具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车对车通讯数据简化设备结构示意图。

如图1所示，该车对车通讯数据简化设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车对车通讯数据简化设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车对车通讯数据简化程序。

在图1所示的车对车通讯数据简化设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车对车通讯数据简化设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车对车通讯数据简化设备中，所述车对车通讯数据简化设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车对车通讯数据简化程序，并执行本发明实施例提供的车对车通讯数据简化方法。

本发明实施例提供了一种车对车通讯数据简化方法，参照图2，图2为本发明车对车通讯数据简化方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车对车通讯数据简化方法包括以下步骤：

步骤S10：获取环境感知信息。

可以理解的是，本实施例的执行主体为安装于车辆上的车对车通讯数据简化设备，所述车对车通讯数据简化设备可以为域控制器，也可以为其他具备相同或相似功能的设备，本实施例以域控制器为例进行说明。在具体实现中，域控制器与检测车辆周边环境的摄像头以及其他感知传感器进行连接，用于获取环境感知信息，域控制器还连接有与其他车辆进行数据传输的通讯装置，用于接收其他车辆发出的通讯数据以及将本车的通讯数据传输给其他车辆。

需要说明的是，环境感知信息为安装于车辆四周的摄像头传感器采集的车道线及目标车辆信息，在具体实现中，通过在车辆前挡玻璃上布置前置摄像头，用于感知车辆前方信息F，在车辆后挡玻璃上布置后置摄像头，用于感知车辆后方信息B，在车辆左B柱上布置左置摄像头，用于感知车辆左侧信息L，在车辆右B柱上布置右置摄像头，用于感知车辆右侧信息R，其中，前置摄像头以及后置摄像头能感知150米范围内的目标信息，左置摄像头以及右置摄像头能感知10米范围内的目标信息。通过前、后、左、右摄像头，覆盖采集车辆周边的所有数据，对应的感知区域为[F，B，L，R]。

步骤S20：根据所述环境感知信息确定当前车辆对应的环境复杂度。

可以理解的是，根据车道线数量以及周边车辆数量确定对应的环境复杂度，不同的车道线数量以及不同的周边车辆数量对应不同的环境复杂度。环境复杂度包括畅通、缓行以及拥堵。

步骤S30：根据所述环境复杂度确定对应的当前调整策略。

需要说明的是，不同的环境复杂度对应不同的调整策略，在根据摄像头采集的环境感知信息确定车辆所处的环境的环境复杂度后，依据环境复杂度选择当前调整策略。当前调整策略包括：当车辆所处环境的环境复杂度是拥堵时，认定当前车辆周边目标车辆多，所处环境较为危险复杂，则需要传递全部通讯信息；当车辆所处环境的环境复杂度是缓行时，认定当前车辆周边目标车辆数量适中，附近车辆通行正常，则不需要传递感知目标的分类信息，对感知目标的分类信息进行简化；当车辆所处环境的环境复杂度是畅通时，认定当前车辆周边目标数量少，无人驾驶车快速行驶，则只需要传递本车的行驶参数。

具体地，所述步骤S30，包括：在所述环境复杂度为缓行时，确定对应的当前调整策略为删除通讯信息中的感知目标的分类信息；在所述环境复杂度为畅通时，确定对应的当前调整策略为删除通讯信息中的感知目标的位置信息、速度信息和分类信息。

可以理解的是，在环境复杂度为缓行时，认定当前车辆周边目标车辆数量适中，附近车辆通行正常，则不需要传递感知目标的分类信息，对感知目标的分类信息进行简化，从通讯信息中删除感知目标的分类信息；在环境复杂度为畅通时，认定当前车辆周边目标数量少，无人驾驶车快速行驶，则只需要传递本车的行驶参数，从通讯信息中删除感知目标的位置信息、速度信息和分类信息。

步骤S40：根据所述当前调整策略对通讯信息进行简化，得到当前通讯信息。

进一步地，所述步骤S40之后，所述方法还包括：在获取到目标车辆发送的目标通讯信息时，根据所述目标通讯信息确定是否存在共视野区域；若存在所述共视野区域，则从所述当前通讯信息中删除所述共视野区域对应的若干目标信息，得到目标通讯信息；将所述目标通讯信息发送至所述目标车辆。

