具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明实施例提供了一种空地协同无人系统10，如图1所示，该空地协同无人系统10中包括M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12以及P辆行驶类无人设备13。其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数。

以及，飞行类无人设备11可以为仿生飞行类无人设备，例如一个鹰造型的飞行类无人设备。飞行类无人设备11可以执行飞行操作。陆空两栖类无人设备12，不仅仅可以执行飞行操作，还可以执行地面行驶的操作。行驶类无人设备13，可以执行地面行驶的操作。另外，M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12以及P辆行驶类无人设备13之间可通过网络互相通信。

如图2所示，对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备以及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备100，以包括处理器110、存储器120、接口装置130、通信装置140、显示装置150、输入装置160、扬声器1700、麦克风180，等等。其中，处理器110可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器120例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置130例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置140例如能够进行有线或无线通信。显示装置150例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置160例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器170和麦克风180输入/输出语音信息。

尽管在图1中对无人设备100示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，无人设备100只涉及存储器120和处理器110。

应用于本发明的实施例中，无人设备100的存储器120用于存储指令，该指令用于控制处理器110执行本发明实施例提供的空地协同无人系统10中对应无人设备的功能。

在上述描述中，技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

在本发明实施例提供的空地协同无人系统10中，对于M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12及P辆行驶类无人设备13中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作。

在本发明实施例中，目标任务可以为打击位于某一区域内的目标物的任务。操作人员可事先对目标物进行预估，并确定出上述P、M以及N的具体取值。目标物可以为雷达站、敌人等操作人员计划打击的物体。以及，操作人员首先将目标任务输入至M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12及P辆行驶类无人设备13中的任意辆无人设备。

其中，操作人员向空地协同无人系统10中的无人设备100输入目标任务的输入的方式可以为：操作人员依次手动将目标任务输入至M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12及P辆行驶类无人设备13中。

上述输入方式还可以为：将目标任务输入至总控平台中，由总控平台将目标任务输入至空地协同无人系统10中的每一无人设备100。其中，总控平台与空地协同无人系统10中的每一无人设备100通信连接，

上述输入方式还可以为：将目标任务输入至总控平台中，由总控平台将目标任务输入至空地协同无人系统10中的一个指定无人设备100。指定无人设备100接收到目标任务后，可将该目标任务共享至空地协同无人系统10中的每一无人设备100。

其中，总控平台可以为笔记本电脑、平板电脑等终端设备。

在无人设备100为行驶类无人设备13的情况下，行驶类无人设备13根据目标任务规划的前进路线为适用于地面行驶的前进路线。以及，行驶类无人设备13执行的前进操作，可具体为在地面上行驶前进的操作。行驶类无人设备13生成的前进路线途经目标物体所在区域。

在一个实施例中，操作人员还可分别向行驶类无人设备13输入第一前进规则，行驶类无人设备13根据第一前进规则，以及目标任务生成前进路线。其中，第一前进规则可以为在到达目标物所在区域(后续记为目标区域)后，在目标区域的四周环绕前进的规则；或者为在到达目标区域后不再前进的规则；或者为，跟随指定的飞行类无人设备11前进的规则；或者为在到达目标区域后，寻找指定地点，在达到指定地点后不再前进的规则，例如，在到达目标区域后，寻找目标物体所在区域的地下车库出/入口，再到达目标物体所在区域的地下车库出/入口后，不再前进的规则。

在一个示例中，在行驶类无人设备13接收到的第一前进规则为在到达目标区域后，在目标区域的四周环绕前进的规则的情况下，行驶类无人设备13所生成的前进路线为：从始发地到达目标区域，以及在到达目标区域后，在目标区域的周围环绕的路线。

需要说明的是，操作人员向不同的行驶类无人设备13输入的第一前进规则可以相同，也可以不相同。

在本发明的一个实施例中，行驶类无人设备13在根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作时，可具体用于：获取行驶类无人设备在前进路线上的前进方向的图像；根据前进方向的图像，确定在前进方向的预设距离范围内是否存在障碍物；在存在的情况下，按照爬行的方式执行前进操作；在不存在的情况下，按照轮式的方式执行前进操作。

