具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种多机多站全流程洗地机补给方法及系统，用于避免补给站的资源浪费。其中，洗地机的数量大于补给站的数量。

本发明提供的多机多站的洗地机补给方法及系统用于管理能够上报作业信息和补给请求的洗地机，和能够自主诊断故障状态及补给状态、可以上报自主诊断的状态的补给站。

具体地，洗地机的作业信息包括作业位置信息、作业状态和任务完成度，补给请求包括换水请求和充电请求；补给站通过主控板自主诊断故障状态及补给状态，补给站具有的状态包括充电状态、换水状态、空闲状态和故障状态。洗地机和补给站均安装有通讯模块用于上报上述信息及接收服务器发送的信息，通讯模块为物联网模块，具体可以是4G模块、WIFI模块、LoRa模块、Zigbee模块等。洗地机的电量低于预设电量时发出充电请求，洗地机的清水箱空或污水箱满时发出换水请求。

洗地机和补给站设置有多组对应的装置用于实现对接、充电连接、执行换水操作等。具体地，补给站前对应设置有标识码，洗地机上安装有扫描设备，扫描设备用于扫描与补给站对应的标识码进行识别定位完成对接。在一个具体的实施例中，标识码为二维码，扫描设备为深度相机。

洗地机安装和补给站上分别安装通讯电极刷片、通讯电极刷块和限位开关，例如，洗地机上安装通讯电极刷片，补给站上安装通讯电极刷块和限位开关。洗地机和补给站对接过程中触发限位开关后停止后退，限位开关触发时洗地机和补给站的通讯电极接触良好且有一定的预紧力，此时建立通讯并完成对接，否则对接失败需要重新对接。洗地机安装正、负极充电电极刷片，充电电极刷片连接到电池包，补给站安装正、负极充电电极刷块，充电电极刷块连接到充电机，对接完成后充电电极刷片和充电电极刷块有较大的预紧力保证电极接触良好。

补给站安装注水管和电磁阀用于加清水的控制，洗地机安装接受清水的装置用于对接后接受加清水。补给站安装有污水槽，污水槽上设置有开口用于接收洗地机的排污。污水槽通过排污管连接到污水渠。洗地机进行对接换水时，同时进行加清水和排污操作。在一些实施例中，洗地机进行对接充电的同时进行一次换水。

本领域技术人员可知的是，洗地机产生充电需求后充满电量所需的时长远久于换水时长，充满电后至下一次产生充电需求的可作业时长远久于换水后至下一次产生换水需求的可作业时长。

本发明的多机多站的洗地机补给方法和系统可以应用于停车场、机场、高铁站、会展中心等场所的洗地机补给。

实施例1

本实施例提供一种多机多站的洗地机补给方法应用的具体示例。本实施例以一个地下停车场作为清洁对象进行举例说明。

在一个具体的实施例中，多个补给站均匀分布在地下停车场，洗地机和补给站均安装4G通讯模块，补给站的位置标记在服务器存储的地图上，洗地机可以通过激光雷达导航至目标补给站的位置。

设置洗地机需要充电的预设电量为10％，洗地机充满电连续作业10小时会把电量耗到10％需要再次充电。洗地机清水箱空或者污水箱满均需要换水，完成换水后连续作业1小时会把清水耗完或者污水装满需要再次换水。洗地机电量从10％到充满电需要6小时，洗地机完成一次换水耗时5分钟。可以理解的是，洗地机会存在不同，在其他实施例中洗地机的充电耗时、换水耗时与上述洗地机不同，但也可以应用本实施例提供的多机多站的洗地机补给方法。

参见说明书附图1，为本发明的多机多站的洗地机补给方法的流程图。

以洗地机产生换水需求为例，本实施例的多机多站的洗地机补给方法包括：

S1：待补给的洗地机停止作业，向服务器发送补给请求和作业信息。

具体包括洗地机的清水箱空或污水箱满后成为待补给的洗地机，停止作业，向服务器发送换水请求和当前作业位置，将当前作业位置标记为作业断点位置。在一些实施例中，服务器可以是云端服务器。

