具体实施方式

以下，将参照所附的附图对本发明的实施例进行详细说明，以便具有本 发明所属技术领域常规知识的人能够轻松实施。但是，本发明可以以多种不 同的形式实现，并且不仅限于这里所述的实施例。

在对本发明的实施例进行说明时，一旦认为相关的公知的功能或配置的 具体说明反而会使本发明的要点变得模糊，则省略该具体说明，而具有相似 功能和作用的部分将在所有附图中使用相同的符号。

说明书中使用的术语中至少有一部分是考虑到本发明的功能而定义的， 所以可能会因用户、操作者的意图和习惯等的不同而不同。因此，对该术语 要基于说明书的整体内容进行解释。另外，在说明书中，当提到“包括某个结 构组件”时，是指还可以包括其他结构组件，而非排除没有特别记载的其他组 成部分。并且，当提到“某一部分与另一部分连接(或结合)”时，这不仅包括直 接连接(或结合)的情况，还包括在中间放置其他组件部分后间接连接(或结合) 的情况。

另一方面，为了便于理解，附图中结构组件的大小、形状、线条的粗细 等的表现可能会被夸大。

本发明的实施例涉及的车辆操纵装置可应用于用于车辆行驶、用户使用 便利等装置的操作。本发明的实施例涉及的车辆操纵装置可提供用户在车内 操作。具体来说，本发明的实施例涉及的车辆操纵装置可以提供于车辆室内 部件。例如，通过本发明的实施例涉及的车辆操纵装置操作的装置(以下称为 被操纵装置)可以是启动装置、行驶速度控制装置、空调装置、导航(navigation) 装置、门锁(doorlock)装置、开门或关门装置、音响装置等。并且，本发明实 施例涉及的车辆操纵装置提供的室内部件有室内前方的仪表盘(dashboard)、 驾驶座和副驾驶座之间的操控台(console)、车门上室内内侧结构的车门内饰 板(doortrim)、司机或乘客可以抬放胳膊的扶手(armrest)、司机用来操控方 向的方向盘(steeringwheel)中央部分的轮毂(hub)等。被操纵装置可以与 本发明的实施例涉及的车辆操纵装置电性连接。

特别是，在本发明中公开了一种车辆操纵装置及控制其的方法，在包括 供用户在车内操作车辆应用装置而使用的按钮(button)等操纵装置上运用形 状记忆构件，从而在需要用户操控按钮的情况下，按钮能暴露出来让用户识 别。

在本发明中应用形状记忆构件，形状记忆构件具有随着电流注入加热引 起其形状变形和冷却后回复原状的特性。利用这一特性，在本发明中，形状 记忆构件作为使按钮突出或凹陷的执行器发挥作用。

对于本发明所涉及的这种车辆操纵装置，首先通过实施例观察其结构特 征，然后通过实施例观察控制其的控制单元以及控制方法。

本发明第一实施例涉及的车辆操纵装置的组成、操作等如图1至图12 所示。

参照图1，本发明第一实施例涉及的车辆操纵装置包括构成车辆室内部 件的操作面板1，以及操作面板1中提供的至少一个操纵模块组件 (operationmoduleassembly，5)。

操作面板1具有面板表面。操作面板1可以根据室内部件配置为提供室 内部件的部分表面，也可以配置为提供室内部件的整个表面。操作面板1具 有穿透面板表面的开口2。

操纵模块组件5包括操纵模块10，操纵模块10包括由用户操作的按钮11。按钮11被放置在操纵模块10的前端，构成操纵模块10的前部。按钮 11通过操作面板1的开口2实现显隐。例如，对于操作面板1的面板表面， 按钮11可以浮雕突出或凹雕下陷，体现出高可见性的形态。所具备的开口2 的数量可以根据操纵模块组件5所具备的数量而增减。

本发明第一实施例涉及的车辆操纵装置进一步包括末道漆30，提供同时 覆盖按钮11和操作面板1的面板表面的抛光表面。所提供的末道漆30包括 开口2，大小可以是覆盖操作面板1的部分或全部面板表面。

末道漆30具有柔韧性，当按钮11移动时，覆盖按钮11的部分会和按 钮11一起移动，从而改变抛光表面的形状。例如，抛光表面覆盖按钮11的 部分可以通过按钮11在平坦的外表上突出或凹陷。这时，如果抛光表面变为 平面形状，那是因为按钮11的形态是隐藏的，从而可以避免车辆的室内设计 因为按钮11而变得复杂的问题。

末道漆30可以结合在操作面板1的面板表面。当按钮11向操作面板1 的面板表面凹陷时，末道漆30覆盖按钮11的部分可以与按钮11的表面结 合，并与按钮11一起移动。操作面板1的面板表面或按钮11的表面与末道 漆30结合时可以使用粘合剂等。

操纵模块组件5进一步包括安装在操作面板1后端的底座20，以及可从 底座20后方与底座20分离式结合的底座盖25。相互结合的底座20和底座 盖25的中间配置为可提供部分或全部与外部隔开的收纳空间。底座20上设 有与操作面板1的开口2相向的贯通区域21。例如，所提供的贯通区域21 可以是洞孔的形态。

操纵模块10可在插入底座20的贯通区域21的状态下，向通过开口2 向前后方向的第一方向(以下称为Y轴方向)提供在相互隔开的第一和第二位 置之间移动的可能性。第一位置是按钮11被收纳于开口2的位置，按钮11 的形成是当操纵模块10位于第一位置时，能使表面与操作面板1的面板表 面实现同一平面。与第一位置相比，第二位置偏前方，按钮11是在操作面板 1的面板表面突出的位置。当操纵模块10位于第一位置(见图11)时，末道漆30可以提供平板状的抛光表面，从而使按钮11的形态可以隐藏起来。操纵 模块10移动到第二个位置时，按钮11从操作面板1的面板表面突出(见图 12)，末道漆30上覆盖按钮11的部分由于按钮11而改变为突出的形状，从 而展现出按钮11的形态。

根据实施条件等，与第一位置相比，第二位置的位置偏后且按钮11对着 操作面板1的面板表面凹陷。在这种情况下，当操纵模块10移动至第二位 置时，末道漆30覆盖按钮11的部分改变为凹陷的形状，从而展现出按钮11 的形状。

操纵模块10根据第一导向40精确地沿Y轴方向移动。第一导向40安 装在底座20的后部。第一导向40可以配置在贯通区域21的周围，并可包 括沿Y轴方向延伸的导向销。操纵模块10具有分别插入这些导向销的各导 向孔(guidehall)，并根据各导向销的引导沿Y轴方向移动。

操纵模块组件5进一步包括使操纵模块10沿Y轴方向移动，并使其位 于第一位置或第二位置的驱动单元。

驱动单元包括为移动操纵模块10提供动力的执行器70，操纵模块10借 助来自执行器70的动力移动。驱动单元包括在操纵模块10的后方，为通过 第二导向50向与Y轴方向相交的第二方向反复移动提供可能性的移动构件 60、使移动构件60向第二方向移动的执行器70、以及通过执行器70使移动 构件60的第二方向运动变换为Y轴方向运动后向操纵模块10传达的凸轮 机构。

第二方向是与前后方向的Y轴方向垂直的上下方向，移动构件60通过 第二导向50向第二方向(以下简称Z轴方向。)精准移动。根据实施条件等， 第二方向可能是与Y轴方向垂直的左右方向(参考X轴方向)。

第二导向50安装在底座20的后部。第二导向50包括位于移动构件60 之间，分别放置在左右方向的X轴方向的两侧的两个导向杆(guiderod，51)， 以及分别支持两根导向杆51两端的两个固定件(mountingblock，52)。两根导 向杆51沿Z轴方向延伸，具有一定长度。两个固定件52分别与底座20的 后部结合。两个固定件52可分别包括一对支撑块52a和一对连接支撑块52a 的底座块52b。一对支撑块52a可以分别支撑两根导向杆51的端部。底座块52b可以与底座20的后部结合。

