具体实施方式

本实施例，以每层垛型为6（行）*4（列）的酒盒堆垛进行卸盒，每列中酒盒的盒盖位于外侧从而方便对卸垛后的酒盒进行取盖。如图1至图10所示，一种酒盒卸垛取盖装置包括托盘来料输送线1、卸垛机械手和隔板抓取机械手，酒盒托盘上放置多层酒盒，每层酒盒之间用隔板隔开，酒盒托盘放置在托盘来料输送线1上，隔板抓取机械手设置在托盘来料输送线1的一端，隔板回收托盘放置在托盘来料输送线1上，酒盒托盘和隔板回收托盘间隔放置在托盘来料输送线1上，隔板抓取机械手用于从酒盒托盘上抓取每层酒盒之间的隔板并放置到隔板回收托盘上，卸垛机械手设置在托盘来料输送线1的正上方，卸垛机械手包括两自由度以上的直角坐标机械手3和卸垛抓手4，卸垛抓手4安装在直角坐标机械手3的末端法兰上。参阅图4所示，卸垛抓手4包括安装基体框401，安装基体框401安装在两自由度的直角坐标机械手3的末端法兰上，安装基体框401包括两个连接竖杆和多个连接横杆，多个连接横杆的两端分别固连在两个连接竖杆的内侧，多个单列吸取单元404并排设置且滑动安装在安装基体框401的下端面，单列吸取单元404的数量等于每层酒盒中酒盒的列数（每列酒盒的排布放置，酒盒的水平轴线与多个单列吸取单元404的排布方向平行），单列吸取单元404用于吸取单列酒盒，每列酒盒的盒盖朝向外侧布置，从而方便后续对酒盒进行取盖，卸垛抓手4包括饱合机构和吸取机构，饱合机构与托盘最上方的单层酒盒的四周外侧面接触后，吸取机构用于吸取单层酒盒的隔板放置到隔板回收托盘上，饱合机构与单层酒盒的四个外侧面接触用于对单层酒盒的四个外侧面进行整形，从而方便后续吸取机构进行吸取，卸垛抓手4还包括间距调整机构405，间距调整机构405用于调整被抓取的单层酒盒中每列酒盒的间距，平台机架9设置在托盘来料输送线1的一侧，中转放置台901、取盖平台902依次设置在平台机架9上，中转放置台901的输出端与取盖平台902的输入端相连，中转放置台901包括多个结构相同并排设置的单列酒盒放置台921，单列酒盒放置台921与单层酒盒中酒盒的列数相同，参阅图1所示，本实施例中，每层酒盒的列数为4列，因此中转放置台901中单列酒盒放置台921的数量为四个，中转放置台901包括多个结构相同并排设置的单列酒盒放置台921，将单层酒盒中单列酒盒的间距进行调整后放置到单列酒盒放置台921上，中转放置台901的两侧设置第一推盒机构6，第一推盒机构6用于推动中转放置台901上的酒盒朝向取盖平台902运动，取盖机械手7对取盖平台902上的酒盒从其盒盖所在的一端将盒盖取出放置在取盖平台902上。

如图7、图8所示，取盖平台902包括多个结构相同的单列酒盒放置台921和单列盒盖放置台922，单列酒盒放置台921和单列盒盖放置台922沿垂直于酒盒运动方向的水平方向间隔设置，取盖平台902中单列酒盒放置台921的输入端紧靠中转放置台901中单列酒盒放置台921的输出端设置，第一推盒机构6设置在中转放置台901的下部，第一推盒机构6用于推送中转放置台901上酒盒朝向取盖平台902运动。取盖机械手7从取盖平台902中单列酒盒放置台921上的酒盒取出酒盒放置到其一侧的单列盒盖放置台922上。

如图7所示，还包括第一转运机械手10，第一转运机械手10设置在中转放置台901靠近取盖平台902一端的上方，第一转运机械手10用于将中转放置台901输出端的酒盒搬运到取盖平台902，取盖机械手7从放置在酒盒放置台的酒盒取出盒盖放置在其一侧单列酒盒放置台921上。在中转放置台901和取盖平台902之间设置第一转运机械手10用于控制酒盒进入取盖平台902的节拍。

