具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的自动驾驶仿真场景通用的描述方案为OpenX系列标准，其中包括：OpenDRIVE、OpenSCENARIO和OpenCRG。仿真测试场景的静态部分(如道路拓扑结构、交通标志标线等)由OpenDRIVE文件描述，道路的表面细节(如坑洼、卵石路等)由OpenCRG文件描述，仿真测试场景的动态部分(如交通车的行为)由OpenSCENARIO文件描述。

为了保证自动驾驶的安全性，需要使用大量的仿真场景对自动驾驶算法进行测试，但目前的仿真场景都是人工绘制的，尤其是静态部分的绘制，其中包括大量的道路和参数，如果由人工逐个设置需要消耗大量时间和人力。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种地图描述文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质，下面通过实施例进行描述。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种地图描述文件的生成方法，步骤包括：

S101、根据源地图描述文件获取描述信息。

其中，地图描述文件为驾驶模拟应用程序中描述道路网络的具有统一格式和标准的，其用于描述自动驾驶仿真场景的静态部分(如道路拓扑结构、交通标志线等)的OpenDRIVE文件。源地图描述文件为现有的任一完整的OpenDRIVE文件。描述信息为OpenDRIVE文件中的对道路的描述字段，通过描述字段可以得到道路对应的道路类型和道路参数。

示例性的，根据OpenDRIVE文件中的描述字段<road name＝“Road A”length＝“1.6208639671483849e+02”>可以得到，道路A的道路参数中，道路长度为50米。

S102、根据描述信息确定非连接道路和与非连接道路对应的连接道路。

在本实施例中，非连接道路是基于源地图描述文件中设置的多个道路中分析出的主要道路，且可以改变道路的道路参数，如可以调整长度、增加车道等，非连接道路的道路类型主要有直道。连接道路则用于将多个非连接道路连接起来，以保证道路直接连续平滑，连接道路的道路类型主要有弧线道路、螺旋线道路、三次多项式道路和带参三次多项式道路。其中，三次多项式道路为道路中心线在水平面的投影为三次多项式方程的曲线形状的道路，带参三次多项式道路为道路中心线在水平面的投影为带参三次多项式曲线形状的道路。

S103、接收用户在非连接道路配置界面输入的各非连接道路的道路参数对应的预设信息，根据预设信息生成第一描述信息。

这里的道路参数可以为道路长度、道路航向角、道路车道数、道路弧度、车道宽度以及道路在道路地图中的位置参数等。非连接道路配置界面用于对非连接道路的道路参数进行配置的界面，其中设置有于道路参数对应的编辑框，用户通过编辑框可以输入预设信息。预设信息可以对某一道路参数的步长x和取值范围[a,b]进行预设，从而得到该取值范围内的多个该道路参数对应的取值。这里的步长用来计算多个道路参数对应的取值，多个道路参数对应的取值分别为a、a+x、a+2x、…、x、b。

第一描述信息为根据非连接道路的道路类型、道路参数等生成的与地图描述文件同一格式和标准的描述信息，用于作为目标描述文件的一部分。

S104、根据非连接道路的第一描述信息，确定对应的连接道路的第二描述信息。

根据非连接道路的第一描述信息可以获取每个非连接道路对应的道路类型和道路参数，并根据源地图描述文件中非连接道路在道路地图中的位置以及非连接道路两两之间的相对位置和/或夹角，确定对应非连接道路的位置和航向。通过连接道路对应的非连接道路的道路参数计算出连接道路的道路参数。根据确定的连接道路生成第二描述信息。这里的第二描述信息为根据连接道路的道路类型、道路参数等生成的与地图描述文件同一格式和标准的描述信息，用于作为目标描述的一部分。

S105、根据第一描述信息和第二描述信息生成目标描述文件。

这里的目标描述文件为描述由非连接道路和连接道路相互连接组成的完整的道路地图的地图描述文件。

在步骤S101中，可以获取由用户从现有的地图描述文件中挑选的一个地图描述文件，基于地图描述文件中的描述字段，获取对应的道路信息。

在步骤S102中，根据描述信息对地图描述文件中包含的所有道路进行分析，从而确定出非连接道路和连接道路。

示例性的，一号道路和三号道路的道路类型为直道，其中一号道路的航向为正南三号道路的航向为正西，二号道路的道路类型为弯路，二号道路的两端分别连接一号道路和三号道路，则将一号道路和二号道路确定为非连接道路，而二号道路则为连接道路。