凸轮机构包括具有导向路径63的凸轮元件和与导向路径63连接的凸轮 销15，配置为凸轮元件提供至移动构件60，凸轮销15提供至操纵模块10， 使操纵模块10沿着移动构件60的移动方向移至第一位置或第二位置。此 时，凸轮销15的功能是凸轮从动件(camfollower)。根据实施条件等，配置为 凸轮元件提供至操纵模块10，凸轮销15提供至移动构件60，使操纵模块10 沿着移动构件60的移动方向移至第一位置或第二位置。

移动构件60包括前壁体61和分别竖立在前壁体61左右两侧且以X轴 方向相隔的两个侧向壁体62，两个侧向壁体62具有相对的内壁和内壁对面 的外壁，两个侧向壁体62配置于前方壁体61的后方，两个侧向壁体62之 间的上部、下部以及后部具有开放性结构。在两个侧向壁体62上分别提供 两个导向杆51分别贯通的导向块64，移动构件60可以在两个导向杆51的 引导下沿Z轴方向移动。凸轮元件具备一对，可分别提供给两个侧向壁体62 的外壁。凸轮元件可配置为构成两个侧壁62的部分或全部来提供。所提供 的导向路径63可以是凹槽或洞孔的形态。

操纵模块10可在后部提供与两个侧壁62的外壁相对的两个托架(bracket，14)。所提供的凸轮销15可具备一对，分别在两个托架14上，以 插入一对凸轮销的导向路径63，从而与导向路径63相连接。

导向路径63具有将操纵模块10定位在第一位置的第一端区域(63a)和将 操纵模块10定位在第二位置的第二端区域(63b)。第一端区域(63a)和第二端 区域(63b)沿Y轴方向相互隔离的同时沿Z轴方向相互隔离，第一端区域(63a) 配置于第二端区域(63b)的后方。

导向路径63由第一水平区间(63-1)、第二水平区间(63-2)和倾斜区间(63- 3)组成。第一端区域(63a)配置在第一水平区间(63-1)，第二端区域(63b)配置 在第二水平区间(63-2)。倾斜区间(63-3)配置在第一端区域(63a)和第二端区域 (63b)之间，使两端分别位于第一端区域(63a)一侧和第二端区域(63b)一侧。第 一水平区间(63-1)从倾斜区间(63-3)的两端中的第一端区域(63a)一侧的末端 沿Z轴方向延伸到与第二端区域(63b)相隔的方向——下侧。第二水平区间 (63-2)从倾斜区间(63-3)的两端中的第二端区域(63b)一侧的末端沿Z轴方向 延伸到与第一端区域(63a)相隔的方向--上侧。

当操纵模块10位于第一位置时，凸轮销15配置于第一水平区间(63-1) 的第一端区域(63a)。在此状态下，移动构件60沿Z轴方向向下移动，凸轮 销15经由倾斜区间(63-3)后进入第二水平区间(63-2)，配置于第二末端区域 (63b)，操纵模块10通过凸轮销15沿倾斜区间(63-3)的移动(其中，倾斜区 间(63-3)以凸轮销15的移动方向为标准提供面向前方向下倾斜的坡度)而沿 Y轴方向向前移动。此时，操纵模块10移动到第二位置，按钮11从操作面 板1的面板表面突起，末道漆30覆盖按钮11的部分改变为突出的形状。

然后，使移动构件60沿Z轴方向向上移动，凸轮销15经由倾斜区间 (63-3)进入第一水平区间(63-1)，配置在第一端区域(63a)，操纵模块10通 过凸轮销15沿倾斜区间(63-3)的移动(其中，倾斜区间(63-3)以凸轮销15的 移动方向为标准提供面向后方向上倾斜的坡度)而沿Y轴方向向后移动。此 时，操纵模块10移动到第一位置(返回)，按钮11复原，使表面与操作面板 1的面板表面形成同一平面，末道漆30提供平面状的抛光表面。

第一端区域(63a)和第二端区域(63b)分别配置于沿Z轴方向延伸的第一 水平区间(63-1)和第二水平区间(63-2)，当操纵模块10移动到第一位时，凸 轮销15配置于第一水平区间(63-1)，当操纵模块10移动到第二位置时，凸 轮销15配置于第二水平区间(63-2)，通过这一结构，即使不利用执行器70的 动力固定移动构件60的位置，由于位于第一位置或第二位置的操纵模块10 的Y轴方向的移动被第一水平区间(63-1)或第二水平区间(63-2)所阻挡，即使 没有执行器70的动力，也可以将操纵模块10稳固保持在第一位置或第二位置，因此可以减少运行执行器70所需要的能量。

另一方面，在两根导向杆51上，在由两个固定件52支撑的两侧端部之 间，限制移动构件60的移动距离并发挥缓冲作用的阻尼器53分别配置于Z 轴方向的两侧。移动构件60根据移动方向，导向块64可能会与Z轴方向的 两侧中任意一侧的阻尼器53发生碰撞，阻尼器53可以缓解这类碰撞等带来 的冲击，从而保护操纵模块组件5。例如，阻尼器53可以由橡胶等弹性物质 组成。

执行器70是一种形状记忆执行器，包括加热后收缩的第一形状记忆构 件71和第二形状记忆构件72。第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件 72由形状记忆材料组成，如形状记忆树脂(shapememoryresin)、形状记忆合金 (shapememoryalloy，SMA)等。例如，第一形状记忆构件71和第二形状记忆 构件72可以是由形状记忆合金组成的导线(wire)。第一形状记忆构件71和 第二形状记忆构件72至少一部分形成线圈状。形成这样的线圈状，可以大 大增加第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72的长度变化引起的位 移。

第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72分别连接至移动构件60。 第一形状记忆构件71在收缩时使移动构件60沿Z轴方向向上移动，第二形 状记忆构件72在收缩时使移动构件60沿Z轴方向向下移动。包括这类第一 形状记忆构件71和第二形状记忆构件72的执行器70可无噪音地操作，使 移动构件60沿Z轴方向移动。

第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72中间分别放置移动构件60 并分别配置于Z轴方向的两侧。也就是说，第一形状记忆构件71向Z轴方 向的上侧配置，第二形状记忆构件72向Z轴方向的下侧配置。移动构件60 具有两个突起(66a，66b)，分别与第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件 72连接。两个突起(66a，66b)沿Z轴方向排列。所提供的两个突起(66a，66b) 可在前壁体61的后部。上侧的突起(66a)上连接着第一形状记忆构件71，下侧的突起(66b)上连接着第二形状记忆构件72。第一形状记忆构件71和第二 形状记忆构件72中央部分弯曲，大致形成U字形，以分别卡在两个突起 (66a，66b)上的状态连接。

第二导向50的两个固定件52各提供一对终端。一对终端可以配置在底 座块52b上。近U字形的第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72的端 部分别与上侧的一对终端和下侧的一对终端电性连接。第一形状记忆构件71 和第二形状记忆构件72通过上侧和下侧的一对终端分别接收电流供应，加 热到可收缩的温度。

在两个突起(66a，66b)之间配置了避障65，以切断第一形状记忆构件71 和第二形状记忆构件72之间的热干扰。避障65可配置为具有隔热性。避障 65可以从前壁体61的后部突出，以使其位于两个突起(66a，66b)之间，所提 供的两个侧向壁体62之间的空间是划分Z轴方向的上侧和下侧的舱壁的形 态。

收缩的第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72必须冷却到一定温 度以下，回复至原状后才能重复使用。在第一形状记忆构件71和第二形状 记忆构件72中的任意一个与另外一个中，在其中任意一个加热后冷却期间， 再加热另一个，那么另一个所产生的热量就会延迟任意一个的冷却速度。但 是，由于避障65产生了阻热作用，就可以最大限度地缓解这种冷却速度延 迟的问题，还可以使重复使用第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72 的循环时间(cycletime)得到优化。