在本发明的一个实施例中，上述的预设范围，可以为小于等于预设距离的范围。例如小于等于3m。操作人员可根据实际需求进行设置，在此不再赘述。以及，上述的障碍物可以为损毁的车辆、一堆石头、裂缝的地面等。

在本实施中，行驶类无人设备13在按照前进路线执行前进操作的同时，采集前进方向上的图像；并根据采集到的图像，确定前进方向的前预设距离范围内是否存在障碍物。在存在障碍物的情况下，可按照爬行的方式执行前进操作。这样，行驶类无人设备13可以跨越障碍物，顺利前进。

在无人设备100为飞行类无人设备11的情况下，飞行类无人设备11根据目标任务规划的前进路线为适用于空中飞行的前进路线。以及，飞行类无人设备11执行的前进操作，可具体为在空中飞行前进的操作。飞行类无人设备11生成的前进路线途经目标物体所在区域。

在一个实施例中，操作人员还可分别向飞行类无人设备11输入第二前进规则，飞行类无人设备11根据第二前进规则，以及目标任务生成前进路线。其中，第二前进规则可以为：在到达目标区域后，在目标物体所在区域的建筑物的高空飞行的规则；或者为在到达目标区域后，在目标物体所在区域的建筑物的楼层中部飞行的规则；或者为在到达目标区域后，在目标区域的建筑物的顶部附近飞行的规则。

需要说明的是，操作人员向不同的飞行类无人设备11输入的第二前进规则可以相同，也可以不相同。

在无人设备100为陆空两栖类无人设备12的情况下，陆空两栖类无人设备12根据目标任务规划的前进路线为适用于空中飞行、以及地面行驶的前进路线。以及，陆空两栖类无人设备12执行的前进操作，可具体为在空中飞行、或地面行驶的前进的操作。陆空两栖类无人设备12生成的前进路线途经目标物体所在区域。

在一个实施例中，操作人员还可分别向陆空两栖类无人设备12输入第三前进规则，陆空两栖类无人设备12根据第三前进规则，以及目标任务生成前进路线。其中，第三前进规则可以为：在到达目标区域后，通过目标物体所在区域的建筑物的顶部进入室内的规则；或者为在到达目标区域后，通过目标区域的建筑物的窗户或门进入室内的规则；或者为在到达目标区域后，通过目标区域的建筑物的电梯进入室内的规则；或者为在到达目标区域后，通过目标区域的建筑物的楼梯进入室内的规则；或者为到达目标区域的建筑物的地下车库的规则；或者为到达目标区域的建筑物周围车辆的底部的规则；或者为在到达目标区域的建筑物周围的地面上爬行的规则。

需要说明的是，操作人员向不同的飞行类无人设备11输入的第二前进规则可以相同，也可以不相同。

在本发明的一个实施例中，在无人设备100生成前进路线后，无人设备100可将前进路线发送至前述的总控平台。操作人员根据总控平台接收到的前进路线，确定无人设备的前进路线是否准确。在确定无人设备的前进路线不准确的情况下，操作人员可输入调整指令，以调整无人设备的前进路线。在此基础上，总控平台将调整后的前进路线发送至无人设备100。无人设备100按照调整后的前进路线执行前进操作。

另外，在本发明的一个实施例中，P辆行驶类无人设备在执行前进操作时，可依次执行前进操作，也可同时执行前进操作。在同时执行前进操作的情况下，可以成“人”字形的编队方式同时执行前进操作。

对于M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12及P辆行驶类无人设备13中的任意辆无人设备，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作。其中，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。