如图9所示，第一转运机械手10包括第一转运支撑架1001，第一转运支撑架1001滑动设置在平台机架9的两侧，第六直行气缸1002竖直向下安装在第一转运支撑架1001上，第三中间连接板1003安装在第六直行气缸1002的缸杆上，多个转运吸取单元1004沿多个单列酒盒放置台921的排布方向（即沿垂直于酒盒运动方向的水平方向）布置在第三中间连接板1003的下部，本实施例中，转运吸取单元1004的数量为四个，每个转运吸取单元1004包括两个沿酒盒运动方向设置的单个酒盒吸取单元1041，单个酒盒吸取单元1041用于吸取单个酒盒，两个酒盒单列吸取单元404用于之间的间距可以调节。第一转运机械手10的单个转运吸取单元1004从中转放置台901的单列酒盒放置台921上吸取两个酒盒，两个单个酒盒吸取单元1041之间的距离可调从而调整相邻酒盒在取盖平台902沿其运动方向的间距，从而方便后续取盒。

取盖机械手7包括取盖支撑架708和第一直行气缸701，取盖支撑架708固定在平台机架9的两侧，第一直行气缸701竖直向下安装在取盖支撑架708的上部，第一中间连接板702包括连接横杆和位于连接横板两端的连接竖杆，连接横杆水平固定在第一直行气缸701的缸杆上，两个连接竖杆的上部固定在连接横杆的两端，两个连接竖杆的下部于取盖抓手连接杆706固连，第一直行气缸701的两侧设置竖直的对其进行导向的滑动导向组件，多个取盖抓手沿多个单列酒盒放置台921的排布方向设置在取盖抓手连接杆706上，取盖抓手包括压盒机构和吸盖机构，压盒机构用于酒盒盒身进行按压，吸盖机构吸取盒盖外端面将其从酒盒中取出放置到取盖平台902上。本实施例中，取盖抓手的数量为四个，每个取盖抓手单次从中转放置台901的单列酒盒放置台921取出两个酒盒放置到取盖平台902上。

压盖机构包括压盖气缸704，压盖气缸704竖直设置且压盖气缸704缸体安装在取盖抓手连接杆706的下部，压板705安装在压盖气缸704的输出端，压板705的下端面设置缓冲硅胶垫片。

吸盖机构包括吸盖直行气缸703，吸盖直行气缸703水平设置在取盖抓手连接杆706的上部，吸盘连接板707的上部与吸盖直行气缸703的缸杆固连，吸盘连接板707上部开有通孔，取盖抓手连接杆706贯穿吸盘连接板707的通孔，吸盘水平设置安装在吸盘连接板707的下部，吸盘朝向压盖机构设置。

压盖机构对酒盒盒身进行定位后，吸取机构朝向酒盒盒身运动将酒盒盒盖从其中取出，盒盖以竖直状态取出，吸取机构中吸盘与酒盒盒盖分离后，酒盒盒盖受重力作用转动到盒盖水平状态，盒盖的外端面与取盖平台902的上端面接触。

如图7、图10所示，还包括第二推送机构11和出料输送线，第二推送机构11布置在取盖机械手7的下方且位于取盖平台902的下部，出料输送线布置在取盖平台902远离中转放置台901的一端，第二推送机构11伸入取盖平台902中间隙推动酒盒和盒盖朝向出料输送线运动。

关于第二推送机构11的机构在此不再展开描述。第二推送机构11中沿酒盒移动的运动方向通过第五直行气缸驱动，第五直行气缸通过设置在平台机架9两侧的滑轨滑块组件进行导向。

为了进一步提高酒盒和盒盖的转运效率，取盖平台902沿酒盒的运动方向依次为取盖位和暂存位，取盖机械手7设置在取盖位的上方，第二推送机构11设置在暂存位的下部，第二推送机构11从取盖位将酒盒推送到暂存位，取盖平台902的上方设置第二转运机械手8，取盖机械手7设置在取盖位的上方，第二推送机构11将酒盒和盒盖从取盖位推送到暂存位和将酒盒从暂存位推送到出料输送线上。

第二转运机械手8包括第二直行气缸801和第二转运支撑架803，第二转运支撑架803的两侧滑动安装在平台机架9的两侧，第二横移机构带动第二转运支撑架803，第二直行气缸801竖直安装在第二转运支撑架803上，第二中间连接板802的下端与第二直行气缸801的缸杆固连，转运推板804安装在第二中间连接板802的下部，转运推板804为下部开口的矩形框，第二直行气缸801带动转运推板804下行，矩形框沿酒盒运动方向的两个侧板分别与暂存位上相邻的酒盒和盒盖的侧面接触，从而起到同时推动两个酒盒和盒盖的作用。酒盒和盒盖相对的外侧面位于矩形框的内部，当酒盒和盒盖有轻微的绕水平轴线方向的转动时，酒盒和盒盖的外侧面与矩形框的内侧面接触，能够限制酒盒和盒盖绕其水平轴线方向转动。