应当理解的是，目标车辆是指与当前车辆进行车对车通讯的车辆，共视野区域为当前车辆与目标车辆感知区域的重合区域，当前车辆的感知区域为[F,B,L，R]，目标车辆的感知区域为[F₁,B₁,L₁,R₁]，在目标车辆向当前车辆传输目标通讯信息时，当前车辆根据目标通讯信息确定目标车辆的位置信息，包括坐标和行驶方向，将目标车辆的坐标映射至本车坐标系中，根据行驶方向确定目标车辆的感知区域[F₁,B₁,L₁，R₁]在本车坐标系中的范围位置，并根据本车的位置信息在本车坐标系中标注出本车感知区域[F，B,L,R]，参照图3，图3为本发明车对车通讯数据简化方法一实施例的共视野区域示意图，当前车辆根据当前车辆与目标车辆的感知范围确定是否存在重合区域，即共视野区域，若存在重合区域，则根据摄像头采集的环境感知信息确定重合区域中的目标信息，对目标信息进行删除，将删除后的目标通讯信息发送至目标车辆。例如，当A车接收到通讯信息并识别出与B车存在共视野区域，则A车不需要向B车发送共视野区域，单次通讯优化25％通讯效率。

步骤S50：将所述当前通讯信息发送至目标车辆。

需要说明的是，将当前通讯信息发送给目标车辆时，确定若干潜在传输路径，从中选择评价等级最高的传输路径进行传输，进一步提高传输效率，具体过程可以为：获取当前车辆与目标车辆之间的速度差以及行驶方向差；获取源端节点与末端节点对应的跳数以及连接耗时；根据速度差、行驶方向差、跳数以及连接耗时对若干潜在路径进行模糊评价，确定潜在路径对应的评价等级；根据若干潜在路径对应的评价等级确定最优传输路径；根据最优传输路径对通讯信息进行传输。

本实施例通过获取环境感知信息；根据环境感知信息确定当前车辆对应的环境复杂度；根据环境复杂度确定对应的当前调整策略；根据当前调整策略对通讯信息进行简化，得到当前通讯信息；将当前通讯信息发送至目标车辆。通过上述方式，确定车辆所处环境的环境复杂度，根据环境复杂度对通讯信息进行简化，优化采集数据，进而提高数据传输效率，解决无人驾驶车对车通讯中因传输数据量大导致传输效率低的问题。

参考图4，图4为本发明车对车通讯数据简化方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例车对车通讯数据简化方法的所述步骤S20，包括：

所述根据所述环境感知信息确定当前车辆对应的环境复杂度，包括：

步骤S201：根据所述环境感知信息确定车道线数量以及周边车辆数量。

可以理解的是，利用车道线识别算法确定当前车辆所处环境的车道线数量，利用车辆识别技术确定当前车辆所处环境的周边车辆数量。

步骤S202：根据所述车道线数量以及所述周边车辆数量确定环境复杂度。

具体地，所述步骤S202，包括：判断所述车道线数量是否大于或等于预设车道数量；在所述车道线数量大于或等于所述预设车道数量时，将所述周边车辆数量与第一预设数量以及第二预设数量分别进行比较，得到第一比较结果，其中第一预设数量大于所述第二预设数量；根据所述第一比较结果确定环境复杂度。

应当理解的是，预设车道数量根据实际情况进行设置，在车道线大于或等于预设车道数量时，表征当前车辆所处环境对应的车道多，此时，如果周边车辆数量大于或等于第一预设数量，则确定环境复杂度为拥堵，如果周边车辆数量大于或等于第二预设数量且小于第一预设数量，则确定环境复杂度为缓行，如果周边车辆数量小于第二预设数量，则确定环境复杂度为畅通。

具体地，所述步骤S202之后，所述方法还包括：在所述车道线数量小于所述预设车道数量时，将所述周边车辆数量与第三预设数量以及第四预设数量分别进行比较，得到第二比较结果，其中，所述第三预设数量小于所述第一预设数量且大于所述第四预设数量，所述第四预设数量小于所述第二预设数量；根据所述第二比较结果确定环境复杂度。

