根据清洁部的实时检测电容与标准电容的差值的大小确定待清洁表面的脏污程度，根据清洁部的实时检测导电率与标准导电率的差值的大小确定待清洁表面的脏污程度本发明实施例提供的方法，根据清洁部10在清洁时的不同物理状态，在无需人工判断的前提下快速且高效确定待清洁表面的脏污程度。

步骤S703，基于脏污程度，调整清洁设备的清洁模式。

如前文所述，待清洁表面的脏污程度不同，清洁设备对应的工作参数也不同，例如，对于相对干净的地面，设备正常清洁即可，然而针对比较赃污的地面，可能需要喷洒更多的干净液体。因此，本发明实施例提供的方法中，可以基于待清洁表面的脏污程度适应调整风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率、实际应用中，除风机的工作功率和电机的工作功率之外，还可以同时调节清洁设备中流体输出装置的流体输出量、流体输出频率等清洁设备的相关运行参数，本发明实施例对此不做限定。

可选地，调整风机和/或电机的工作功率时，可以增大或减小风机和/或电机的工作功率。

也就是说，若待清洁表面的脏污程度越高，则可以适应增加流体输出装置的流体输出量、增大清洁部的电机功率、增大流体输出装置的流体输出频率和/或增大流体回收装置的风机功率。即，在清洁设备的使用过程中，如果待清洁表面为较为脏污地面，则会提高流体输出装置的输出净水量和输出频率、增大清洁部的电机功率，同时还可以加大流体回收装置的风机功率。

反之，若待清洁表面的脏污程度越低，则会适应减小流体输出装置的流体输出量、降低清洁部的电机功率、降低流体输出装置的流体输出频率和/或降低流体回收装置的风机功率。也就是说，在清洁设备的使用过程中，如果待清洁表面为较为干净的地面，则可以减小流体输出装置的输出净水量和输出频率、降低清洁部的电机功率，同时还可以降低流体回收装置的风机功率。在清洁设备的整个工作过程中，可随实时检测的待清洁表面的脏污程度的变化随时调整清洁设备的如电机、风机的工作功率等工作参数，以保证清洁设备的工作效率的同时，减少能源消耗。

结合上述实施例可知，待清洁表面的脏污程度可以分为不同的脏污等级，本发明实施例中，基于脏污程度调整风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率可以包括：

S1，获取预先划分的对应不同脏污程度的多个脏污等级。实际应用中，脏污等级的数量可根据不同的需求进行设置，或者是根据待清洁表面的类型或是待清洁表面所处环境进行预先划分。本发明实施例对此不做限定。

S2，基于待清洁表面的脏污程度确定待清洁表面对应的目标脏污等级。参见上述实施例，确定待清洁表面的脏污程度确定待清洁表面对应的目标脏污等级时，可以根据确定的待清洁表面的物理属性值进行识别确定。例如，可以分别设置脏污程度依次递增的等级1、等级2、等级3以及等级4共四个等级，此外，还可以依据清洁部10不同的物理属性值的划分不同的阈值范围，如阈值范围1、阈值范围2、阈值范围3、阈值范围4，各阈值范围与脏污等级之间建立对应关系。

S3，获取目标脏污等级匹配的清洁设备的清洁模式，根据清洁模式对应的清洁参数控制所述清洁设备运行。

换言之，判断待清洁表面的脏污程度时，可以判断待清洁表面对应的脏污等级，对于不同的脏污等级，可预先设置相应的清洁设备的清洁模式以及对应的工作参数，例如，可以预先设置对应上述步骤S2中等级1、等级2、等级3以及等级4各自对应的清洁模式1、清洁模式2、清洁模式3和清洁模式4。进一步地，在不同的清洁模式下，清洁设备对应的清洁参数也不相同，以风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率为例来讲，等级1对应风机工作功率为x1，电机工作功率为y1；等级2对应风机工作功率为x2，电机工作功率为y2；等级3对应风机工作功率为x3，电机工作功率为y3；等级4对应风机工作功率为x4，电机工作功率为y4。当确定待清洁表面在多个脏污等级中对应的目标脏污等级时，可以获取预先设置的与目标脏污等级匹配的风机工作功率和电机工作功率作为当前清洁设备所需的目标风机工作功率和目标电机工作功率，进而以所获取的风机工作功率和/或电机工作功率控制清洁设备进行清洁工作。