S2：服务器接收待补给的洗地机的补给请求后，服务器查询补给站的状态信息。

服务器接收到洗地机的换水请求，查询距待补给的洗地机最近的补给站的状态信息。

S3：服务器根据补给请求、作业信息和状态信息向待补给的洗地机分配目标补给站。

判断查询到的补给站是否为故障状态，若判断结果为否，分配服务器所查询的补给站为目标补给站。

若判断结果为是，则查询其他补给站的状态。然后，服务器获取空闲状态、换水状态和充电状态的补给站的位置信息，分配其中距待补给的洗地机距离最近的补给站为目标补给站。

S4：待补给的洗地机导航至目标补给站对接补给。

洗地机导航至目标补给站后，根据目标补给站的状态不同，服务器将发送不同的指令进行控制以完成待补给的洗地机的对接补给。具体地，

参见说明书附图2a，当目标补给站为空闲状态时，包括：

A411：服务器发送指令给待补给的洗地机导航至目标补给站换水。

A412：待补给的洗地机接收到服务器的指令后导航至目标补给站完成对接进行换水。

参见说明书附图2b，当目标补给站为换水状态时，包括：

A421：服务器发送指令给待补给的洗地机导航至目标补给站附近等候补给。

A422：待补给的洗地机接收到服务器的指令后导航至目标补给站附近等候补给。

A423：服务器接收到上一台洗地机补给完成的信息，发送指令使待补给的洗地机对接补给。

A424：待补给的洗地机接收到指令后导航至补给站的位置并完成对接进行换水。

参见说明书附图2c，当目标补给站为充电状态时，包括：

A431：服务器发送指令给正在充电的洗地机使其暂停充电并脱离补给站，然后导航至补给站附近等待。

A432：服务器发送指令给待补给的洗地机导航至目标补给站换水。

A433：待补给的洗地机接收到服务器的指令后导航至目标补给站完成对接进行换水。

A434：待补给的洗地机完成换水后，服务器发送指令给暂停充电的洗地机继续充电。

A435：暂停充电的洗地机接收到指令后导航至补给站的位置并完成对接进行充电。

S5：待补给的洗地机完成补给后，向服务器发送补给完成的信息，并导航返回作业断点位置继续作业。其中，作业断点位置为洗地机停止作业时向服务器发送的当前作业位置。

以洗地机产生充电需求为例，本实施例的多机多站的洗地机补给方法包括：

S1：待补给的洗地机停止作业，向服务器发送补给请求和作业信息。

洗地机的电量低于预设电量后成为待补给的洗地机，停止作业，向服务器发送充电请求、当前作业位置信息和任务完成度，将当前作业位置标记为作业断点位置。

还包括：根据待补给的洗地机的任务完成度计算待补给的洗地机完成当前任务的所需电量。

S2：服务器接收待补给的洗地机的补给请求后，服务器查询补给站的状态信息。

服务器接收到洗地机的充电请求，查询所有补给站的当前状态。

S3：服务器根据补给请求、作业信息和状态信息向待补给的洗地机分配目标补给站。

若服务器获取到多台补给站为空闲状态，分配其中距待补给的洗地机最近的补给站为目标补给站；若服务器获取到一台补给站为空闲状态则分配该补给站为目标补给站。

若服务器获取到没有空闲的补给站，所有可用的补给站为换水状态或充电状态，获取为换水状态的补给站的位置信息，分配其中距待补给的洗地机最近的补给站为目标补给站。

若服务器获取到没有空闲的补给站，所有可用的补给站为充电状态，服务器获取充电中的洗地机的当前电量和所述所需电量，计算充电中的洗地机充足电量所需的补给时间，分配其中补给时间最短的补给站为所述目标补给站。

S4：待补给的洗地机导航至目标补给站对接补给。

洗地机导航至目标补给站后，根据目标补给站的状态不同，服务器将发送不同的指令进行控制以完成待补给的洗地机的对接补给。具体地，

参见说明书附图3a，当目标补给站为空闲状态时，包括：

B411：服务器发送指令给待补给的洗地机导航至目标补给站充电。

B412：待补给的洗地机接收到服务器的指令后导航至目标补给站完成对接进行充电。

B413：洗地机对接充电的过程中每间隔一预设时间段发送一次当前电量至服务器；在本实施例中，预设时间段为一分钟，即洗地机每间隔一分钟发送一次当前电量至服务器。

B414：服务器判断当前电量是否大于所需电量，若判断结果为是，则确定待补给的洗地机完成补给；若判断结果为否，则不做处理。

参见说明书附图3b，当目标补给站为换水状态或充电状态时，包括：

B421：服务器发送指令给待补给的洗地机导航至目标补给站附近等候补给。

B422：待补给的洗地机接收到服务器的指令后导航至目标补给站附近等候补给。

B423：服务器接收到上一台洗地机补给完成的信息，发送指令使待补给的洗地机对接补给。

具体地，若目标补给站为换水状态，则在服务器接收到换水中的洗地机完成换水的信息后，发送指令使待补给的洗地机对接充电；若目标补给站为充电状态，则在服务器接收到充电中的洗地机完成充电的信息后，发送指令使待补给的洗地机对接充电。