具体的，可以根据描述信息获取源地图描述文件中道路的道路类型。

当源地图描述文件中道路的道路类型为弧线、三次多项式或带参三次多项式时，根据描述信息确定与该道路连接的目标道路的道路类型，当目标道路的道路类型为直道或带参三次多项式时，将该道路确定为连接道路，否则将该道路确定为非连接道路。

当源地图描述文件中道路的道路类型为直道时，则将该道路确定为非连接道路。

当源地图文件中道路的道路类型为螺旋线或路口时，则将该道路确定为连接道路。

其中，道路类型可以包括直道、弧线、螺旋线、三次多项式和带参三次多项式，可以理解为道路的轨道参考线分别为直线、弧线螺旋线、三次多项式和带参三次多项式。这里的轨道参考线为道路的中心线在地面上投影的线条。

在步骤S103中，接收用户再非连接道路配置界面输入的预设信息，其中配置界面上显示有与每个非连接道路的道路参数一一对应的编辑框，不同道路类型的非连接道路可以设置的道路参数是不同的。

例如，直道需要设置道路长度、道路航向角和道路车道数；而弧线道路则需要设置道路长度、道路弧度、圆心位置、道路弧线半径和道路车道数；三次多项式道路则需要设置道路长度、三次多项式的系数和道路车道数，其中三次多项式的系数包括零次导参数、一次导参数、二次导参数和三次导参数。

在步骤S104中，根据已经设置好的非连接道路的道路参数，为非连接道路之间添加连接道路，以实现道路之间的连接和平滑。根据两个或多个非连接道路之间的相对位置，选择合适的连接道路的道路类型，并根据非连接道路的道路参数计算出连接道路的道路参数，最后生成与连接道路对应的第二描述信息。

在步骤S105中，将第一描述信息和第二描述信息组合，以生成符合标准地图描述文件的目标描述文件，其中目标描述文件中包括基于用户输入的预设信息泛化生成的多个不同的地图描述文件。

在该实施例中，通过在源地图描述文件中获取非连接道路的描述信息，根据用户在非连接道路配置界面输入的道路参数对应的预设信息，重新调整非连接道路部分的道路参数生成新的非连接道路，并根据新的非连接道路生成连接道路以形成完整的道路地图，最后输出多个与道路地图对应的地图描述文件即目标描述文件，从而实现了道路地图的快速泛化，缩短了绘制大量道路地图的时间，为员工减轻了工作负担。

请参阅图2，为本申请另一实施例提供的一种第一描述信息的生成方法，该方法包括：

S201、根据源地图描述文件中非连接道路两两之间的相对位置和/或夹角，确定目标描述文件中非连接道路的位置和航向。

S202、根据预设信息确定目标描述文件中非连接道路的道路参数。

S203、根据目标描述文件中非连接道路的位置、航向和道路参数确定目标描述文件中非连接道路的连接关系，并生成第一描述信息。

在步骤S201中，首先根据源地图描述文件中非连接道路之间的相对位置和/或夹角，确定目标描述文件中非连接道路的位置和航向，以保证目标描述文件中的非连接道路与源地图描述文件中非连接道路的位置和航向相似甚至完全相同。

示例性的，在源地图文件中，直路A和直路B之间形成90°夹角，直路A和直路B的中心点之间距离120米，则在新生成的道路地图中，直路A对应直路A₁，直路B对应B₁，则直路A₁和直路B₁之间的夹角也为90°，直路A₁和直路B₁之间的中心点之间距离120米。

在步骤S202中，根据预设信息获取目标描述文件中每个非连接道路的每个道路参数对应的多个不同的参数值。

在步骤S203中，针对一个非连接道路的位置、航向和道路参数等生成每个非连接道路的完整信息，并确定出非连接道路之间的连接关系。这里的连接关系可以是根据非连接道路的信息生成的，也可以是参照源地图文件中非连接道路之间的连接关系生成的。最后按照地图描述文件的统一格式标准将非连接道路的位置、航向、道路参数和连接关系生成第一描述信息。