需要说明的是，在车道线小于预设车道数量时，表征当前车辆所处环境对应的车道少，此时，如果周边车辆数量大于或等于第三预设数量，则确定环境复杂度为拥堵，如果周边车辆数量大于或等于第四预设数量且小于第三预设数量，则确定环境复杂度为缓行，如果周边车辆数量小于第四预设数量，则确定环境复杂度为畅通。

在具体实现中，通过公式(1)确定当前车辆的环境复杂度：

其中，Jam表征当前车辆的环境复杂度属于拥堵，Amble表征当前车辆的环境复杂度属于缓行，Clear表征当前车辆的环境复杂度属于畅通；l为车道线数量，o为周边车辆数量。

本实施例通过获取环境感知信息；根据环境感知信息确定车道线数量以及周边车辆数量；根据车道线数量以及周边车辆数量确定环境复杂度；根据环境复杂度确定对应的当前调整策略；根据当前调整策略对通讯信息进行简化，得到当前通讯信息；将当前通讯信息发送至目标车辆。通过上述方式，根据车道线数量以及周边车辆数量合理的确定车辆所处环境的环境复杂度，根据环境复杂度对通讯信息进行简化，优化采集数据，进而提高数据传输效率，解决无人驾驶车对车通讯中因传输数据量大导致传输效率低的问题。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车对车通讯数据简化程序，所述车对车通讯数据简化程序被处理器执行时实现如上文所述的车对车通讯数据简化方法。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图5，图5为本发明车对车通讯数据简化装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的车对车通讯数据简化装置包括：

获取模块10，用于获取环境感知信息。

确定模块20，用于根据所述环境感知信息确定当前车辆对应的环境复杂度。

调整模块30，用于根据所述环境复杂度确定对应的当前调整策略。

所述调整模块30，还用于根据所述当前调整策略对通讯信息进行简化，得到当前通讯信息。

发送模块40，用于将所述当前通讯信息发送至目标车辆。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通过获取环境感知信息；根据环境感知信息确定当前车辆对应的环境复杂度；根据环境复杂度确定对应的当前调整策略；根据当前调整策略对通讯信息进行简化，得到当前通讯信息；将当前通讯信息发送至目标车辆。通过上述方式，确定车辆所处环境的环境复杂度，根据环境复杂度对通讯信息进行简化，优化采集数据，进而提高数据传输效率，解决无人驾驶车对车通讯中因传输数据量大导致传输效率低的问题。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车对车通讯数据简化方法，此处不再赘述。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述环境感知信息确定车道线数量以及周边车辆数量，根据所述车道线数量以及所述周边车辆数量确定环境复杂度。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于判断所述车道线数量是否大于或等于预设车道数量，在所述车道线数量大于或等于所述预设车道数量时，将所述周边车辆数量与第一预设数量以及第二预设数量分别进行比较，得到第一比较结果，其中第一预设数量大于所述第二预设数量，根据所述第一比较结果确定环境复杂度。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于在所述车道线数量小于所述预设车道数量时，将所述周边车辆数量与第三预设数量以及第四预设数量分别进行比较，得到第二比较结果，其中，所述第三预设数量小于所述第一预设数量且大于所述第四预设数量，所述第四预设数量小于所述第二预设数量，根据所述第二比较结果确定环境复杂度。

在一实施例中，所述通讯信息至少包括本车的位置信息和速度信息，以及感知目标的位置信息、速度信息和分类信息；

所述调整模块30，还用于在所述环境复杂度为缓行时，确定对应的当前调整策略为删除通讯信息中的感知目标的分类信息。

在一实施例中，所述调整模块30，还用于在所述环境复杂度为畅通时，确定对应的当前调整策略为删除通讯信息中的感知目标的位置信息、速度信息和分类信息。

在一实施例中，所述调整模块30，还用于在获取到目标车辆发送的目标通讯信息时，根据所述目标通讯信息确定是否存在共视野区域，若存在所述共视野区域，则从所述当前通讯信息中删除所述共视野区域对应的若干目标信息，得到目标通讯信息，将所述目标通讯信息发送至所述目标车辆。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。