从第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72的循环时间来看，操纵 模块10在Y轴方向上的移动依靠的是第一位置和第二位置上通过导向路径 63的第一水平区间(63-1)和第二水平区间(63-2)分别进行限制的结构，当操纵 模块10移动到第一位置时，立即切断对第一形状记忆构件71的电流供应， 当操纵模块10移动到第二位置时，立即切断对第二形状记忆构件72的电流 供应，从而可以以操纵模块10在第一位置和第二位置之间移动结束的时间 为基准来确保第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72的循环时间。

作为参考，导向路径63的第一水平区间(63-1)和第二水平区间(63-2)根 据第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72收缩的长度，形成具有延伸 至Z轴方向可用空间的长度，以使凸轮销15弹性移动。据此，凸轮销15可 根据第一形状记忆构件71和第二形状记忆构件72收缩的长度进入可用空 间。图11所示的是第一形状记忆构件71收缩的长度远远超过预定长度，凸 轮销15进入第一水平区间(63-1)末端的可用空间。图12所示的是第二形状 记忆构件72收缩至预定收缩长度，凸轮销15未进入第二水平区间(63-2)末 端的可用空间。

参照图6，本发明第一实施例涉及的车辆操纵装置进一步包括:用于感测 用户操作按钮11动作的用户感测传感器，以及基于来自用户感测传感器的 感测信号来控制操纵模块10和操作驱动单元的控制单元。

用户感测传感器可以是感测用户的手等是否靠近按钮11的接近传感器。 具体来说，用户感测传感器可以是光学型接近传感器、磁性接近传感器、超 声波接近传感器、电感式接近传感器、电容式扭矩传感器等。作为参考，光 学型接近传感器可以包含发光元素和从发光元素接收光线的受光元素。并 且，发光元素可以是发光二极管(lightemittingdiode，LED)，而受光元素可以 是光电晶体管(phototransistor)。例如，所提供的用户感测传感器可以在操作 面板1的面板表面上开口2的周围。

控制单元，操纵模块10处于位于第一位置的状态，当感测信号从用户 感测传感器输入，则判断用户试图操作按钮11，并控制实现电流供应至第二 形状记忆构件72。这时，第二形状记忆构件72因供应的电流所产生的电阻 而加热并收缩，操纵模块10移动到第二位置。

操纵模块10移动至第二位置后，在经过事先设定的设置时间，控制单 元可以控制以实现向第一形状记忆构件71供电。这时，第一形状记忆构件 71因供应的电流引起的电阻而加热并收缩，操纵模块10移动到第一位置。 在此过程中，第二形状记忆构件72可以在设定时间内冷却并回复原状。作 为参考，所提供的设定时间可以是从操纵模块10移动到第二位置开始计数 的第一设定时间和位于第二位置的操纵模块10的按钮11被用户操作的时间点开始计数的第二设定时间。而且，控制单元可以控制在经过了第一设定时 间和第二设定时间中更长的时间后，向第一形状记忆构件71供电。

操纵模块10在第一位置保持非活动状态，在第二位置保持活动状态。 从而可以防止位于第一位置的操纵模块10的按钮11由于用户操作不慎而导 致操纵装置操作失误的问题。为了切换操纵模块10的状态，控制单元可以 控制操纵模块10在第一位置上为非活动状态，使操纵模块10在第二位置上 为活动状态。

操纵模块10进一步包括用于向按钮11的表面照射光的光源13。光源 13可以内置于按钮11。光源13可以包括发光二极管(LED)。按钮11的表面 上设有遮光区域，用于阻挡来自于透射了源于光源13的光的透光区12和光 源13的光。透光区12可以形成为具有表示按钮11功能的文字和/或图形的 形状。光源13在第一位置保持关闭(off)状态，在第二位置保持打开(on)状态。 为了切换光源13的状态，可以将光源13在第一位置控制在关闭状态，将光 源13在第二位置控制在打开状态。

末道漆30具有一定的透光率，来自光源13的光线可以透射。例如，末 道漆30可以是由具有柔韧性的纤维编织的薄板(sheet)。

图13所示的是本发明第二实施例涉及的车辆操纵装置凹部的剖面图， 如图13所示，本发明第二实施例涉及的车辆操纵装置，与第一实施例比较 来看，其他构成和作用都是相同的，不同的是，移动部件(参照图7的附图符 号60)的两个突起(66a，66b)中，卡住上侧突起(66a)的状态下连接的第 一形状记忆构件(71-1，71-2)和卡住下侧突起(66b)的状态下连接的第二 形状记忆构件(72-1，72-2)均有多个，控制单元配置为单独控制这些第一形 状记忆构件(71-1，71-2)和第二形象记忆构件(72-1，72-2)。仔细观察如 下。

多个第一形状记忆构件(71-1，71-2)在Y轴方向上彼此以一定的间距相 互隔开，可分别卡在上侧突起(66a)上。多个第二形状记忆构件(72-1，72-2)在 Y轴方向上彼此以一定的间隔相互隔开，分别卡在下侧突起(66b)上。上侧突 起(66a)和下侧突起(66b)分别形成双重的突起结构，以防止多个第一形状记忆 构件(71-1，71-2)之间的相互干扰和多个第二形状记忆构件(72-1，72-2)之间 的相互干扰。

多个第一形状记忆构件(71-1，71-2)在控制单元的控制下接收电流供给后 收缩，则移动构件(参见图7的图形符号60)沿着Z轴方向向上移动，从而操 纵模块(参见图11的图形符号10)移动到第一位置(按钮复位)。多个第二形状 记忆构件(72-1，72-2)在控制单元的控制下接收电流供给后收缩，则移动构件 沿着Z轴方向向下移动，从而操纵模块(见图12中的图形符号10)移动到第 二位置(按钮突出)。

控制单元可以控制多个第一形状记忆构件(71-1，71-2)中选择的任意一 个或多个，使操纵模块(参见图11、12的图纸符号10)移动到第一位置， 并且可以控制多个第二形状记忆构件(72-1，72-2)选择的任意一个或多个， 使操纵模块移动到第二位置。

例如，控制单元可以轮流控制多个第一形状记忆构件(71-1，71-2)，使 操纵模块(参见图11、12的图纸符号10)移动到第一位置，并轮流控制多 个第二形状记忆构件(72-1、72-2)，使操纵模块移动到第二位置。

进一步仔细观察，各具备2个第一形状记忆构件(71-1,71-2)和2个第二 形状记忆构件(72-1,72-2)的情况下，向2个第二形状记忆构件(72-1,72-2)中的 一个(参照图纸符号72-1)提供电流，将操纵模块(参照图11、12的图纸符号 10)移动到第二位置后(按钮突出)，切断向2个第二形状记忆构件(72-1， 72-2)中的一个(图纸符号72-1参考)供应的电流，然后向2个第一形状记忆构 件(71-1，71-2)中的一个(见图符号71-1)供应电流，将操纵模块移动到第一 位置后(按钮复位)，切断向2个第一形状记忆构件(71-1，71-2)中的一个(见图 符号71-1)供应的电流，然后向2个第二形状记忆构件(72-1，72-2)中的另一 个(参照图纸符号72-2)供应电流，将操纵模块移动到第二位置后(按钮突出), 切断向2个第二形状记忆构件(72-1，72-2)中的另一个(参照图纸符号72-2)供 应的电流，然后向2个第一形状记忆构件(71-1，71-2)中的另一个(见图符号 71-2)供应电流，将操纵模块移动到第一位置(按钮复位)，然后切断向两个 第一形状记忆构件(71-1，71-2)中的另一个(见图符号71-2)供应的电流， 按此顺序轮流控制就可以反复操作按钮的突出和按钮的复位。在这样的控制 下，不会超过重复使用多个第一形状记忆构件(71-1，71-2)和多个第二形状记 忆构件(72-1，72-2)的循环时间，因此可以防止按钮的突出或按钮的复位不 能按照用户要求立即得到执行的问题。同时，还可以极大地缓解多个第一形 象记忆构件(71-1，71-2)和多个第二形象记忆构件(72-1，72-2)因使用过度而 损坏的问题。