示例性的，非连接道路Road A，道路长度为100，则生成对应的第一描述信息为<road name＝“Road A”length＝“1.6208639671483849e+02”id＝“1”junction＝“-1”>。其中，road name表示道路的名称，length表示道路长度，id为该非连接道路的身份标识，这里的身份标识由数字编号1表示，junction表示与该道路连接的路口，-1表示与该道路连接的路口的编号。

在一优选示例中，预设信息至少包括道路阈值和预设步长，根据预设信息确定目标描述文件中非连接道路的道路参数的步骤，具体包括：

根据道路阈值和预设步长获取道路阈值内的多个目标道路参数，其中每个目标参数值之间的差值为预设步长的非零整数倍，其中，每个目标道路参数对应于一个目标描述文件中该非连接道路对应的道路参数。

具体的，根据用户对非连接道路的道路参数输入的道路阈值和预设步长计算生成在道路阈值内的多个目标道路参数。示例性的，道路阈值为[100，200]，预设步长为10，则获取的与该道路参数对应的多个目标道路参数集合为{100，110，120，130，140，...，190，200}。在多个目标道路参数集合中随机挑选一个作为该道路参数的取值，从而基于不同道路参数的取值的非连接道路组合生成多个不同的第一描述信息。

示例性的，根据用户的预设信息，分别获取非连接道路A的道路长度的子集合为A₁＝{100，110，120}，道路B的道路长度的子集合为B₁＝{60，80}，则可以通过A₁与B₁的笛卡尔积，从而获得以下多个子集，其中S₁＝{a＝100，b＝60}，S₂＝{a＝110，b＝60}，S₃＝{a＝120，b＝60}，S₄＝{a＝100，b＝80}，S₅＝{a＝110，b＝80}，S₆＝{a＝120，b＝80}，其中每个子集对应于与一个目标描述文件中的道路参数的取值，a为非连接道路A的道路长度的参数取值，b为非连接道路B的道路长度的参数取值。

在一可选示例中，图3提供了一种第二描述信息的确定方法。如图3所示，根据非连接道路的第一描述信息，确定对应的连接道路的第二描述信息的步骤，具体包括：

步骤S301、基于非连接道路的连接关系确定对应的连接道路的道路类型；

步骤S302、根据与连接道路连接的非连接道路的道路参数计算连接道路的道路参数；

步骤S303、根据连接道路的道路类型和道路参数以及非连接道路和连接道路的连接关系生成第二描述信息。

步骤S301中，首先根据已经确定好的非连接道路的连接关系，为相邻的非连接道路之间确定一个连接道路，以将两个或多个道路之间连通，同时保证两个非连接道路之间的连接道路平滑，符合实际道路情况，能够保证车辆安全通行。

在步骤S302中，基于确定好的连接道路的道路类型，根据与该连接道路相连接的非连接道路的道路参数计算出连接道路的道路参数，示例性的，根据直路A和直路B，确定出直路A和直路B之间的连接道路C的道路类型为弧线道路，直路A和直路B的车道数都是四车道，则连接道路C的车道也是四车道。

步骤S303中，将连接道路的道路类型、道路参数以及连接道路和与该连接道路连接的非连接道路之间的连接关系，按照地图描述文件的统一格式标准，生成第二描述信息。

进一步的，连接道路的道路类型为路口、弧线、螺旋线、三次多项式、带参三次多项式中的一种或组合。需要根据两个或多个非连接道路之间的相邻端口的距离差、高度差和位置关系等选择合适的道路类型，以保证道路自身功能。这里通过设计不同道路类型的连接道路，可以是一种道路类型或多种道路类型的组合，如弧线加螺旋线加弧线组成的平曲线，从而提供了多种道路场景，满足了自动驾驶算法测试的需求。

在一优选实施例中，提供一种地图描述文件的生成系统以实现上述方法，用户通过终端设备向生成系统中输入一个现有的源地图描述文件，生成系统获取到源地图描述文件中的描述信息，并自动识别出非连接道路和连接道路，并依据非连接道路生成对应的非连接道路配置界面。

非连接道路配置界面中可以显示有每个非连接道路的身份标识，以明确当前配置的道路对象，同时显示有非连接道路对应的道路类型以及与道路类型对应的道路参数配置框。示例性的，直道道路的道路参数可以包括道路路长、道路航向角、道路车道数；弧线道路的道路参数可以包括道路路长、道路弧度、道路圆心位置、道路半径、道路车道数等。

