一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法及系统
阅读说明：本技术 一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法及系统 (Brake system fault processing method and system of fixed-wing unmanned aerial vehicle ) 是由 刘宇 廖新涛 王文龙 侯利洋 郭宏选 于 2021-10-28 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法及系统,其方法包括：当固定翼无人机处于地面滑跑阶段时,获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数及地面滑跑阶段的阶段数据；根据刹车参数判断刹车系统是否故障；若刹车系统故障,则根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段；根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理。本申请用于解决固定翼无人机在地面滑跑阶段内,出现刹车系统故障时,对固定翼无人机进行处理,避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。(The application discloses a method and a system for processing faults of a brake system of a fixed-wing unmanned aerial vehicle, wherein the method comprises the following steps: when the fixed-wing unmanned aerial vehicle is in a ground running stage, obtaining brake parameters of a brake system of the fixed-wing unmanned aerial vehicle and stage data of the ground running stage; judging whether the brake system fails according to the brake parameters; if the brake system fails, determining a ground sliding sub-stage where the fixed-wing unmanned aerial vehicle is located according to the stage data; and processing the fixed-wing unmanned aerial vehicle according to the ground runner sub-stage. This application is used for solving fixed wing unmanned aerial vehicle and when braking system trouble appears in the ground roll stage, handles fixed wing unmanned aerial vehicle, avoids causing the damage of fixed wing unmanned aerial vehicle or airport facility.)
技术领域
本申请涉及无人机领域，尤其是涉及一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法及系统。
背景技术
随着我国社会经济的发展，无人机领域也得到快速发展。固定翼无人机不仅可以用在城市管理、农业保险工作、物流行业、电力巡检、抢险救灾及视频拍摄等行业，也可以在现代战争中，执行战场侦察与监视、定位校射及电子战等任务。
随着固定翼无人机的应用越来越广泛，也对固定翼无人机的安全飞行提出了更高的要求，目前，在固定翼无人机的地面滑跑阶段，如果固定翼无人机的刹车系统出现故障，无法及时的进行处理，可能会导致固定翼无人机冲出跑道，造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。
发明内容
为了解决固定翼无人机在地面滑跑阶段内，出现刹车系统故障时，对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏，本申请提供了一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法及系统。
第一方面，本申请提供一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法，采用如下的技术方案：
一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法，包括：
当固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，获取所述固定翼无人机的刹车系统的刹车参数及所述地面滑跑阶段的阶段数据；
根据所述刹车参数判断所述刹车系统是否故障；
若所述刹车系统故障，则根据所述阶段数据确定所述固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段；
根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理。
通过采用上述技术方案，在固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，通过传感器监测获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数，并通过无人机地面指挥系统获取地面滑跑阶段的阶段数据，根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如果刹车系统故障，则根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段，在处于不同的地面滑跑子阶段时，可以根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。