B424：待补给的洗地机接收到指令后导航至目标补给站的位置并完成对接进行充电。

B425：洗地机对接充电的过程中每间隔一预设时间段发送一次当前电量至服务器；在本实施例中，预设时间段为一分钟，即洗地机每间隔一分钟发送一次当前电量至服务器。

B426：服务器判断当前电量是否大于所需电量，若判断结果为是，则确定待补给的洗地机完成补给；若判断结果为否，则不做处理。

S5：待补给的洗地机完成补给后，向服务器发送补给完成的信息，并导航返回作业断点位置继续作业。其中，作业断点位置为洗地机停止作业时向服务器发送的当前作业位置。

本实施例所述的服务器是本地的一个控制盒，服务器有可以更换组网方式或控制器的形式进行应用。

本实施例提供的多机多站的洗地机补给方法将整个场所作为一个管理对象进行管理。应用与本发明相同的方法，还可以将一个场所分为多个区域，将每个区域单独作为一个管理对象进行管理。

实施例2

本实施例提供了一种运用实施例1提供的多机多站的洗地机补给方法的洗地机补给系统。

参见说明书附图4，洗地机补给系统包括：

接收模块1：用于接收所有洗地机的补给请求、作业信息，和所有补给站的状态信息。

分配模块2：用于根据补给请求、作业信息和状态信息向待补给的洗地机分配目标补给站。

分配模块2包括多个计算单元用于根据服务器的补给请求及作业信息，和待补给的洗地机的状态信息及位置信息计算向待补给的洗地机分配目标补给站的影响因素，用于供服务器进行分析。具体包括：

距离计算单元21：根据补给站和洗地机的位置计算距离；

补给电量计算单元22：计算待补给的洗地机的所需电量；

补给时间计算单元23：计算充电中的洗地机充足电量所需的补给时间。

控制模块3：用于发送指令控制待补给的洗地机对接补给。

具体包括：洗地机洗地作业中需要换水时安排到最近的可用的补给站换水。

全流程洗地机洗地作业中需要充电时分配最近的空闲的补给站充电。若没有空闲的补给站，安排到最近的处于换水状态的补给站附近等待充电，或，到最先充足所需电量的洗地机所在的补给站附近等待充电。

控制模块的具体控制流程与实施例1相同，在此不在赘述。

实施例3

参见说明书附图5，为本实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图5显示的计算机设备4仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备以通用计算设备的形式表现。计算机设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器41或者处理单元，系统存储器42，连接不同系统组件(包括系统存储器42和处理单元)的总线102。计算机设备4典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备计算机访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。系统存储器可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质。

计算机设备也可以与一个或多个外部设备5(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备4交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备能4与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备通信。

处理单元通过运行存储在系统存储器42中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例1所提供的一种洗地机补给方法，该方法包括：

S1：待补给的洗地机停止作业，向服务器发送补给请求和作业信息。S2：服务器接收待补给的洗地机的补给请求后，服务器查询补给站的状态。S3：服务器分析后向待补给的洗地机分配目标补给站。S4：待补给的洗地机导航至目标补给站对接补给。S5：待补给的洗地机完成补给后，向服务器发送补给完成的信息，并导航返回作业断点位置继续作业。

综上所述，本发明提供的多机多站的洗地机补给方法、系统和设备规划了一套有序共享的补给方法：有空闲补给站时全流程洗地机就近换水和充电；无空闲补给站时充电中的全流程洗地机礼让换水的全流程洗地机换水；所有补给站都在补给中时需要充电或者换水的洗地机去正在换水的洗地机后面排队补给；所有补给站都在充电中时服务器计算出最早充够作业电量的补给站附近排队充电。通过有序的补给逻辑能够实现通过数量较少的补给站对数量较多的洗地机进行补给，减少了价格高昂的补给站数量、也减少了现场配水配电等工作，减少资源浪费。相比一机一站的独立模式，其中一台补给站发生故障时，洗地机可以去其它补给站完成自动补给，避免因补给站故障而导致对应的洗地机停止作业，造成大片区域不能及时清洁。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，除了以上实施例以外，还可以具有不同的变形例，以上实施例的技术特征可以相互组合，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。