另一个例子，控制单元可以控制多个第一形状记忆构件(71-1，71-2)中 收缩后可再次使用的复原的第一形状记忆构件，将操纵模块(参见图11、12 的图纸符号10)移动到第一位置，并且可以控制多个第二形状记忆构件(72- 1，72-2)中收缩后可再次使用的复原的第二形状记忆构件，将操纵模块移动 到第二位置。

进一步仔细观察，各具备2个第一形状记忆构件(71-1,71-2)和2个第二 形状记忆构件(72-1,72-2)的情况下，向2个第二形状记忆构件(72-1,72-2)中的 一个(参照图纸符号72-1)供应电流，将操纵模块(参照图11、12的图纸符 号10)移动到第二位置后(按钮突出)，切断向2个第二形状记忆构件(72- 1，72-2)中的一个(参照图纸符号72-1)所供应的电流，然后向2个第一形 状记忆构件(71-1，71-2)中的一个(参照图纸符号71-1)供应电流，将操 纵模块移动到第一位置后(按钮复位)，切断向2个第一形状记忆构件(71- 1，71-2)中的一个(参照图纸符号71-1)供应的电流，然后，当判断2个第 二形状记忆构件(72-1，72-2)中的一个(参照图纸符号72-1)尚未复原至 可以再次使用时，就向另一个(参照图纸符号72-2)供应电流，将操纵模块 移动到第2位置后(按钮突出)，切断向2个第二形状记忆构件(72-1，72- 2)中的另一个(参照图纸符号72-2)供应的电流，然后，当判断2个第一形 状记忆构件(71-1，71-2)中的一个(参照图纸符号71-1)尚未复原至可以 再次使用时，就向另一个(参照图纸符号71-2)供应电流，将操纵模块移动 到第一位置后(按钮复位),切断向2个第一形状记忆构件(71-1，71-2)中的 另一个(参照图纸符号71-2)供应的电流，按照这一方式进行控制，可以反 复操作按钮的突出和按钮的复位。

这里，判断形象记忆构件是否复原至可以再次使用时，可以使用循环时 间。控制单元在切断向形状记忆构件供应的电源后，计算该形状记忆构件的 循环时间以及既定更多的判断时间，如果判断时间没有过，那就可以判断该 形状的记忆构件还没有复原至可以再次使用。

本发明第三实施例涉及的车辆操纵装置的组成、操作等如图14至图27 所示。如图所示，本发明第三实施例涉及的车辆操纵装置与第一实施例相比， 除了操纵模块组件5的配置不同之外，其他配置和作用都是相同的。具体如 下:

本发明第三实施例涉及的车辆操纵装置包括操作面板1、操纵模块10、 底座20、底座盖25和末道漆30。由末道漆30提供的抛光表面在平面状(参 照图26)上，覆盖操纵模块10的按钮11的部分由于按钮11而突出(参照图 27)或凹陷。所提供的操纵模块10在插入底座20的贯通区域21的状态下， 可以通过操作面板1的开口2在沿前后方向即第一方向(以下简称Y轴方向) 相互隔开的第一位置(按钮11被收纳于开口2处)和第二位置(与第一位置相比位置相对靠前，按钮11从操作面板1的面板表面突出的位置)之间移动。 当操纵模块10位于第一位置(参照图26)时，末道漆30可以提供平面状抛光 表面，隐藏按钮11的形态。当操纵模块10移动到第二个位置，按钮11从操 作面板1的面板表面突出(参照图27)，末道漆30由于覆盖按钮11的部分因 按钮11而变为突出的形状，从而使按钮11的形态暴露出来。操作面板1、 操纵模块10、底座20、底座盖25和末道漆30的配置与第一实施例相同或 相似，因此将省略对其的具体说明。

操纵模块组件5进一步包括使操纵模块10沿Y轴方向移动，位于第一 位置或第二位置的驱动单元。

驱动单元包括为使操纵模块10移动而提供动力的执行器80，操纵模块 10借助来自执行器80的动力而移动。驱动单元包括：所提供的能够使得以 操纵模块10后方与Y轴方向交叉的第二方向轴为中心旋转的旋转杆110、 使旋转杆110以第二方向轴为中心在一定角度范围内旋转(往复角运动)的执 行器80以及将通过执行器80的旋转杆110的角运动转换为Y轴方向直线运 动后传达至操纵模块10的凸轮机构。

第二方向是与前后方向即Y轴方向形成垂直的左右方向。根据实施条件 等，第二方向(以下简称X轴方向。)也可以是与Y轴方向形成垂直的上下方 向(参照Z轴方向)。

凸轮机构包括具有导向路径125的凸轮元件及连接在导向路径125上的 凸轮销120，配置为凸轮元件提供给操纵模块10，凸轮销120提供给旋转杆 110，根据旋转杆110的角运动方向，使操纵模块10移动到第一位置或第二 位置。也可以根据实施条件等配置为凸轮元件提供给旋转杆110，凸轮销120 提供给操纵模块10，根据旋转杆110的角运动方向，使操纵模块10移动到 第一位置或第二位置。

参考图22等，旋转杆110包括提供X轴方向的轴的轴构件111，以及位 于轴构件111的中心线(CL)之间，分别配置于两侧的第一杠杆构件112和 第二杠杆构件113。第一杠杆构件112配置于Y轴方向的后方区域，第二杠 杆构件113配置于Y轴方向的前方区域。轴构件111向X轴方向延伸。第二 杠杆部件113具有尾部的旋转端部114，旋转杆110以X轴方向的轴构件111 为中心进行角运动时，在第三位置和比第三位置更靠前的第四位置间往复。

凸轮销120提供给第二杠杆构件113的旋转端部114。凸轮销120被配 置为X轴方向。凸轮销120有一对，可从旋转端部114的X轴方向两侧开 始分别向X轴方向突出。操纵模块10在后方部分提供了分别与旋转端部114 的X轴方向两侧相对的两个支架14，两个支架14之间配置有第二杠杆构件 113的旋转端部114。具有导向路径125的凸轮元件，分别提供给两个支架 14，一对凸轮销120可以配置为分别插入导向路径125，并与一对凸轮销120 连接。

导向路径125朝着包括第一方向Y轴方向和第二方向X轴方向的平面 形成沿着垂直的第三方向(以下称为Z轴方向)延伸的直线型，旋转杆110 的旋转端部114位于第三位置时，通过其与凸轮销120的作用，使操纵模块 10移动到第一位置，旋转杆110的旋转端部114位于比第三位置靠前的第四 位置时，通过其与凸轮销120的作用，使操纵模块10移动到第二位置。

当旋转杆110的旋转端部114移动到第三位置，操纵模块10位于第一 位置时，凸轮销120配置在Z轴方向直线的向导路径125上Z轴方向的顶部 区域。在这种状态下，将旋转杆110按逆时针方向旋转，将旋转杆110的旋 转端部114移动到第四位置，凸轮销120沿着导向路径125移动，配置在导 向路径125上Z轴方向的下端区域，随着凸轮销120在导向路径125上往Z 轴方向的下端区域移动，操纵模块10沿Y轴方向向前移动。此时，操纵模 块10移动到第二位置，按钮11从操作面板1的面板表面突出，末道漆30由 于覆盖按钮11的部分突出的形状而变形(参照图27)。