在本发明实施例中，无人设备100在执行前进操作的同时，还用于采集图像。其中，采集的图像可以为前进方向的图像，还可以为无人设备100四周发现上的图像。无人设备100在采集到图像之后，识别采集到的图像是否包含目标任务对应的目标物。在不存在的情况下，无人设备100进行执行前进操作。而在存在的情况下，确定采集到的图像中包含的目标物的等级。

其中，无人设备100确定目标物的等级的方式可以为：将采集到的包含目标物的图像发送至总控平台。操作人员通过总控平台查看包含目标物的图像，并确定目标物的等级。

无人设备100确定目标物的等级的方式还可以为：从采集到的图像中提取目标物的信息，根据目标物的信息与预先存储的不同等级的物体进行匹配，将最匹配的物体对应的等级，作为目标物体的等级。

无人设备100确定目标物的等级的方式还可以为：从采集到的图像中提取目标物的信息，识别目标物的规模和/或性能等；根据目标物的规模和/或性能等确定目标物的等级。

在本发明实施例中，无人设备100在确定目标物的等级后，判断目标物的等级是否达到预设等级。其中，预设等级指的是超出无人设备100打击能力的等级。在目标物的等级达到预设等级的情况下，说明无人设备100没有足够的能力打击目标物。此时，无人设备100根据自身的位置，确定目标物体的位置。进一步的，无人设备100将确定出的目标物的位置发送至其他无人设备，使得其他无人设备在接收到目标物的位置后，协同无人设备100共同打击目标物。

在本发明的一个实施例中，无人设备100在确定出目标物的位置后，按照调用策略，向与调用策略对应的其他无人设备发送目标物的位置。在此基础上，其他无人设备接收到目标物的位置后，根据自身位置与目标物的位置之间的相对关系，前进至目标物所在位置的周围。这样，无人设备100实现调用其他无人设备，以及和其他无人设备可协同打击目标物。

在上述实施例的基础上，上述的调用策略可以为：调用与无人设备100相同类型的预设数量的其他无人设备。其中，预设数量可根据用户需求进行设定。相同类型指的是，在无人设备100为行驶类无人设备13的情况下，上述的其他无人设备也为行驶类无人设备13。在无人设备100为飞行类无人设备11的情况下，上述的其他无人设备也为飞行类无人设备11。在无人设备100为陆空两栖类无人设备12的情况下，上述的其他无人设备也为陆空两栖类无人设备12。

在上述实施例的基础上，打击操作可以为炮弹打击、激光照射、粉末弹药打击中的至少一项。

在本发明实施例中，提供了一种空地协同无人系统，该空地协同无人系统中包括M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备。对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆，均可以根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作。同时，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作，以打击目标物。一方面，由于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆可以快速前进，因此可以减少搜索目标物的时间。第二方面，通过M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备，可以实现陆空全方位的搜索。在此基础上，目标物所在位置可被暴露在空地协同无人系统的视野内，从而使得目标物被空地协同无人系统可视，解决了无法找到目标物的问题。第三方面，无需人工到达目标区域搜索并打击目标物，这降低了人工成本。第四方面，空地协同无人系统中的无人设备可协同打击目标物，提高了打击目标物效率。

在本发明的一个实施例中，P辆行驶类无人设备13，还用于承载M辆飞行类无人设备11以及N辆陆空两栖类无人设备12。对于P辆行驶类无人设备中的任意辆行驶类无人设备13，还用于在首次经过目标位置后，向所承载的飞行类无人设备11和/或陆空两栖类无人设备12，发送到达通知。

对于M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12中的任意辆无人设备，用于在接收到到达通知的情况下，根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作。

在本发明实施例中，上述的目标位置为表示目标区域的位置。以及，本发明对P辆行驶类无人设备13承载M辆飞行类无人设备11以及N辆陆空两栖类无人设备12的具体承载方式不做限定。