可选的，所述刹车参数包括刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数，
所述根据所述刹车参数判断所述刹车系统是否故障，包括：
对所述刹车参数进行解析，得到刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数；
根据所述刹车冷气压力参数判断所述刹车系统是否存在刹车冷气压力不足，并根据所述左右刹车压力反馈参数判断所述刹车系统是否存在刹车压力不对称；
若所述刹车系统存在所述刹车冷气压力不足和/或所述刹车压力不对称，则确定所述刹车系统故障；
若所述刹车系统不存在所述刹车冷气压力不足和所述刹车压力不对称，则确定所述刹车系统没有故障。
通过采用上述技术方案，对于刹车系统的故障，主要是包括刹车冷气压力不足和左右轮的刹车压力不对称，刹车冷气不足会导致无法刹车减速，导致固定翼无人机冲出跑道，左右轮的刹车压力不对称则会导致固定翼无人机在刹车时，固定翼无人机无法保证直线，会偏转出跑道，因此需要检测刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数，根据刹车冷气压力参数判断所述刹车系统是否存在刹车冷气压力不足，根据左右刹车压力反馈参数判断刹车系统是否存在刹车压力不对称，如果刹车系统存在刹车冷气压力不足和/或刹车压力不对称，则确定刹车系统故障；如果刹车系统不存在刹车冷气压力不足和刹车压力不对称，则确定刹车系统没有故障。
可选的，地面滑跑子阶段为地面等待子阶段、地面开车子阶段、滑行子阶段、起飞滑跑子阶段或着陆子阶段。
通过采用上述技术方案，固定翼无人机的地面滑跑阶段，主要是指固定翼无人机在执行任务过程中，需要处于地面上的阶段，具体可以是地面等待子阶段、地面开车子阶段、滑行子阶段、起飞滑跑子阶段或着陆子阶段。
可选的，当所述地面滑跑子阶段为地面等待子阶段，
所述根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理，包括：
根据所述地面等待子阶段生成第一发动机指令；
根据所述第一发动机指令控制所述固定翼无人机的发动机禁止开车；
根据所述地面等待子阶段获取所述固定翼无人机的执行任务；
生成所述执行任务的任务取消指令，根据所述任务取消指令将所述执行任务删除。
通过采用上述技术方案，地面滑跑子阶段为地面等待子阶段，在地面等待子阶段是需要进行地面等待，准备执行后续的任务，需要根据地面等待子阶段生成第一发动机指令，根据第一发动机指令控制固定翼无人机的发动机禁止开车，并且根据地面等待子阶段获取固定翼无人机的执行任务，生成执行任务的任务取消指令，根据任务取消指令将执行任务删除。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机的地面等待的时候，不允许固定翼无人机执行后续任务。
可选的，当所述地面滑跑子阶段为地面开车子阶段，
所述根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理，包括：
根据所述地面开车子阶段生成油门控制指令；
根据所述油门控制指令控制所述固定翼无人机的油门调节至慢车位。
通过采用上述技术方案，地面滑跑子阶段为地面开车子阶段，说明此时固定翼无人机的发动机已经启动，进入了地面开车子阶段，根据地面开车子阶段生成油门控制指令，根据油门控制指令控制固定翼无人机的油门调节至慢车位。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机已经开车的时候，减小油门，可以控制固定翼无人机减速慢慢停车。
可选的，当所述地面滑跑子阶段为滑行子阶段，
所述根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理，包括：
根据所述滑行子阶段生成第二发动机指令及滑行终止指令；
根据所述第二发动机指令控制所述固定翼无人机的发动机停车；
根据所述滑行终止指令控制所述固定翼无人机退出所述滑行子阶段。
通过采用上述技术方案，地面滑跑子阶段为滑行子阶段，固定翼无人机已经开始滑行，根据滑行子阶段生成第二发动机指令及滑行终止指令，根据第二发动机指令控制固定翼无人机的发动机停车，根据滑行终止指令控制固定翼无人机退出滑行子阶段。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机已经滑行的时候，控制发动机停车并退出滑行。
可选的，当所述地面滑跑子阶段为起飞滑跑子阶段，
所述根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理，包括：
根据所述起飞滑跑子阶段生成起飞滑跑终止指令；
根据所述起飞滑跑终止指令控制所述固定翼无人机退出所述起飞滑跑子阶段。
通过采用上述技术方案，地面滑跑子阶段为起飞滑跑子阶段，固定翼无人机已经滑行完成，开始起飞滑跑，此时，固定翼无人机的速度已经较大，不能让发动机停车，需要生成起飞滑跑终止指令，控制固定翼无人机退出起飞滑跑子阶段。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机已经起飞滑跑的时候，退出起飞滑跑子阶段，从而避免固定翼无人机在刹车故障的情况下顺利起飞。
可选的，当所述地面滑跑子阶段为着陆子阶段，
所述根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理，包括：
根据所述着陆子阶段检测所述固定翼无人机是否接地；
若所述固定翼无人机接地，则生成第三发动机指令，根据所述第三发动机指令控制所述固定翼无人机的发动机停车；
若所述固定翼无人机未接地，则实时检测直到所述固定翼无人机接地。
通过采用上述技术方案，地面滑跑子阶段为着陆子阶段，固定翼无人机在飞行结束，需要着陆时，固定翼无人机需要降速并着陆，直到固定翼无人机停在跑道上，根据着陆子阶段检测固定翼无人机是否接地，如果固定翼无人机接地，则生成第三发动机指令，根据第三发动机指令控制固定翼无人机的发动机停车；如果固定翼无人机未接地，则实时检测直到固定翼无人机接地。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机着陆的时候，只要接地就控制发动机停车，从而避免固定翼无人机在刹车故障的情况下会减速冲出跑道损坏固定翼无人机和机场设备。