然后，将旋转杆110按顺时针方向旋转，将旋转杆110的旋转端部114 移动到第三位置，凸轮销120沿着导向路径125移动，配置在导向路径125 上Z轴方向的顶部区域，随着凸轮销120在导向路径125上往Z轴方向的顶 部区域移动，操纵模块10沿着Y轴方向向后移动。此时，操纵模块10移动 到第一位置(复原)，按钮11复原，以使表面与操作面板1的面板表面形成 同一平面，末道漆30提供平面状的抛光表面(参照图26)。

由于凸轮元件的导向路径125向Z轴方向直线型的构成，即使不利用执 行器80的动力固定旋转杆110的位置，位于第一位置或第二位置的操纵模 块10的Y轴方向移动也会被Z轴方向直线型导向路径125的顶端区域或下 端区域阻挡，因此即使没有执行器80的动力，也可以使操纵模块10稳定地 维持在第一位置或第二位置上，从而可以减少运行执行器80时所需的能量。

执行器70是一种形状记忆执行器，包括加热后收缩的第一形状记忆构 件81和第二形状记忆构件82。第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件 82是由形状记忆树脂、形状记忆合金(SMA)等形状记忆材料组成。例如，第 一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82可以是由形状记忆合金组成的导 线。

第一形状记忆构件81在Z轴方向的上侧和下侧中的下侧，对第一杠杆 构件112施加收缩作用时的力，使旋转杆110按顺时针方向旋转。第二形状 记忆构件82在Z轴方向的上侧和下侧中的下侧，向第二杠杆构件113施加 收缩作用时的力，使旋转杆110按逆时针方向旋转。这样，执行器70通过第 一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82各自的收缩作用使旋转杆110向 不同的方向旋转。根据实施条件等，也可以通过第一形状记忆构件81和第 二形状记忆构件82中至少有一个或多个在Z轴方向的上侧和下侧中的上侧 的收缩作用使旋转杆110旋转。

操纵模块10的后方配置有固定件200。参照图17，固定件200被收纳 在底座20和底座盖25之间的收纳空间中。固定件200提供放置第一形状记 忆构件81的第一放置区域201和放置第二形状记忆构件82的第二放置区域 202。第一放置区域201和第二放置区域202沿Y轴方向前后排列。第一放 置区域201配置于第二放置区域202的后方。

固定件200包括环绕前后配置的第一放置区域201和第二放置区域202 周围的框架主体210，以及为了将框架主体210的内部区域划分为第一放置 区域201和第二放置区域202而提供在框架主体210上的避障220。

避障220可配置为具有隔热性。收缩的第一形状记忆构件81和第二形 状记忆构件82必须冷却至一定温度以下，回复原状后才能再次使用。在第 一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82中的一个与另一个中，在加热一 个后使其冷却期间，加热另一个的话，从另一个产生的热量会使一个的冷却 速度延迟。但是，由于避障220的隔热作用，可以最大限度地缓解这种冷却 速度延迟的问题，可以使第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82重复 使用的循环时间得到优化。

联系第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82的循环时间来看，操 纵模块10在Y轴方向上的移动依靠的是第一位置和第二位置上Z轴方向直 线型导向路径125的顶部区域和下部区域分别进行限制的结构，当操纵模块 10移动到第一位置时，立即切断对第一形状记忆构件81的电流供应，当操 纵模块10移动到第二位置时，立即切断对第二形状记忆构件82的电流供 应，从而可以以操纵模块10在第一位置和第二位置之间移动结束的时间为 基准来确保第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82的循环时间。

作为参考，导向路径125的顶部区域和下部区域根据第一形状记忆构件 81和第二形状记忆构件82收缩的长度，形成具有延伸至Z轴方向可用空间 的长度，以使凸轮销120弹性移动。据此，凸轮销120可根据第一形状记忆 构件81和第二形状记忆构件82收缩的长度进入可用空间。例如，当第一形 状记忆构件81收缩的长度远远超过预定长度，凸轮销120可以经过导向路 径125的顶部区域后进入与导向路径125的顶部区域相通的可用空间。另一个例子，当第二形状记忆构件82收缩至预定的收缩长度，凸轮销120可以 不进入与导向路径125的下部区域相通的可用空间，而可以位于导向路径125 的下部区域。导向路径125的可用空间并不形成沿Z轴方向延伸的形态，而 可以形成如图18所示的沿着凸轮销120以轴构件111为中心的弧形轨迹延 伸的形态。

避障220具备放置旋转杆110的安装区域205。例如，所提供的安装区 域205可以是沿Y轴方向与避障220贯通的洞孔状。

旋转杆110安装在安装区域205中，在第一杠杆构件112朝着第一放置 区域201方向突出、第二杠杆构件113朝着第二放置区域202方向突出的状 态下，能够围绕轴构件111旋转。例如，轴构件111可以配置于第二放置区 域202一侧，两个端部结合于框架主体210并可以旋转。

执行器80进一步包括向第一放置区域201提供的可沿Z轴方向往返移 动的第一移动构件130，以及向第二放置区域202提供的可沿Z轴方向往返 移动的第二移动构件140。第一形状记忆构件81连接到第一移动构件130， 收缩时使第一移动构件130沿Z轴方向向下移动。第二形状记忆构件82连 接到第二移动构件140，收缩时使第二移动构件140沿Z轴方向向下移动。 第一移动构件130具备可与旋转杆110的第一杠杆构件112接触的第一接触 部131，第二移动构件140具有可与旋转杆110的第二杠杆构件113的第二 接触部141。

所提供的第一移动构件130的第一接触部131，当第一移动构件130借 助第一形状记忆构件81沿Z轴方向向下移动，推动旋转杆110的第一杠杆 构件112后使旋转杆110沿顺时针方向旋转，旋转杆110借助第二形状记忆 构件82向逆时针方向旋转，被第一杠杆构件112推动后使第一移动构件130 向Z轴方向的上侧移动。第一移动构件130上设有沿Y轴方向贯通的操作 孔，第一杠杆构件112位于第一移动构件130的操作孔内，第一接触部131 可配置于第一移动构件130的操作孔的上部内侧。

所提供的第二移动构件140的第二接触部141，当第二移动构件140借 助第二形状记忆构件82沿Z轴方向向下移动，推动旋转杆110的第二杠杆 构件113后使旋转杆110沿逆时针方向旋转，旋转杆110借助第一形状记忆 构件81向顺时针方向旋转，被第二杠杆构件113推动后使第二移动构件140 向Z轴方向的上侧移动。第二移动构件140上设有沿Y轴方向贯通的操作 孔，第二杠杆构件113位于第二移动构件140的操作孔内，第二接触部141 可配置于第二移动构件140的操作孔的上部内侧或下部内侧。

第一杠杆构件112和第一接触部131以及第二杠杆构件113和第二接触 部141可以设置为根据旋转杆110的角运动方向的第一移动构件130的Z轴 方向的移动距离和第二移动构件140的Z轴方向的移动距离相同。

第一形状记忆构件81形成中央部分弯曲的形状，可以挂在第一移动构 件130上端的第一挂钩部132上，第二形象记忆构件82形成中央部分弯曲 的形状，可以挂在第二移动构件140上端的第二挂钩部142上。所提供的第 一挂钩部132和第二挂钩部142可以是分别在第一移动构件130和第二移动 构件140上的槽。

所提供的第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82分别是在第一放 置区域201和第二放置区域202上的与包括第二方向的X轴方向和第三方 向的Z轴方向的平面平行的形态。这种第一形象记忆构件81和第二形象记 忆构件82分别钩住至少一侧的端部和中央之间一个或多个的导向构件85 上，形成至少弯曲一次以上的形状。第一形状记忆构件81和第二形状记忆 构件82勾在导向构件85上，具有至少弯曲一次以上的形状，据此，可以大大延长第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82的长度，当第一形状记 忆构件81和第二形状记忆构件82收缩时，第一形状记忆构件81和第二形 状记忆构件82的长度变化能引起更大的位移。第一形状记忆构件81和第二 形状记忆构件82钩住导向构件85，具有至少弯曲一次以上的形状不限于图 19等所示，还可在包括第二方向即X轴方向和第三方向即Z轴方向的平面 进行多种多样的变形，以使第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82的 长度延长。

