阅读说明：本技术 一种无人船设计测量系统 (Unmanned ship design measurement system ) 是由 刘喜 于 2021-09-27 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种无人船设计测量系统,包括两个无人船、连接架和搭载平台,无人船分布在搭载平台的两侧且通过连接架连接,无人船为无人驾驶船,搭载平台搭载测深仪、定姿系统、多波束、侧扫声呐、ADCP流速流量仪和水质多参数仪传感设备,无人船搭载泵喷式双动力双舵模块,直流无刷电机驱动,喷水推进,每个泵喷动力模块都配有舵向控制,搭载平台通过无线传输模块与控制终端通信,无线传输模块数据传输采用同一链路,数据存储采用双备份,控制终端遥控器可实时显示电压、速度、位置、航向、观测卫星、距离信息,无人船设计测量系统还包括地面控制基站。该无人船设计测量系统船体运行稳定,搭载能力强,动力强,便于操控,解决了浅水探测的问题。(The invention provides an unmanned ship design and measurement system which comprises two unmanned ships, a connecting frame and a carrying platform, wherein the unmanned ships are distributed on two sides of the carrying platform and are connected through the connecting frame, the unmanned ships are unmanned ships, the carrying platform carries a depth finder, a posture determining system, a multi-beam, a side scan sonar, an ADCP flow velocity flowmeter and a water quality multi-parameter instrument sensing device, the unmanned ships carry pump-jet type double-power and double-rudder modules, a direct-current brushless motor drives and sprays water to propel, each pump-jet power module is provided with rudder direction control, the carrying platform is communicated with a control terminal through a wireless transmission module, the wireless transmission module adopts the same link for data transmission, double backup is adopted for data storage, a remote controller of the control terminal can display voltage, speed, position, course, observation satellite and distance information in real time, and the unmanned ship design and measurement system further comprises a ground control base station. The unmanned ship design and measurement system has the advantages that the ship body runs stably, the carrying capacity is high, the power is high, the control is convenient, and the problem of shallow water detection is solved.)

一种无人船设计测量系统

技术领域

本发明涉及无人探测技术领域，特别的为一种无人船设计测量系统。

背景技术

截至目前，国内外已经公布的水上无人测量船船型中，有单体船、双体船和三体船等。其中，单体船最为常见，但由于该船型的排水量及其尺度都小，对于外部的风、浪和水流的环境特别敏感，在风浪中摇荡幅度大，不利于测量任务的开展，双体船在载重量和稳定性两个方面相比单体船均有明显改观，但是目前缺乏一种双体船的测量设计系统以提高其探测效率。

因此，亟待设计一种无人船设计测量系统来解决上述提出的问题。

发明内容

本发明提供的发明目的在于提供一种无人船设计测量系统，该无人船设计测量系统船体运行稳定，搭载能力强，动力强，便于操控，解决了浅水探测的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人船设计测量系统，包括两个无人船、连接架和搭载平台，其特征在于，两个无人船分布在搭载平台的两侧且通过连接架进行连接，所述无人船为无人驾驶船，所述搭载平台搭载测深仪、定姿系统、多波束、侧扫声呐、ADCP流速流量仪和水质多参数仪传感设备，所述无人船搭载CH15动力模块，CH15动力模块采用泵喷式双动力双舵模块，直流无刷电机驱动，喷水推进，每个泵喷动力模块都配有舵向控制，在单个动力模块失效情况下也可实现前进、后退、转向等控制，所述搭载平台通过无线传输模块与控制终端通信，所述无线传输模块数据传输采用同一链路，数据存储采用双备份，确保链路中断时数据的有效存储；各传感器采集数据须以合理的格式存储于同一文件中，数据融合必须考虑数据同步性，所述控制终端遥控器可实时显示电压、速度、位置、航向、观测卫星、距离信息，所述无人船设计测量系统还包括地面控制基站。

优选的，所述无人船由高强度玻璃钢制成。

优选的，所述定姿系统采用高精度三维电子罗盘。

优选的，所述地面控制基站采用交互式界面，通过无线传输协议，实时接收、分析、处理和显示遥测无人船发送的数据，控制测量船自动或手动走线测量，并实现船只的自动回航，最后对采集的数据进行数据处理以及图件的绘制，同一软件内可实现：卫星影像背景、自动控制、参数设置、测深数据显示、预处理。

优选的，所述无人船设计测量系统搭载船控系统，所述船控系统根据系统导入的测线坐标，无人船可自动沿设定测线测量及自动进行测线切换，高精度定位方法，保证了船只在狭窄河道内的安全性和有效作业，所述船控系统控制各传感设备测量，自动测量结束后、船载电池电量不足25％或者当通讯链路中断45秒以上时，系统可自动开启自动回归功能，最终回归到事先设定的回归点上，遥控器和基站都可通过指令实现一键回航。