在一个示例中，可利用P/2辆行驶类无人设备13承载M辆飞行类无人设备11，可利用另外P/2辆行驶类无人设备13承载N辆陆空两栖类无人设备12。

在本发明实施例中，P辆行驶类无人设备13共同承载M辆飞行类无人设备11以及N辆陆空两栖类无人设备12。对于任意辆行驶类无人设备13，在行驶类无人设备13途经目标位置时，即到达目标区域时，向其承载的飞行类无人设备11和/或两栖无人设备12发送到达通知。

飞行类无人设备11和/或陆空两栖类无人设备12在接收到到达通知后，再根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作。这样，只有在到达目标位置后，M辆飞行类无人设备11以及N辆陆空两栖类无人设备12才执行前进操作。这样，可以提高M辆飞行类无人设备11以及N辆陆空两栖类无人设备12的隐蔽性。

基于上述任一实施例可知，任意辆行驶类无人设备13还用于确定自身的位置。基于此，任意辆行驶类无人设备13还用于：根据图像、及前进路线匹配的基准图像，确定行驶类无人设备13的自定位位置；利用图像的采集方向上发射的电磁波信号和接收到的回波，修正行驶类无人设备13的自定位位置。

在本发明实施例中，行驶类无人设备13预先存储有地图信息。行驶类无人设备13根据前进路线，从地图信息中提取出前进路线上的图像，即本发明实施例所涉及的基准图像。由于地图信息中包含每一图像的具体位置，因此提取出的基准图像中也包含有位置信息。其中，图像的具体位置指的是图像中包含的标志性建筑物的位置。

在本发明实施例中，行驶类无人设备13将采集到的图像，与基准图像进行匹配。将确定出匹配的基准图像包含位置信息确定为自身的位置信息，即上述的自定位位置。可以理解的是，该自定位位置为一个大致的位置。

进一步的，为了提高上述自定位位置的精度，行驶类无人设备13还用于向图像采集方向上发射电磁波信号。电磁波信号到达基准图像中包含的标志性建筑后，经基准图像中包含的标志性建筑反射。行驶类无人设备13接收经基准图像中包含的标志性建筑反射的电磁波信号，即回波。行驶类无人设备13根据发射的电磁波信号和回波，可确定出行驶类无人设备13与上述的标志性建筑物的相对位置。行驶类无人设备13利用相对位置，修正基于基准图像得到的自定位位置。这样，便可以得到更为准确的自定位位置。

在本发明的一个实施例中，行驶类无人设备13在确定自定位位置之前，还用于获取最新的地图信息。

在本发明实施例中，行驶类无人设备13可进行自主定位。这样，即使行驶类无人设备13处于无定位信号的区域，或者定位信号弱的区域，仍可确定出上述的自定位位置。这样，可降低行驶类无人设备13对外界环境的要求。

基于上述任一实施例可知，任意辆飞行类无人设备11还用于确定自身的位置。在本发明的一个实施例中，任意辆飞行类无人设备11的位置由指定行驶类无人设备确定，并返回至飞行类无人设备11。即任意辆飞行类无人设备11，还用于接收指定行驶类无人设备发送的飞行类无人设备的位置。

其中，指定行驶类无人设备可以为P辆行驶类无人设备13中的任一辆。以及，在本发明实施例中，指定行驶类无人设备用于充当中央计算机。

在本发明实施实施例中，对于至少四辆行驶类无人设备13中的任意辆行驶类无人设备13还用于：接收任意辆飞行类无人设备11的发射信号；解析发射信号，得到飞行类无人设备相对于行驶类无人设备13的距离矢量；将距离矢量、与行驶类无人设备13的自定位位置，发送至指定行驶类无人设备。

基于上述内容可知，在本实施例中，任意辆飞行类无人设备11还用于发射发射信号。其中，发射信号中包括飞行类无人设备11的标识。发射信号可以为电磁波信号。

对于至少四辆行驶类无人设备13中的任意辆，在接收到飞行类无人设备11发射的发射信号后，解析该发射信号，得到发射信号中包含的标识对应的飞行类无人设备11与行驶类无人设备13的距离矢量，即发射信号中包含的标识对应的飞行类无人设备11与行驶类无人设备13之间的距离和方向。以及，至少四辆行驶类无人设备13均将得到的距离矢量以及自身的自定位位置发送指定行驶类无人设备。