所提供的各导向构件85在固定件200上。参考图25，各导向构件85包 括使第一形状记忆构件81和第二形状记忆构件82收缩时第一形状记忆构件 81和第二形状记忆构件82之间发生的摩擦减少的云运动元件86。例如，云 运动元件86可以应用能以Y轴的方向轴为中心旋转的滚筒、滚轮、轴承等。

第一移动构件130在X轴方向的左右两侧分别设有第一导向翼133，固 定件200具有第一顶盖构件230，提供位于第一放置区域201和避障220之 间的第一移动构件130两侧的第一导向翼133可分别向Z轴方向滑动而插入 的导向路径。第一移动构件130可以通过避障220和各第一顶盖构件230之 间的导向路径以及插入这些导向路径的第一导向翼133准确地向Z轴方向移 动。各第一顶盖构件230可连接于框架主体210。

成对的第一导向翼133和第一顶盖构件230的配置为相互线接触或点接 触，可以减小滑行运动带来的摩擦。例如，如图23中所示的第一导向翼133， 与第一顶盖构件230的接触部134形成了凹凸不平的半圆形的横截面，可以 与第一顶盖构件230线接触，第一顶盖构件230的接触部134由凸起的球面 形成，可以与第一顶盖构件230点接触。

第二移动构件140在X轴方向的左右两侧分别设有第二导向翼143，固 定件200具有第二顶盖构件240，提供位于第二放置区域202中和避障220 之间的第二移动构件140两侧的第二导向翼143可分别向Z轴方向滑动而插 入的导向路径。第二移动构件140可以通过避障220和各第二顶盖构件240 之间的导向路径以及插入这些导向路径的第二导向翼143准确地向Z轴方向 移动。各第二顶盖构件240可连接于框架主体210。

成对的第二导向翼143和第二顶盖构件240的配置为相互线接触或点接 触，可以减小滑行运动带来的摩擦。例如，如图24中所示的第二导向翼143， 与第二顶盖构件240的接触部144形成了凹凸不平的半圆形的横截面，可以 与第二顶盖构件240线接触，第二顶盖构件240的接触部144由凸起的球面 形成，可以与第二顶盖构件240点接触。

本发明第三实施例涉及的车辆操纵装置进一步包括:用于感测用户操作 按钮11的动作的用户感测传感器，以及基于来自用户感测传感器的感测信 号来控制操纵模块10和驱动单元启动的控制单元。用户感测传感器和控制 单元的配置与第一实施例相同或相似，因此将省略对其的详细说明。

图28所示的是本发明第四实施例涉及的车辆操纵装置的凹部的侧视图， 如图28所示，本发明第四实施例涉及的车辆操纵装置，与第三实施例比较 来看，配置的不同之处是具备多个向旋转杆110提供旋转杆110往复角运动 动力的第一形状记忆构件(81-1,81-2)和第二形状记忆构件(82-1,82-2)，控制单 元独立控制这些第一形状记忆构件(81-1,81-2)和第二形状记忆构件(82-1,82- 2)。除此之外，其他构成和作用都是相同的。具体内容如下。

多个第一形状记忆构件(81-1，81-2)在Y轴方向上相互保持一定间距 隔开，挂在第一移动构件130上端的第一卡口部(参照图23的图纸符号132) 的状态下与第一移动构件130连接，多个第二形状记忆构件(82-1，82-2) 在Y轴方向上相互保持一定间距隔开，挂在第二移动构件140上端的第二卡 口部(参照图24的图纸符号142)的状态下与第二移动构件140连接。第一 移动构件130有多个第一卡口部，以供每一个第一形状记忆构件(81-1，81-2)挂住，第二移动构件140有多个第二卡口部，以供每一个第二形状记忆构 件(82-1，82-2)挂住。

当多个第一形状记忆构件(81-1、81-2)在控制单元的控制下接通电流并 收缩时，旋转杆110围绕X方向轴顺时针旋转一定角度，操纵模块(参考图 26的符号10)移动至第一位置(按钮复位)。当多个第二形状记忆构件(82- 1，82-2)在控制单元的控制下接通电流并收缩时，旋转杆110围绕X方向 轴逆时针旋转一定角度，操纵模块(参考图27的符号10)移动到第二位置 (按钮突出)。

控制单元控制多个第一形状记忆构件(81-1，81-2)中选择的一个或一个 以上，使操纵模块(参考图26、27的图纸符号10)移动到第一位置，控制 多个第二形状记忆构件(82-1，82-2)中的一个或一个以上，使操纵模块移动 到第二位置。

举例来说，控制单元可以轮流控制多个第一形状记忆构件(81-1，81-2)， 使操纵模块(参考图26、27的图纸符号10)移动到第一位置，并轮流控制 多个第二形状记忆构件(82-1、82-2)，使操纵模块移动到第二位置。举另外 一个例子，控制单元可以控制多个第一形状记忆构件(81-1，81-2)中收缩后 可再次使用的复原的第一形状记忆构件，使操纵模块移动到第一位置，可以 控制多个第二形状记忆构件(82-1，82-2)中收缩后可再次使用的复原的第二 形状记忆构件，使操纵模块移动到第二位置。

上述本发明涉及的各种车辆操纵装置的动作控制正如之前所说明的那 样，对控制单元的执行将通过实施例具体地进行观察。以下将要说明的控制 单元是之前说明的实施例及所述图6中的控制单元，所述图6中包括了驱动 单元的执行器对应于以下说明的执行器。

为了形状记忆构件的稳定动作，可以赋予操作条件，超过这种操作条件 范围的电压或电流等被注入形状记忆构件的情况下，由于过高的应力或变 形，形状记忆构件的记忆能力将逐渐减少，使用寿命也会随之减少。

特别是在一定水平以上的电压或电流等被注入的情况下，形状记忆构件 将永久变形，无法回复到原来的形状或者其本身被损坏。因此，本发明公开 了一种可以控制形状记忆构件保持稳定动作的方案。

并且，随着环境条件尤其是温度条件的不同，形状记忆构件的动作特性 也会发生变化，温度与电流密度有着直接关系，因此要根据温度对执行器的 形状记忆构件提供的电流进行精密控制，才能保障执行器动作的一贯性。因 此，本发明公开了一种根据环境条件控制注入执行器形状记忆构件的电流的 方案。

图29所示的是本发明涉及的车辆操纵装置的控制单元的一个实施例的 构成示意图。

控制单元300如之前简要说明的那样，向执行器400的形状记忆构件 410提供电流，启动执行器400，从车辆电池520提供的电压维持在既定的 电压范围，同时将电流提供至执行器400。特别是，控制单元300根据形状 记忆构件410的操作条件控制电流量并供电，从而操作执行器400。

为此，控制单元300可包括执行器控制部310、执行器驱动部350等。

执行器控制部310根据形状记忆构件410的操作条件，将控制执行器 400电流量的控制信号传送至执行器驱动部350。

而且，执行器驱动部350将从车辆电池520提供的电压维持在既定的电 压范围内，同时根据执行器控制部310的控制信号向执行器400提供电流。

关于向执行器供电，执行器的形状记忆构件的一侧或两侧端部可以电性 连接端子，例如，参照所述图9和所述图10，分别向第二导向50的两个固 定块52提供一对端子(420a、420b、430a、430b)，U字形的第一形状记忆 构件71和第二形状记忆构件72分别与端部上侧的一对端子(420a，420b) 和下侧的一对端子(430a，430b)电性连接。第一形状记忆构件71和第二形 状记忆构件72可分别通过上侧和下侧的一对端子(420a、420b、430a、430b) 获得电流。