在本发明可选实施例中，可以通过机器学习生成或是其他方式为不同脏污等级设定对应的清洁模式及对应该清洁模式的清洁设备的工作参数，当确定出待清洁表面的脏污程度之后，即可选取与之适配的清洁模式，以利用所选取的清洁模式对应的清洁设备的工作参数控制清洁设备进行清洁工作。例如，假设待清洁表面的脏污等级较高，表示待清洁表面脏污较多，则对应的风机工作功率和/或电机工作功率增大，同时清洁液体量增加、清洁液体喷洒频率增加、污浊液体回收频率增加。反之，假设待清洁表面的脏污等级较低，表示待清洁表面较为干净，则对应的风机工作功率和/或电机工作功率增大减少，清洁液体量减小、清洁液体喷洒频率降低、污浊液体回收频率降低。本发明实施例提供的方案，通过根据待清洁表面的脏污程度智能调整清洁设备的清洁模式，可以在保证对待清洁表面进行有效清洁的同时，合理分配并节约清洁资源。

在本发明可选实施例中，还可以预先设置清洁设备的线性运行曲线，其中，脏污程度作为自变量，清洁设备的工作参数作为因变量，在清洁设备执行清洁工作的过程中，可以利用运行曲线控制清洁设备的运行，以基于检测到的待清洁表面的脏污程度自适应调整清洁设备的工作参数，该工作参数可以包括风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率、清洁频率、清洁力度、出水量等参数中的一种或多种。

本发明实施例提供了一种用于清洁设备的脏污检测方法，基于本发明实施例提供的方法中，通过清洁设备自身即可检测清洁设备中清洁部10的物理属性值，无需人工判断即可根据物理属性值智能确定出待清洁表面的脏污程度，可以为清洁设备的清洁工作提供一定的参考依据。

进一步地，本发明实施例提供的方法还可以根据待清洁表面的脏污程度有针对性地对待清洁表面进行智能清洁，灵活调整清洁设备的工作参数，进而在提升清洁设备智能性的同时合理利用清洁资源，进而提升用户的使用体验。

本发明实施例提供了一种手持清洁设备，该清洁设备可以包括清洁部、检测装置、处理器以及设备本体。其中，设备本体的一端可以与清洁部连接，检测装置设置于清洁部上，或与清洁部相对地设置于设备本体上；其中，设备本体具有空腔，处理器设置于设备本体的空腔内。

其中，清洁部用于对待清洁表面进行清洁；检测装置用于检测清洁部的物理属性值；处理器，与检测装置电连接用于获取检测装置检测到的物理属性值，并根据物理属性值确定待清洁表面的脏污程度；基于脏污程度，调整风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率。另外，对于清洁部、检测装置以及处理器的相对位置以及连接关系及功能，可参见上述实施例的记载，此处不再赘述。

可选地，设备本体整体可呈具有空腔的细长柱体，处理器设置于设备本体的空腔中。设备本体的另一端设有手持部，在使用清洁设备时，手持部与设备本体所构成的整体相对于清洁部倾斜。

可选地，清洁设备包括流体输出装置，流体输出装置用于存储流体。该流体可以为清水、清洗剂、清水与清洗剂的混合液的任一种的清洁液体。

流体输出装置包括：第一容器以及流体输出管路，第一容器用于存储流体；流体输出管路与第一容器连通，第一容器内的流体通过流体输送管路，输送到清洁部或者待清洁表面，可选地，流体输出管路可以为按照路径延伸的硬管，或者可以改变路径的软管，具体可根据清洁设备的类型以及清洁设备的结构设计而选择。

流体输出装置还可以包括至少一个喷嘴，流体储存装置通过流体输出管路与喷嘴连通，以将流体储存装置内的流体通过流体输出管路输送给喷嘴处，进而向清洁部和/或待清洁表面喷洒流体。

流体输出装置设置有第一传感器，与处理器连接。

可选地，第一传感器设置于流体输出装置的第一容器中，用于检测第一容器的流体液位。或，第一传感器设置于流体输出装置的流体输出管路中，用于检测流体输出管路内是否有流体。处理器，还用于根据第一传感器的检测结果是否需要向流体输出装置中补充干净流体。