在上述内容的基础上，在行驶类无人设备13为指定无人设备的情况下，行驶类无人设备13还用于：根据至少四辆行驶类无人设备分13别发送的对于同一飞行类无人设备距离矢量、与对应的行驶类无人设备13的自定位位置，确定对应的飞行类无人设备11的位置；以及，将对应的飞行类无人设备11的位置，发送至对应的飞行类无人设备11。

在本实施例中，指定行驶类无人设备接收到至少四个行驶类无人设备13发送的对于同一飞行类无人设备11的距离矢量和对应的行驶类无人设备13的自定位位置。指定行驶类无人设备随机选取四个行驶类无人设备13发送的对于同一飞行类无人设备的距离矢量和对应的行驶类无人设备13的自定位位置，并基于此按照移动伪卫星定位的方式，确定出飞行类无人设备11的位置，并将确定出的位置发送至飞行类无人设备11。

在一个示例中，任意辆飞行类无人设备11在确定自身位置时，具体确定过程可如图3所示。

在本实施例中，飞行类无人设备11可依赖行驶类无人设备13来确定自身的位置。这样，即使飞行类无人设备11处于无定位信号的区域，或者定位信号弱的区域，仍可确定出自己的位置。这样，可降低飞行类无人设备11对外界环境的要求。

基于实施例可知，任意辆陆空两栖类无人设备12还用于确定自身的位置。在本发明的一个实施例中，任意辆两栖无人设备12还可通过如下方式确定自身的位置。

行驶类无人设备13还用于：接收飞行类无人设备11的发射信号、以及飞行类无人设备11的位置；根据发射信号、以及飞行类无人设备11的位置，确定出行驶类无人设备13的预估位置；根据行驶类无人设备13的自定位位置，以及预估位置，计算误差信息，并将误差信息发送至任意辆陆空两栖类无人设备12。

在本实施例中，飞行类无人设备11，还用于发射发射信号。其中，发射信号中包括飞行类无人设备11的标识。发射信号可以为电磁波信号。

在行驶类无人设备13接收到发射信号后，解析出行驶类无人设备13与飞行类无人设备11的距离矢量。然后根据得到的距离矢量和飞行类无人设备11的位置，便可预估出自身的位置，即上述实施例中的预估位置。

行驶类无人设备13根据自定位位置，和预估位置之间的差值，可以确定出行驶类无人设备13与飞行类无人设备11之间的数据链路的误差，即上述实施例中的误差信息。在此基础上，行驶类无人设备13将该误差信息，发送至任意陆空两栖类无人设备12。陆空两栖类无人设备12将对应飞行类无人设备11的数据链路的误差进行记录。

任意辆陆空两栖类无人设备12，还用于接收飞行类无人设备11发射的发射信号、以及飞行类无人设备11的位置；根据发射信号、以及飞行类无人设备11的位置，确定出陆空两栖类无人设备12的位置；根据误差信息，修正陆空两栖类无人设备12的位置。

在本发明实施例中，陆空两栖类无人设备12解析飞行类无人设备发射的发射信号，可以确定出两栖无人设备12与飞行类无人设备11之间的相对位置。在此基础上，结合飞行类无人设备11的位置，便可确定出陆空两栖类无人设备12的位置。

进一步的，通过飞行类无人设备11的数据链路的误差，即上述的误差信息，修正预先确定出的陆空两栖类无人设备12的位置，便可以得到修正后的陆空两栖类无人设备的位置12。

在一个示例中，任意辆陆空两栖类无人设备12在确定自身位置时，具体确定过程可如图4所示。

需要说明的是，本发明实施例中的行驶类无人设备13可以为P辆行驶类无人设备中的任意一辆。以及，本发明实施例中的飞行类无人设备11可以为M辆飞行类无人设备中的任意一辆。