本发明提供了一种无人船设计测量系统。具备以下有益效果：

1、无人船采用了独特模块化双体船型设计，打造极高稳性和耐波性为声学探测设备提供了良好的工作环境。船型由两个对称片体组成，相较于同排水量单船体而言，长度系数与长宽比增加，因此低速时兴波阻力降低；较单体船而言，双体船船体由于左右分立，因而横摇回复力矩远大于单体船，故而横摇稳定性佳；优良的航行稳定性能保证测量数据的可靠，无人船双体设计的船体和设备舱提供丰富的设备搭载能力，船体平台和任务荷载双系统完全模块化，提高使用方便性、维护性，解决了近岸浅水区域难以测量的问题，无人船吃水浅，相比有人艇能到达更浅的、水下环境复杂的作业区域，有效的解决了近岸浅水区域难以测量的问题，双体船有足够的空间，采用模块化设计，在保证安全可靠的前提下，最大限度方便设备布置与拆装，CH15动力模块采用泵喷式双动力双舵模块。泵喷式设计吃水浅、防缠绕能力更强。双动力给船只在搭载大型多波束时提供了了足够的动力。每个泵喷动力模块都配有舵向控制，在单个动力模块失效情况下也可实现前进、后退、转向等控制。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中：1无人船、2连接架、3搭载平台。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做出进一步的描述：

如图1所示，一种无人船设计测量系统，包括两个无人船1、连接架2和搭载平台3，两个无人船1分布在搭载平台3的两侧且通过连接架2进行连接，无人船1为无人驾驶船，搭载平台搭载测深仪、定姿系统、多波束、侧扫声呐、ADCP流速流量仪和水质多参数仪传感设备，无人船搭载CH15动力模块，CH15动力模块采用泵喷式双动力双舵模块，直流无刷电机驱动，喷水推进，每个泵喷动力模块都配有舵向控制，在单个动力模块失效情况下也可实现前进、后退、转向等控制，搭载平台通过无线传输模块与控制终端通信，无线传输模块数据传输采用同一链路，数据存储采用双备份，确保链路中断时数据的有效存储；各传感器采集数据须以合理的格式存储于同一文件中，数据融合必须考虑数据同步性，控制终端遥控器可实时显示电压、速度、位置、航向、观测卫星、距离信息，无人船设计测量系统还包括地面控制基站。

无人船由高强度玻璃钢制成。

定姿系统采用高精度三维电子罗盘。

地面控制基站采用交互式界面，通过无线传输协议，实时接收、分析、处理和显示遥测无人船发送的数据，控制测量船自动或手动走线测量，并实现船只的自动回航，最后对采集的数据进行数据处理以及图件的绘制，同一软件内可实现：卫星影像背景、自动控制、参数设置、测深数据显示、预处理。

无人船设计测量系统搭载船控系统，船控系统根据系统导入的测线坐标，无人船可自动沿设定测线测量及自动进行测线切换，高精度定位方法，保证了船只在狭窄河道内的安全性和有效作业，船控系统控制各传感设备测量，自动测量结束后、船载电池电量不足25％或者当通讯链路中断45秒以上时，系统可自动开启自动回归功能，最终回归到事先设定的回归点上，遥控器和基站都可通过指令实现一键回航。

无人船采用了纯电推双体设计，相比柴油动力有人艇，省去了租船的费用；同时也为声学探测设备提供了良好的工作环境。

无人船采用了独特模块化双体船型设计，打造极高稳性和耐波性为声学探测设备提供了良好的工作环境。船型由两个对称片体组成，相较于同排水量单船体而言，长度系数与长宽比增加，因此低速时兴波阻力降低；较单体船而言，双体船船体由于左右分立，因而横摇回复力矩远大于单体船，故而横摇稳定性佳；优良的航行稳定性能保证测量数据的可靠，无人船双体设计的船体和设备舱提供丰富的设备搭载能力，船体平台和任务荷载双系统完全模块化，提高使用方便性、维护性，解决了近岸浅水区域难以测量的问题，无人船吃水浅，相比有人艇能到达更浅的、水下环境复杂的作业区域，有效的解决了近岸浅水区域难以测量的问题，双体船有足够的空间，采用模块化设计，在保证安全可靠的前提下，最大限度方便设备布置与拆装，CH15动力模块采用泵喷式双动力双舵模块。泵喷式设计吃水浅、防缠绕能力更强。双动力给船只在搭载大型多波束时提供了了足够的动力。每个泵喷动力模块都配有舵向控制，在单个动力模块失效情况下也可实现前进、后退、转向等控制。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限定本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。