第二方面，本申请提供一种固定翼无人机的刹车系统故障处理系统，采用如下的技术方案：
获取模块，用于当固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，获取所述固定翼无人机的刹车系统的刹车参数及所述地面滑跑阶段的阶段数据；
判断模块，用于根据所述刹车参数判断所述刹车系统是否故障，若所述刹车系统故障，则根据所述阶段数据确定所述固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段；
处理模块，用于根据所述地面滑跑子阶段对所述固定翼无人机进行处理。
通过采用上述技术方案，在固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，获取模块通过传感器监测获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数，并通过无人机地面指挥系统获取地面滑跑阶段的阶段数据，判断模块根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如果刹车系统故障，根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段，在处于不同的地面滑跑子阶段时，处理模块可以根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
在固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，通过传感器监测获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数，并通过无人机地面指挥系统获取地面滑跑阶段的阶段数据，根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如果刹车系统故障，则根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段，在处于不同的地面滑跑子阶段时，可以根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。
附图说明
图1是本申请的固定翼无人机的刹车系统故障处理系统的结构示意图。
图2是本申请的固定翼无人机的刹车系统故障处理方法的流程示意图。
图3是本申请的根据刹车参数判断刹车系统是否故障的流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例公开一种固定翼无人机的刹车系统故障处理系统。
参照图1，该系统包括：
获取模块101，用于当固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数及地面滑跑阶段的阶段数据；
判断模块102，用于根据刹车参数判断刹车系统是否故障，若刹车系统故障，则根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段；
处理模块103，用于根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理。
本实施例的实施原理为：在固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，获取模块101通过传感器监测获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数，并通过无人机地面指挥系统获取地面滑跑阶段的阶段数据，判断模块102根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如果刹车系统故障，根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段，在处于不同的地面滑跑子阶段时，处理模块103可以根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。
结合以上图1所示的固定翼无人机的刹车系统故障处理系统，下面对应用于以上系统的固定翼无人机的刹车系统故障处理方法进行说明，如图2所示，一种固定翼无人机的刹车系统故障处理方法，包括：
201，当固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数及地面滑跑阶段的阶段数据。
其中，在固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，通过传感器监测获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数，并通过无人机地面指挥系统获取地面滑跑阶段的阶段数据。
202，根据刹车参数判断刹车系统是否故障。
其中，根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如果刹车系统故障，执行步骤203，如果刹车系统没有故障，则不需要执行任何步骤。
203，根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段。
其中，根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段，需要说明的是，固定翼无人机的地面滑跑阶段，主要是指固定翼无人机在执行任务过程中，需要处于地面上的阶段，具体可以是地面等待子阶段、地面开车子阶段、滑行子阶段、起飞滑跑子阶段或着陆子阶段。
204，根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理。
其中，在处于不同的地面滑跑子阶段时，可以根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏
本实施例的实施原理为：在固定翼无人机处于地面滑跑阶段时，通过传感器监测获取固定翼无人机的刹车系统的刹车参数，并通过无人机地面指挥系统获取地面滑跑阶段的阶段数据，根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如果刹车系统故障，则根据阶段数据确定固定翼无人机所处的地面滑跑子阶段，在处于不同的地面滑跑子阶段时，可以根据地面滑跑子阶段对固定翼无人机进行处理，避免造成固定翼无人机或者机场设施的损坏。