优选的，非连接道路配置界面上可以将每个非连接道路的道路参数依次显示出来，以让用户可以针对每一条非连接道路配置，提高了用户配置的自由度。还可以，将同一道路类型的非连接道路以统一的道路参数配置框显示出来，即针对同一道路类型的非连接道路，用户只需要设置一次，减轻了用户的配置任务量。可以理解的是，将同一道路类型的非连接道路以统一的道路参数配置框显示，用户输入预设信息后，需要根据道路的道路位置进行修正，以避免某些道路之间出现位置冲突等情况。其中对于道路长度、道路车道数这类用数值表示取值的，用户可以配置道路参数的道路阈值和预设步长。

用户配置好非连接道路的道路参数后，根据用户输入的预设信息，生成信息自动为非连接道路之间挑选合适的连接道路，最后根据非连接道路和连接道路的道路参数、位置关系和连接关系等，生成对应的多个目标描述文件，这里的目标描述文件与源地图描述文件的尽量保证类似。具体的，根据每个道路的身份标识，以数字标号为例，将最小号的道路默认为第一条道路，设置该道路在地图上的位置，依次获得所有道路的相对位置，并计算出道路参数。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与地图描述文件的生成方法对应的地图描述文件的生成装置，由于本申请实施例中的地图描述文件的生成装置解决问题的原理与本申请实施例上述地图描述文件的生成方法相似，因此地图描述文件的生成装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种地图描述文件的生成装置的结构示意图。如图4中所示，生成装置400包括：

获取模块410，用于根据源地图描述文件获取描述信息；

第一确定模块420，用于根据描述信息确定非连接道路和与非连接道路对应的连接道路；

第一生成模块430，用于接收用户在非连接道路配置界面输入的各非连接道路的道路参数对应的预设信息，根据预设信息生成第一描述信息；

第二确定模块440，用于根据非连接道路的第一描述信息，确定对应的连接道路的第二描述信息；

第二生成模块450，用于根据第一描述信息和第二描述信息生成目标描述文件。

在一优选实施例中，第一生成模块具体包括：

修正模块，用于根据源地图描述文件中非连接道路两两之间的相对位置和/或夹角，确定目标描述文件中非连接道路的位置和航向；

第一计算模块，用于根据预设信息确定目标描述文件中非连接道路的道路参数；

第一信息生成模块，用于根据目标描述文件中非连接道路的位置、航向和道路参数确定目标描述文件中非连接道路的连接关系，并生成第一描述信息。

在一优选实施例中，预设信息至少包括道路阈值和预设步长，第一计算模块具体用于：

根据道路阈值和预设步长获取道路阈值内的多个目标道路参数，其中每个目标参数值之间的差值为预设步长的非零整数倍，每个目标道路参数对应于一个目标描述文件中该非连接道路对应的道路参数。

在一优选实施例中，第二生成模块具体包括：

挑选模块，用于基于非连接道路的连接关系确定对应的连接道路的道路类型；

参数计算模块，用于根据与连接道路连接的非连接道路的道路参数计算连接道路的道路参数；

第二信息生成模块，用于根据连接道路的道路类型和道路参数以及非连接道路和连接道路的连接关系生成第二描述信息。

其中，连接道路的道路类型为路口、弧线、螺旋线、三次多项式、带参三次多项式中的一种或组合。

在一优选实施例中，挑选模块具体用于：根据描述信息获取源地图描述文件中道路的道路类型，当源地图描述文件中道路的道路类型为弧线、三次多项式或带参三次多项式时，根据描述信息确定与该道路连接的目标道路的道路类型；当目标道路的道路类型为直道或带参三次多项式时，将该道路确定为连接道路；否则将该道路确定为非连接道路。

在一优选实施例中，挑选模块具体还用于：根据描述信息获取源地图描述文件中道路的道路类型；当源地图描述文件中道路的道路类型为直道时，则将该道路确定为非连接道路；当源地图文件中道路的道路类型为螺旋线或路口时，则将该道路确定为连接道路。

请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，电子设备800包括处理器810、存储器820和总线830。

存储器820存储有处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备800运行时，处理器810与存储器820之间通过总线830通信，机器可读指令被处理器810执行时，可以执行如上述图1所示方法实施例中的地图描述文件的生成方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1所示方法实施例中的地图描述文件的生成方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。