同时，执行器驱动部350测量提供至执行器400的电流，将测定的电流 值提供给执行器控制部310，执行器控制部310以所测的电流值为基础，计 算所供应的电流量是否符合形状记忆构件410的操作条件，并与标准电流量 比较后计算出供应电流的合适的修正值。并且，执行器控制部310控制执行 器驱动部350，以提供经过修正的电流。

并且，为了反映环境条件，执行器控制部310接收车辆温度等环境信息， 可以从车辆ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)510获得各种感测信 息，或者可以从车辆内置的各种传感器获取各自的环境信息。此时，环境信 息的收发可以通过车辆上的车辆通讯部530完成，例如可以使用CAN (ControllerAreaNetwork，控制器区域网络)等通信协约的车辆内部通信网。

执行器控制部310可以车辆内部温度信息等各种环境信息为基础，确保 向执行器400的形状记忆构件410提供的电流量。

本发明涉及的控制单元的这种配置可以是用来控制向包括单个形状记 忆构件的执行器提供的电流，优选用来控制向包括多个形状记忆构件的执行 器提供电流的配置。为此，以下将参考图30对本发明涉及的车辆操纵装置 的控制单元的另一个实施例的配置进行观察。

正如前文所述的本发明涉及的车辆操纵装置的各种实施例，执行器400 可包括多个形状记忆构件(410a，410b，410n)，例如执行器400可以包括借 助收缩时的力量将操纵模块移动至第一位置的一个以上第一形状记忆构件 和借助收缩时的力量将操纵模块移动至第二位置的一个以上第二形状记忆 构件。

在向这种执行器400中包含的多个形状记忆构件(410a，410b，410n) 提供电流时，单一的执行器驱动部可以对多个形状记忆构件(410a，410b， 410n)选择性地提供电流，但是优选配置向执行器400中包含的多个形状记 忆构件(410a，410b，410n)一一对应进行供电的多个执行器驱动部(360a， 360b，360n)，如上述图30所示。

为了使执行器控制部310可以单独控制执行器400中包含的每个形状记 忆构件(410a、410b、410n)，可以向对应每一个形状记忆构件(410a、410b、 410n)的执行器驱动部(360a、360b、360n)一一传达控制信号。

另外，执行器控制部310还可以通过接收对应于多个执行器驱动部 (360a，360b，360n)的每一个供应电流的反馈来确保电流的供应。

例如，对于使操纵模块移动到第一位置的多个第一形状记忆构件，执行 器控制部310可以轮流或选择性地向对应的执行器驱动部(360a，360b，360n) 传递控制信号，该执行器驱动部(360a,360b,360n)根据控制信号，可轮流或选 择性地向该第一形状记忆构件供应电流。同时，对于使操纵模块移动到第二 位置的多个第二形状记忆构件，执行器控制部310可以轮流或选择性地向对 应的执行器驱动部(360a，360b，360n)传递控制信号，该执行器驱动部 (360a,360b,360n)根据控制信号，可轮流或选择性地向该第二形状记忆构件供应电流。

进一步看，执行器控制部310可以以多个第一形状记忆构件和多个第二 形状记忆构件分别供应电流引起收缩后复原的每一个循环时间为基础，生成 轮流或选择性地控制多个第一形状记忆构件或多个第二形状记忆构件的控 制信号后传递给对应的执行器驱动部(360a，360b，360n)。

本发明通过上述控制单元控制执行器的形状记忆构件，同时公开了一种 本发明中通过控制单元控制车辆操纵装置的控制方法。

同时参考图31所示的本发明涉及的控制单元的一个实施例的具体配置 以及图33和图34所示的本发明涉及的车辆操纵装置的控制方法的一个实施 例的流程图，对控制单元的具体配置和通过其的控制方法进行具体说明。

执行器控制部310的控制信号生成部311生成控制信号后传递给执行器 驱动部350，以控制执行器400的形状记忆构件410。

此时，可以基于形状记忆构件的操作条件生成控制信号，如图32所示， 参考本发明中应用的形状记忆构件操作条件的一个实施例进行说明，应用直 径为0.001英尺、电阻值为36.2欧姆的形状记忆构件时，对其的操作条件S 是在1秒内注入约45mA的电流量时，会产生8.9grams的拉力(PullForce)， 冷却后回复至原状的时间是70度的情况下约需要0.18秒。

满足这些形状记忆构件的操作条件，控制信号生成部311根据标准电流 量生成控制信号，优选生成PWM控制信号S110。例如，控制信号生成部311 包括脉冲发生器和PWM调制部，生成对应标准电流量的PWM控制信号， 并传递给执行器驱动部350。

执行器驱动部350的电力转换部351将车辆电池提供的电压转换为既定 电压，并维持所供应的电压范围。例如，车辆电池提供9至16V的电源，向 形状记忆构件注入16V左右的电源时，会发生急速变形，有时也可能会发生 形状记忆构件的永久性变形。另外，9到16V之间不固定的电源注入时，形 状记忆构件的变形时间会不同，无法保证动作的一贯性。

因此，在本发明中，电力转换部351将包括DC-DC变频器在内的车辆 电池提供的电源维持在一定的电压范围内并提供电源。例如，电力转换部351 将车辆电池的9至16V电源转换为6V左右一定误差范围的电源，提供至电 力供应部353。

执行器驱动部350的电力供应部353基于来自控制信号生成部311的 PWM控制信号转换由电力供应部353提供的电源电流，以PWM电流供应 至执行器400的形状记忆构件410。为此，电力供应部353配备有切换配置， 以PWM控制信号为基础，将电流信号转换为PWM电流信号，提供给执行 器400的形状记忆构件410。

随着电流被注入执行器400的形状记忆构件410，由于形状记忆构件的 变形，执行器400使操纵模块移动。

同时，执行器驱动部350包括电流检测部355并检测电力供应部353中 向执行器400的形状记忆构件410提供的电流(S130)。

执行器控制部310接收执行器驱动部350的电流检测部355测定的电流 的反馈，执行器控制部310的电流分析部315接收所测定的电流，根据所测 定的电流的供给电流量和之前在上述图32中说明的相同操作条件下的标准 电流量进行对比(S140)，分析是否需要修正(S150)。

如果供给电流量和标准电流量的差异超过既定水平的误差范围，则执行 器控制部310的电流分析部315分析判断需要对供给电流进行修正时，将分 析结果传送至修正值判断部313。

执行器控制部310的修正值判断部313根据电流分析部315的分析结果 判断电流修正值(S160)，例如可以根据供给电流量与标准电流量的对比结果 的差异值来判断供给电流量的电流修正值。

执行器控制部310的修正值判断部313所判断的电流修正值被传送至执 行器控制部310的控制信号生成部311，控制信号生成部311根据电流修正 值产生控制供应电流的控制信号。如上所述，控制信号生成部311生成PWM 控制信号，在此基础上，电力供应部353提供了PWM电流，因此控制信号 生成部311可以生成调整供应电流-PWM电流负荷比的PWM控制信号 (S170)。

在执行器控制部310的控制信号生成部311中，以电流修正值为基础生 成的PWM控制信号被传送到执行器驱动部350的电源供应部353，从而将 基础PWM电流供应(S120)至执行器400的形状记忆构件410。

通过反复执行这些过程，可以提供符合形状记忆构件操作条件的电流。

关于以上所述的本发明涉及的车辆操纵装置的控制方法，将参照图34和 图35观察各过程的具体操作。

图34所示的是本发明涉及的车辆操纵装置中标准电流量和供给电流量 的一个实施例，图35所示的是本发明涉及的车辆操纵装置的控制方法中关 于供给电流修正的一个实施例。

根据形状记忆构件的操作条件，在时间t期间，当适合的电流量即标准 电流量为A_st时，执行器驱动部350须向执行器400的形状记忆构件410供 给电流C1时才能使车辆操作装置的操作保持一贯性。因此，即使执行器控 制部310向执行器驱动部350传递控制信号以提供电流C1，但由于各种因 素，执行器驱动部350提供的实际电流可能与C1不同，如果供给电流从C1 偏离了一定误差范围，车辆操纵装置无法保持操作的一贯性，形状记忆构件 410可能永久变形。