在本实施例中，陆空两栖类无人设备12可依赖行驶类无人设备13以及飞行类无人设备11来确定自身的位置。这样，即使陆空两栖类无人设备处于无定位信号的区域，或者定位信号弱的区域，仍可确定出自己的位置。这样，可降低陆空两栖类无人设备对外界环境的要求。

在本发明的另一个实施例中，任意辆陆空两栖类无人设备12还可通过如下方式确定自身的位置。

M辆飞行类无人设备11中存在三辆与定位卫星时钟同步的飞行类无人设备11，对于与定位卫星信号时钟同步的飞行类无人设备11中的任意辆飞行类无人设备11，还用于：接收并向任意辆陆空两栖类无人设备12转发卫星信号。

任意辆陆空两栖类无人设备12还用于，确定三辆与定位卫星时钟同步的飞行类无人设备11转发的卫星信号；根据卫星信号，确定陆空两栖类无人设备12的位置。

在本发明实施例中，对于一辆飞行类无人设备11转发的卫星信号，基于该卫星信号可以确定出对应定位卫星与飞行类无人设备11的距离。根据三辆与定位卫星时钟同步的飞行类无人设备11转发的卫星信号，可确定出三个定位卫星分别与三个飞行类无人设备11的距离；将三个定位卫星分别与三个飞行类无人设备11的距离，视为三个定位卫星相对于陆空两栖类无人设备12的距离。这样，通过三个定位卫星相对于两栖无人设备的距离，以及三个定位卫星的位置，便可确定出陆空两栖类无人设备12的位置。

在一个示例中，任意辆陆空两栖类无人设备12在确定自身位置时，具体确定过程可如图5所示。

在本实施例中，陆空两栖类无人设备12可依赖飞行类无人设备11来确定自身的位置。这样，即使陆空两栖类无人设备12处于无定位信号的区域，或者定位信号弱的区域，仍可确定出自己的位置。这样，可降低陆空两栖类无人设备12对外界环境的要求。

在本发明的另一个实施例中，任意辆陆空两栖类无人设备12还可通过如下方式确定自身的位置。

对于M辆飞行类无人设备11中的至少四辆飞行类无人设备11中的任意辆无人设备，还用于：接收并向任意陆空两栖类无人设备12转发卫星信号；陆空两栖类无人设备12还用于，根据接收到的至少四个卫星信号，确定陆空两栖类无人设备12的位置。

在本实施例中，飞行类无人设备11在空中飞行，可以更好的接收到卫星信号。至少四辆飞行类无人设备11将接收到的卫星信号转发至陆空两栖类无人设备12。陆空两栖类无人设备12可以根据四星定位的方式，确定出自身的位置。

在一个示例中，任意辆陆空两栖类无人设备12在确定自身位置时，具体确定过程可如图6所示。

在本实施例中，陆空两栖类无人设备12可依赖飞行类无人设备11转发的卫星信号来确定自身的位置。这样，即使陆空两栖类无人设备12处于无定位信号的区域，或者定位信号弱的区域，仍可确定出自己的位置。这样，可降低陆空两栖类无人设备12对外界环境的要求。

在本发明的另一个实施例中，任意辆陆空两栖类无人设备12还可通过如下方式确定自身的位置。

对于M辆飞行类无人设备11中的任意辆飞行类无人设备11，还用于：

在接收到预设强度的卫星信号的情况下，通知与飞行类无人设备11关联的其他三辆飞行类无人设备处于预设强度的卫星信号的区域，且与飞行类无人设备11形成正方形。

陆空两栖类无人设备12还用于，根据飞行类无人设备11和关联的其他三辆飞行类无人设备分别转发的卫星信号，确定陆空两栖类无人设备12的位置。

在本实施例中，在飞行类无人设备11探测到所处位置处的卫星信号的强度大于预设强度的情况下，可以通知其他三辆飞行类无人设备飞行至该飞行类无人设备附近。这样，其他三辆飞行类无人设备也可以收到预设强度以上的卫星信号。此时，飞行类无人设备11与其关联的其他三辆飞行类无人设备共同转发同一卫星信号至陆空两栖类无人设备12。这样，陆空两栖类无人设备12可以很大程度的接收卫星信号。