可选地，手持清洁设备还可以包括：流体回收装置，用于回收待清洁表面上的污浊液体。

其中，流体回收装置包括第二容器，用于存储污浊液体。

流体回收装置还包括至少一个吸嘴，以及连接吸嘴和第二容器的抽吸管道，其中，吸嘴可设置在清洁部上，用于抽吸清洁部和/或待清洁表面的污浊液体，抽吸到的污浊液体经由抽吸管道输送至第二容器内。

流体回收装置还包括第二传感器，设置于第二容器中，与处理器连接，用于检测第二容器中的流体液位。处理器，还用于根据第二传感器的检测结果确定是否需要清理第二容器中的污浊液体。

本发明实施例提供了一种清洁设备，该清洁设备可以包括清洁部、检测装置、处理器、流体输出装置以及流体回收装置。其中，清洁部用于对待清洁表面进行清洁；检测装置用于检测清洁部的物理属性值；处理器，与检测装置电连接用于获取检测装置检测到的物理属性值，并根据物理属性值确定待清洁表面的脏污程度；基于脏污程度，调整风机和/或驱动清洁部的电机的工作功率。另外，对于清洁部、检测装置以及处理器的相对位置以及连接关系及功能，可参见上述实施例的记载，此处不再赘述。

其中，流体输出装置用于存储流体。该流体可以为清水、清洗剂、清水与清洗剂的混合液的任一种的清洁液体。流体回收装置，用于回收待清洁表面上的污浊液体。

流体输出装置包括第一容器以及流体输出管路，第一容器用于存储流体；流体输出管路与第一容器连通，第一容器内的流体通过流体输送管路，输送到清洁部或者待清洁表面，可选地，流体输出管路可以为按照路径延伸的硬管，或者可以改变路径的软管，具体可根据清洁设备的类型以及清洁设备的结构设计而选择。

可选地，流体输出装置还可以包括至少一个喷嘴，流体储存装置通过流体输出管路与喷嘴连通，以将流体储存装置内的流体通过流体输出管路输送给喷嘴处，进而向清洁部和/或待清洁表面喷洒流体。

可选地，流体输出装置设置有第一传感器，与处理器连接。

可选地，第一传感器设置于流体输出装置的第一容器中，用于检测第一容器的流体液位。或，第一传感器设置于流体输出装置的流体输出管路中，用于检测流体输出管路内是否有流体。处理器，还用于根据第一传感器的检测结果是否需要向流体输出装置中补充干净流体。

可选地，清洁设备还可以包括：流体回收装置，用于回收待清洁表面上的污浊液体。

其中，流体回收装置包括第二容器，用于存储污浊液体。

流体回收装置还包括至少一个吸嘴，以及连接吸嘴和第二容器的抽吸管道，其中，吸嘴可设置在清洁部上，用于抽吸清洁部和/或待清洁表面的污浊液体，抽吸到的污浊液体经由抽吸管道输送至第二容器内。

流体回收装置还包括第二传感器，设置于第二容器中，与处理器连接，用于检测第二容器中的流体液位。处理器，还用于根据第二传感器的检测结果确定是否需要清理第二容器中的污浊液体。

可选地，清洁设备还可以包括语音提示装置，与处理器连接，用于发出语音提示信息。具体地，语音提示装置可以用于在处理器根据第一传感器的检测结果确定需要向流体输出装置内补充添加流体，和/或需要清理流体回收装置存储的回收的污浊液体时，发出对应的语音提示信息。

可选地，清洁设备还可以包括显示装置，与处理器连接，用于显示待清洁表面的脏污程度、第一传感器的检测结果和/或第二传感器的检测结果，当然，显示装置还可以显示清洁设备在运行时的风机的功率等运行参数，本发明对此不做限定。

可选地，清洁设备还可以包括设备本体，设备本体的一端可以与清洁部连接，检测装置设置于清洁部上，或与清洁部相对地设置于设备本体上。

设备本体具有空腔，处理器、流体输出装置以及流体回收装置设置于设备本体的空腔内。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本实施例中所提及的用于清洁设备的脏污检测方法可参见上述实施例中对于清洁设备的对应的工作过程，为简洁起见，在此不另赘述。

在本发明可选实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；计算机程序指令被处理器执行时实现上述的用于洁设备的脏污检测方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。