第二横移机构采用取第三直行气缸驱动，第三直行气缸安装在取盖机械手7的取盖支撑架708上，第三直行气缸通过设置在平台机架9两侧的滑轨滑块组件进行导向。

第一转运机械手10中第一转运支撑架1001与第四直行气缸的缸杆固连，第四直行气缸优选安装安装在取盖机械手7的取盖支撑架708上，第四直行气缸带动第一转运支撑架1001及其上部件沿酒盒运动方向往复运动。第四直行气缸通过设置在平台机架9两侧的滑轨滑块组件进行导向。

上述第三直行气缸、第四直行气缸、第五直行气缸同步运动，从而防止第二转运机械手8、第一转运机械手10和第二推送机构11之间的运动相互干涉，同时提高生产效率。

饱合机构包括第一对饱合单元和第二对饱合单元，第一对饱合单元和第二对饱合单元分别布置在安装基体框401的相邻两侧，第一侧饱合单元包括两个第一半饱合单元403，两个第一半饱合单元403分别设置在安装基体框401的相对两侧面且两个第一半饱合单元403布置在多个单列吸取单元404的两端，第二侧饱合单元包括两个第二半饱合单元402，第二半饱合单元402分别沿多个单列吸取单元404的排布方向设置在安装基体框401的其余两侧，卸垛抓手4的间距调整机构405具体结构如下：多个单列吸取单元404为偶数个，沿其排布方向两个为一组，每组包括两个单列吸取单元404，每组单列吸取单元404包括第一调节直行气缸451，第一调节直行气缸451安装在每组单列吸取单元404靠近外侧单列吸取单元404的吸盘安装基板441上，第一调节直行气缸451的缸杆朝向内侧的单列吸取单元404设置，第一调节直行气缸451与另一个吸盘安装基板441固连，第二调节直行气缸452安装在靠近内侧单列吸取单元404的吸盘安装基板441上，第二调节直行气缸452的缸杆朝向外侧的单列吸取单元404设置，第二调节直行气缸452的缸杆与另一个吸盘安装基板441固连，第二调节直行气缸452的行程大于第一调节直行气缸451的行程。

本实施例中，每层酒盒的垛型为24个酒瓶，6（行）*4（列）布置，沿单个酒盒的长度方向称为列，沿单个酒盒的宽度方向称为行。本实施例中单列吸取单元404的数量为4个，调整过程如下：第二调节直行气缸452中缸杆伸出，外侧的单列吸取单元404朝向远离该单列吸取单元404的方向运动，外侧的单列吸取单元404到位后，从而调节每组中两个单列吸取单元404之间的间距，第一调节直行气缸451伸出，带动内侧的单列吸取单元404朝向外侧运动，从而调整该组单列吸取单元404与其相邻的一组单列吸取单元404之间的距离，同时调整每组中两个单列吸取单元404之间的间距。其他的能够调整相邻的单列吸取单元404之间的距离的方式均可。第一调节直行气缸451和第二调节直行气缸452均通过布置在安装基体框401的两侧的滑动导向组件进行导向。

本装置的酒盒卸垛过程具体如下：酒盒托盘及其上酒盒放置在托盘来料输送线1，酒盒托盘运动到卸垛位置后，托盘定位机构2对托盘来料输送线1上的酒盒托盘进行定位，直角坐标机械手3带动卸垛抓手4对最上方的单层酒盒进行饱合后吸取单层酒盒的上端面，卸垛抓手4调整单列酒盒之间的间隙放置到中转放置台901上，第一推盒机构6推送酒盒朝向取盖平台902所在方向运动，第一转运机械手10从中转放置台901中多个单列酒盒放置台921靠近取盖平台902的一端吸取两个酒盒放置到取盖平台902上，当中转放置台901上的单列酒盒台全部转运到取盖平台902上后，直角坐标机械手3再次带动卸垛抓手4从酒盒托盘吸取单层酒盒放置到中转放置台901上。取盖机械手7从取盖平台902中单列酒盒放置台921上的酒盒进行取盖后将盒盖放置其一侧的单列盒盖放置台922，第二推送机构11推动取盖平台902上的酒盒盒身和酒盒盒盖朝向出料输送线的方向运动，第二转运机械手8将取盖平台902上的酒盒盒身和酒盒盒推动到出料输送线。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。