其中，预设强度指的是，可以提供准确、完整卫星信号的强度。以及，任意辆飞行类无人设备11可预先关联其他三辆飞行类无人设备。

在本实施例中，如图7所示，为了全方位的向陆空两栖类无人设备12转发卫星信号，飞行类无人设备11和其他三辆飞行类无人设备，可呈正方形、且使得陆空两栖类无人设备12处于正方形中心的排布方式。

在本实施例中，陆空两栖类无人设备12在接收到一个卫星信号后，另外三个已知位置的点(例如已知位置的行驶类无人设备13)，便可确定出自身的位置。

在本发明的另一个实施例中，任意辆陆空两栖类无人设备12还可通过如下方式确定自身的位置。

在本实施例中，对于P辆行驶类无人设备13中的任意辆行驶类无人设备13，还用于：接收至少四辆飞行类无人设备11发送的飞行类无人设备11的位置；根据至少四辆飞行类无人设备11发送的飞行类无人设备11的位置，确定行驶类无人设备13的位置；根据确定出的行驶类无人设备13的位置，与行驶类无人设备13的自定位位置，确定位置误差；根据行驶类无人设备13与陆空两栖类无人设备12的相对位置、行驶类无人设备的自定位位置，确定陆空两栖类无人设备12的位置；利用位置误差，修正确定出的陆空两栖类无人设备13的位置，并将修正后的陆空两栖类无人设备12的位置发送至对应的陆空两栖类无人设备12。

在本发明实施例中，行驶类无人设备13基于接收到的至少四辆飞行类无人设备11发送的自身的位置中的任意四个，利用类似于四星定位的方式，确定自己的位置。然后，行驶类无人设备13通过确定出的位置，和自定位位置，确定出自定位位置的误差，即本发明实施例中的位置误差。同时，行驶类无人设备13根据自定位位置，以及自身与陆空两栖类无人设备的相对位置，确定出陆空两栖类无人设备的位置。最后通过确定出的位置误差，修正陆空两栖类无人设备的位置，得到修正后的陆空两栖类无人设备的位置。

在一个示例中，任意辆陆空两栖类无人设备12在确定自身位置时，具体确定过程可如图8所示。

在本实施例中，陆空两栖类无人设备12可依赖飞行类无人设备11、行驶类无人设备13确定自身的位置。这样，即使陆空两栖类无人设备12处于无定位信号的区域，或者定位信号弱的区域，仍可确定出自己的位置。这样，可降低陆空两栖类无人设备12对外界环境的要求。

基于上述实施例可知，本发明实施例提供的空地协同无人系统10中，任意辆陆空两栖类无人设备12存在接收到多个位置的情况下。在此基础上，本发明实施例提供的空地协同无人系统10中。任意辆陆空两栖类无人设备12还用于：在得到多个位置的情况下，将得到的多个位置的平均值，作为陆空两栖类无人设备12的位置；或者，将得到的多个位置中的任一位置，作为陆空两栖类无人设备12的位置；或者，设定位置优先级，将得到的多个位置中优先级最高的位置，作为陆空两栖类无人设备12的位置。

在本实施例中，陆空两栖类无人设备12得到的多个位置中，还可以包括得到位置的方式的标识。其中得到位置的方式可以为如图4-图8所示的方式中的任一种。操作人员可根据如图4-图8所示的方式中确定出的陆空两栖类无人设备12的位置的精确程度，设置对应得到的位置的优先级。其中，优先级越高，得到的陆空两栖类无人设备12的位置越精确。