因此，在本发明中，如上所述，修正实际提供的电流后提供至执行器， 举一例子观察实际供给电流量A_up超出标准电流A_st的误差范围的情况。

当执行器驱动部350测量与实际供给电流量A_up相应的实际供给电流C2 并传递至执行器控制部310时，执行器控制部310将与实际供给电流C2相 应的实际供给电流A_up与标准电流A_st进行比较后分析是否需要修正电流， 判断相应的修正值后基于修正值将控制信号传递至执行器驱动部350。

例如，如上图35的(a)所示，当PWM电流是实际供给电流时，执行器控 制部310调整负荷比，以在时间t期间使供给电流量降低到标准电流量A_st的 水平，将PWM控制信号传送到执行器驱动部350。根据反映这些修正值的 控制信号，执行器驱动部350可以提供所述图35的(b)等负荷比调整后的 PWM电流，从而在时间t内提供标准电流量A_st误差范围内的电流。

作为另一个例子，观察所述图34中实际供给电流量为A_dowm时，未超出 标准电流量A_st的误差范围的情况。

当执行器驱动部350对实际供给电流量根据A_down的实际供给电流C3进 行测量，并将其传送到执行器控制部310，那么执行器控制部310将实际供 给电流C3相应的实际供给电流量A_down与标准电流量A_st进行比较，分析电 流是否需要修正，判断相应的修正值后将基于该修正值的控制信号传送到执 行器驱动部350。

例如，当所述PWM电流是实际供给电流，如图35的(a)所示，那么 执行器控制部310调整负荷比后，所调整的负荷比使时间t内电流供应量降 低到标准电流量A_st水平，将PWM控制信号传递至执行器驱动部350。根据 这种修正值反映的控制信号，执行器驱动部350提供上述图35的(c)等负 荷比调整了的PWM电流，从而可以在时间t内提供标准电流量A_st的误差范 围内的电流。

而且，形状记忆构件具有对温度敏感的操作特性，当温度上升时，形状 记忆构件会相对增加，电阻会升高，因此即使提供相同电流，电流密度也会 降低，动作速度也会变慢。相反，当温度下降时，形状记忆构件会相对减少， 电阻会降低，因此即使提供相同电流，电流密度也会升高，动作速度也会加 快。

根据这些环境条件，公开了一种保障动作一贯性的控制方案，参照图36 对本发明涉及的车辆操纵装置的控制方法的另一实施例的流程图进行说明。

执行器控制部310的电流分析部315通过车辆通信部530接收车辆环境 信息，环境信息可以包括车辆内部温度信息。

在接收作为环境信息的车辆内部温度时(S210)，执行器控制部310的电 流分析部315判断当前车辆内部温度是否满足与实际供给电流对应的形状记 忆构件的操作条件下的标准温度(S220)。

如果当前车辆内部温度在标准温度的误差范围内，就不需要根据环境条 件进行特别的修正。但是，如果当前车辆内部温度超出标准温度的误差范围， 将对供给电流进行修正，以确保车辆操纵装置动作的一贯性。

为此，执行器控制部310的电流分析部315比较车辆内部温度和标准温 度，判断形状记忆构件在温度变化下的电阻变化值(S230)，并根据电阻变化 值预测供给电流量(S240)。

并且，电流分析部315以预测的供给电流量为基础，如上图33所述，对 供给电流量和标准电流量进行对比(S140)，分析是否修正(S150)，并将该结果 传递至执行器控制部310的修正值判断部313。

修正值判断部313以电流分析部315的分析结果为基础判断电流修正值 (S160)，根据修正值判断部313的电流修正值判断，控制信号生成部311生 成反映修正值的控制信号，传递至执行器驱动部350。

关于以上观察的本发明涉及的考虑环境条件的车辆操纵装置的控制方 法，参考图37和图38观察各过程的具体操作。

图37所示的是本发明涉及的车辆操纵装置中温度变化引起的形状记忆 构件的电阻变化值的一个实施例，图36所示的是本发明涉及的车辆操纵装 置的控制方法中电阻变化值基础供给电流修正的一个实施例。

形状记忆构件具有温度敏感的物性，这些特性可以用温度依赖函数关系 来表示。例如，在所述图32中，各操作条件下的电阻值是在基准温度下测量 的电阻值，当温度发生变化时，随着变化的程度，各操作条件的电阻值也会 发生变化。

例如，如上图37所示，当形状记忆构件操作条件下的电阻值R_st是在标 准温度T_st中设置的条件，那么当形状记忆构件工作时的实际车辆内部温度 超出标准温度T_st的误差范围，则形状记忆构件的运动条件下的电阻值也会 相应地发生变化，因此在标准温度T_st下设置的标准电流量也必须发生变化。

观察上述图37中实际车辆内部温度作为T_up高至超出标准温度T_st的误 差允许范围时，则执行器控制部310将在比较实际车辆内部温度T_up和标准 温度T_st后判断相应的形状记忆构件的电阻变化值。其中，电阻变化值可以通 过形状记忆构件的温度依赖函数来计算。

并且，执行器控制部310判断温度变化的修正值，并将基于修正值的控 制信号传递到执行器驱动部350，例如，假如上述图38的(a)所示的PWM电 流C_st是基准温度T_st下的供给电流，则随着实际车辆内部温度T_up高于标准 温度T_st，记忆形状构件的电阻上升，同一电源供应下的电流大小降低，如所 述图38的(b)。

因此，执行器控制部310调整负荷比，将负荷比调整到能使其在时间t 内达到供给电流量提供标准电流量的水平，从而将PWM控制信号传送到执 行器驱动部350。根据反映这些修正值的控制信号，执行器驱动部350可以 提供所述负荷比调整后的PWM电流，如图38的(b)，从而在时间t内提供标 准电流量误差范围内的电流。

相反，在上述图37中，如果实际车辆内部温度低至超出作为T_down的标 准温度T_st的误差允许范围，那么执行器控制部310将比较实际车辆内部温 度T_down和标准温度T_st来判断相应的形状记忆构件的电阻变化值。

并且，执行器控制部310判断与温度变化相应的修正值，并将基于修正 值的控制信号传递到执行器驱动部350，如上所述，当PWM电流C_st是标准 温度T_st下的供给电流时，如图38的(a),则随着实际车辆内部温度T_down低于 标准温度T_st，形状记忆构件的电阻下降，接通同一电源供应时，电流的大小 变大，如图38的(c)所示。

因此，执行器控制部310调整负荷比，将负荷比调整到能在时间t内达 到供给电流量供应标准电流的水平，从而将PWM控制信号传递至执行器驱 动部350。根据反映这些修正值的控制信号，执行器驱动部350可以提供负 荷比调整后的PWM电流，如图38的(C)，从而在时间t内提供标准电流量 误差范围内的电流。

根据上述对本发明的观察，通过反馈提供给移动操纵模块的执行器的形 状记忆构件的供给电流，修正并提供符合形状记忆构件运动条件的电流，实 现车辆操纵装置操作上的一贯性。

另外，在从车辆电池获得电源的同时，还可进行调整以使一定的电压注 入形状记忆构件，从而消除电压波动导致的车辆操纵装置的动作不统一性， 同时防止形状记忆构件的损坏。

再进一步，根据本发明的一个实施例，通过提供考虑到温度变化引起的 形状记忆构件电阻变化的电流，无论季节变化或使用地区变化，始终能保障 车辆操纵装置的一定动作。

以上对本发明进行了说明，但不限于本发明公开的实施例及附图，可 由一般技术人员在不偏离本发明技术思想的范围内进行各种变化。此外， 本发明实施例中所述的技术思想可以分别独立实施，也可以两个以上相互 组合实施。