结合以上图2所示的实施例，在以上步骤202中刹车参数包括刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数，根据刹车参数判断刹车系统是否故障，如图3所示：
301，对刹车参数进行解析，得到刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数。
其中，对于刹车系统的故障，主要是包括刹车冷气压力不足和左右轮的刹车压力不对称，刹车冷气不足会导致无法刹车减速，导致固定翼无人机冲出跑道，左右轮的刹车压力不对称则会导致固定翼无人机在刹车时，固定翼无人机无法保证直线，会偏转出跑道，因此需要检测刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数，得到刹车参数。那么对刹车参数进行解析，得到刹车冷气压力参数及左右刹车压力反馈参数。
302，根据刹车冷气压力参数判断刹车系统是否存在刹车冷气压力不足，并根据左右刹车压力反馈参数判断刹车系统是否存在刹车压力不对称。
其中，根据刹车冷气压力参数可以确定刹车冷气压力值，将刹车冷气压力值与规定的正常值进行比较，正常值一般是20kg/cm2，如果大于或等于正常值，则可能能够满足刹车需求；如果小于正常值，则判断出刹车系统的刹车冷气压力不足；
根据左右刹车压力反馈参数可以确定在左轮和右轮的刹车量相同的情况下，左刹车压力反馈值和右刹车压力反馈值的差值，一般情况下，差值不能超过1kg/cm2，如果差值大于1kg/cm2，则表示刹车系统存在刹车压力不对称；如果差值小于或等于1kg/cm2，则表示刹车系统不存在刹车压力不对称；
综合以上的描述，由于刹车冷气压力不足和刹车压力不对称是分开判断的，如果出现了刹车冷气压力不足和刹车压力不对称中的一个或两个，则执行步骤303；如果刹车冷气压力不足和刹车压力不对称都没有，则执行步骤304。
303，确定刹车系统故障。
304，确定刹车系统没有故障。
本实施例的实施原理为：根据刹车冷气压力参数判断所述刹车系统是否存在刹车冷气压力不足，根据左右刹车压力反馈参数判断刹车系统是否存在刹车压力不对称，如果刹车系统存在刹车冷气压力不足和/或刹车压力不对称，则确定刹车系统故障；如果刹车系统不存在刹车冷气压力不足和刹车压力不对称，则确定刹车系统没有故障。
在以上图2所示的实施例的步骤203中，具体说明了地面滑行子阶段可以是地面等待子阶段、地面开车子阶段、滑行子阶段、起飞滑跑子阶段或着陆子阶段，下面分别对五种不同类型的子阶段分别进行说明。
（一）、当地面滑跑子阶段为地面等待子阶段，图2所示的实施例的步骤204具体实施过程如下：
根据地面等待子阶段生成第一发动机指令；
根据第一发动机指令控制固定翼无人机的发动机禁止开车；
根据地面等待子阶段获取固定翼无人机的执行任务；
生成执行任务的任务取消指令，根据任务取消指令将执行任务删除。
具体的原理为：地面滑跑子阶段为地面等待子阶段，在地面等待子阶段是需要进行地面等待，准备执行后续的任务，需要根据地面等待子阶段生成第一发动机指令，根据第一发动机指令控制固定翼无人机的发动机禁止开车，并且根据地面等待子阶段获取固定翼无人机的执行任务，生成执行任务的任务取消指令，根据任务取消指令将执行任务删除。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机的地面等待的时候，不允许固定翼无人机执行后续任务。
（二）、当地面滑跑子阶段为地面开车子阶段，图2所示的实施例的步骤204具体实施过程如下：
根据地面开车子阶段生成油门控制指令；
根据油门控制指令控制固定翼无人机的油门调节至慢车位。
具体的原理为：地面滑跑子阶段为地面开车子阶段，说明此时固定翼无人机的发动机已经启动，进入了地面开车子阶段，根据地面开车子阶段生成油门控制指令，根据油门控制指令控制固定翼无人机的油门调节至慢车位。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机已经开车的时候，减小油门，可以控制固定翼无人机减速慢慢停车。
（三）、当地面滑跑子阶段为滑行子阶段，图2所示的实施例的步骤204具体实施过程如下：
根据滑行子阶段生成第二发动机指令及滑行终止指令；
根据第二发动机指令控制固定翼无人机的发动机停车；
根据滑行终止指令控制固定翼无人机退出滑行子阶段。
具体的原理为：地面滑跑子阶段为滑行子阶段，固定翼无人机已经开始滑行，根据滑行子阶段生成第二发动机指令及滑行终止指令，根据第二发动机指令控制固定翼无人机的发动机停车，根据滑行终止指令控制固定翼无人机退出滑行子阶段。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机已经滑行的时候，控制发动机停车并退出滑行。
（四）、当地面滑跑子阶段为起飞滑跑子阶段，图2所示的实施例的步骤204具体实施过程如下：
根据起飞滑跑子阶段生成起飞滑跑终止指令；
根据起飞滑跑终止指令控制固定翼无人机退出起飞滑跑子阶段。
具体的原理为：地面滑跑子阶段为起飞滑跑子阶段，固定翼无人机已经滑行完成，开始起飞滑跑，此时，固定翼无人机的速度已经较大，不能让发动机停车，需要生成起飞滑跑终止指令，控制固定翼无人机退出起飞滑跑子阶段。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机已经起飞滑跑的时候，退出起飞滑跑子阶段，从而避免固定翼无人机在刹车故障的情况下顺利起飞。
（五）、当地面滑跑子阶段为着陆子阶段，图2所示的实施例的步骤204具体实施过程如下：
根据着陆子阶段检测固定翼无人机是否接地；
若固定翼无人机接地，则生成第三发动机指令，根据第三发动机指令控制固定翼无人机的发动机停车；
若固定翼无人机未接地，则实时检测直到固定翼无人机接地。
具体的原理为：地面滑跑子阶段为着陆子阶段，固定翼无人机在飞行结束，需要着陆时，固定翼无人机需要降速并着陆，直到固定翼无人机停在跑道上，根据着陆子阶段检测固定翼无人机是否接地，如果固定翼无人机接地，则生成第三发动机指令，根据第三发动机指令控制固定翼无人机的发动机停车；如果固定翼无人机未接地，则实时检测直到固定翼无人机接地。使得固定翼无人机的刹车系统故障时，在固定翼无人机着陆的时候，只要接地就控制发动机停车，从而避免固定翼无人机在刹车故障的情况下会减速冲出跑道损坏固定翼无人机和机场设备。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
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