在上述任一实施例的基础上，本发明实施例提供的空地协同无人系统中，对于M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12及P辆行驶类无人设备13中的任意辆无人设备100，还用于在接收到任务完成指令的情况下，按照记录的运动轨迹，返回至目标位置。

在本发明的一个实施例中，在无人设备100在执行前进操作的同时，记录运动轨迹。在接收到任务完成指定的情况下，按照记录的运动轨迹，逆向返回到目标位置。

在本发明实施例中，任务完成指令由操作人员通过总控平台发送给无人设备100的。

对于M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12中的任意辆无人设备100，还用于在处于目标位置，且检测到匹配的行驶类无人设备13处于目标位置的情况下，负载于匹配的行驶类无人设备13。

在本发明实施例中，M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12中的任意辆无人设备，在处于返回至目标位置后，进行图像采集，确定采集到的图像中是否包含匹配的行驶类无人设备13，即在到达目标位置时所承载的行驶类无人设备13。在包含的情况下，负载于匹配的行驶类无人设备13。

对于P辆行驶类无人设备13中的任意辆行驶类无人设备，还用于在接收到任务完成指令，且负载有匹配的飞行类无人设备和/或陆空两栖类无人设备的情况下，按照记录的运动轨迹，返回轨迹始发位置。

在本发明实施例中，行驶类无人设备负载完毕飞行类无人设备和陆空两栖类无人设备之后，返回至始发点。

在上述任一实施例的基础上，本发明实施例提供的空地协同无人系统10中，对于M辆飞行类无人设备11、N辆陆空两栖类无人设备12及P辆行驶类无人设备13中的任意辆无人设备100，还用于：采集并回传前进方向的图像；接收控制指令，执行与控制指令匹配的操作。

在本发明实施例中，无人设备100还用于采集前进方向的图像，并将该图像回传至总控平台。操作人员通过总控平台，可以输入控制指令给对应的无人设备。无人设备100在接收到控制指令的情况下，执行与控制指令匹配的操作。

在一个实施例中，控制指令可以为，降低飞行高度、保持当前不再移动、放大图像视野、执行打击等。

基于上述实施例，在一个实施例中，本发明实施例提供的空地协同无人系统中，可以包括10辆行驶类无人设备、10辆飞行类无人设备、30辆两栖无人设备。10辆行驶类无人设备中的5辆用于分别负载2辆飞行类无人设备，另外5辆用于分别负载6辆陆空两栖类无人设备。

10辆行驶类无人设备按照“人”字形的编队方式行驶至目标位置。之后，10辆飞行类无人设备飞行。示例性的，10辆飞行类无人设备中的2辆飞行至目标区域的建筑物的上空，4辆飞行至目标区域的建筑物的顶部附近，4辆飞行在目标区域的建筑物的中间楼层。

同时，10辆行驶类无人设备中的4辆可用于接收飞行类无人设备发送的发射信号，且行驶至目标区域的建筑四周后不再前进；1辆作为指定行驶类无人设备，且行驶至目标区域的建筑四周后不再前进；4辆跟随飞行至目标区域的建筑物的上空、飞行至目标区域的建筑物的顶部附近的飞行类无人设备前进；1辆行驶至目标区域的建筑路的地下车库出/入口附近。

同时，30辆陆空两栖类无人设备中的8辆，飞行到目标区域的建筑物的顶部，然后通过目标区域的建筑物的顶部进入室内，并在室内爬行；其中的5辆飞行至目标区域的建筑物的门/窗处，然后通过门/窗进入室内，并在室内爬行；其中的3辆飞行至目标区域的建筑的电梯间，并在电梯爬行，在通过电梯进入室内后，在室内爬行；其中的5辆飞行至目标区域的建筑物的室外地下车库口，并通过行驶的方式进入地下车库，并在车库内爬行；其中的3辆行驶至目标区域的建筑物周围的车辆的底部；其中的3辆在目标区域的建筑物周围爬行。

在任意无人设备执行前进操作过程中，可执行打击操作。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。