具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关方案中，巷道式堆垛机的立柱一般为单段式结构，单段立柱一般高度较高。受到堆垛机生产制造厂房高度的限制以及零部件结构布局分散的影响，零部件无法进行出厂前预装配。自动化立体仓库项目现场可满足安装要求，堆垛机零部件的安装只能在自动化立体仓库项目现场才能进行。

需要在现场按照底盘、立柱、电控柜、提升驱动机构、载货台的顺序进行安装，安装过程繁琐，而且涉及多次高空作业。由于出厂前未有进行预装配，装车运输时占用较多的运输空间，有很多装配问题在项目现场装配时才被暴露发现，整改过程更为耗时。

另外，卷筒的轴线方向与巷道式堆垛机的行进方向相垂直，也即卷筒为横向布置，导致巷道式堆垛机的横向尺寸较大，需要较宽的巷道宽度才能供巷道式堆垛机行进。较宽的巷道宽度占用较大的仓库空间，仓库内货架区可用空间被挤占。

参照图1，本申请实施例提供一种堆垛机，用于仓库货物起重。堆垛机包括底盘组件1、立柱2、提升组件3、电控柜4、维修平台5和爬梯6。

参照图2和图3，底盘组件1包括下横梁101和行走机构102。行走机构102安装于下横梁101上，用于驱动堆垛机移动。

行走机构102包括行走驱动电机1021、行走驱动轮1022、行走从动轮1023、电机固定板1024、轮轴支撑板1025、下横梁101连接法兰、下横梁101轮轴支撑板1025、驱动轮轴支撑轴承1027、第一轴承挡板1028和地轨导向轮1029。

行走驱动电机1021通过螺栓可拆卸地固定在电机固定板1024上。电机固定板1024固定于下横梁101。行走驱动电机1021的输出轴通过驱动轮轴键1026与行走驱动轮1022的驱动轮轴传动连接，从而行走驱动电机1021可带动行走驱动轮1022转动。

行走驱动轮1022由驱动轮轴支撑，驱动轮轴两端通过驱动轮轴支撑轴承1027支撑在下横梁101的轮轴支撑板1025上。驱动轴套安装在驱动轮轴上，起到对行走驱动轮1022的轴向限位作用。

轮轴支撑板1025上固定有第一轴承挡板1028，起到对驱动轮轴支撑轴承1027轴向限位作用。行走从动轮1023设有从动轮轴。从动轮轴通过轴承可转动地支撑在下横梁101轮轴支撑板1025上。行走从动轮1023通过轴套在从动轮轴上做轴向限位。地轨导向轮1029固定安装在下横梁101上，与地轨9接触，起到堆垛机水平导向和防倾覆的作用。行走驱动电机1021通电后，可以带动行走驱动轮1022沿地轨9滚动，并通过下横梁101带动行走从动轮1023沿地轨9滚动，进而带动堆垛机整机沿地轨9移动。

继续参照图1和图4，立柱2包括首段立柱21和尾段立柱22。首段立柱21固定于下横梁101上。尾段立柱22可拆卸地对接固定于首段立柱21上，从而，可在运输至仓库后，根据起重的高度需要而选择对接安装尾段立柱22。

具体实施中，首段立柱21在出厂前已经预装在底盘组件1的下横梁101上。首段立柱21可作为通用立柱2适配统一高度系列范围的堆垛机。首段立柱21高度具体可小于4m。从而，减少高空作业，方便在堆垛机生产制造工厂进行安装调试以及载货台304预装，也方便自动化立体仓库现场做维护保养。

尾段立柱22的底部与首段立柱21的顶部固定有相互配合的第一立柱连接法兰23。尾段立柱22通过第一立柱连接法兰23和螺栓可拆卸地对接固定于首段立柱21上。

首段立柱21的底部固定有第二立柱连接法兰24。底盘组件1的下横梁101上固定设置有与第二立柱连接法兰24相适配的下横梁连接法兰1011。通过螺栓将第二立柱连接法兰24和下横梁连接法兰1011固定，进而使首段立柱21可拆卸地固定于下横梁101上。

首段立柱21的前侧面还固定有用于可拆卸连接提升机构底座306的第三立柱连接法兰25。

立柱2沿其高度方向固定设置有升降导轨26，从而通过升降导轨26为载货台304升降提供导向。升降导轨26在立柱2上具体可采用焊接的固定方式。

升降导轨26包括首段导轨和尾段导轨，首段导轨焊接固定在首段立柱21上，尾段导轨焊接固定在尾段立柱22上。尾段立柱22对接固定于首段立柱21上时，首段导轨与尾段导轨相对接。

爬梯6沿立柱2的高度方向固定于立柱2上，从而可通过爬梯6爬到立柱2上对立柱2上的设施进行维护。爬梯6具体可以采用螺栓连接的方式，可拆卸地于立柱2上。

爬梯6包括首段爬梯61和尾段爬梯62。首段爬梯61通过螺栓固定于首段立柱21上。尾段爬梯62通过螺栓固定于尾段立柱22上。尾段立柱22对接于首段立柱21上时，尾段爬梯62对接于首段爬梯61上。

维修平台5固定于尾段立柱22上。通过爬梯6爬到尾段立柱22上后，可站立在维修平台5上，对立柱2顶部的滑轮、牵引绳等设施进行定期保养和维护。

继续参照图1、图5和图6，提升组件3包括提升驱动电机301、卷筒302、牵引绳303、载货台304、定滑轮305、提升机构底座306和卷筒轴支座307。

提升机构底座306靠近首段立柱21的一侧面通过螺栓可拆卸地固定于第三立柱连接法兰25上。轮轴支撑板1025上固定有支撑杆1030，提升机构底座306可拆卸地固定于支撑杆1030上。支撑杆1030对提升机构底座306起辅助支撑的作用，使提升机构底座306间接固定于下横梁101的前端，从而使提升机构底座306更为稳固可靠。

卷筒302的轴线方向与堆垛机的行进方向相同，从而来减少堆垛机的宽度，使得改进后的堆垛机可以在较窄的巷道内移动，进而避免仓库设置较宽的巷道而挤占货架区可用空间。

具体实施中，卷筒302的卷筒轴3021可通过卷筒轴支撑轴承308支撑在卷筒轴支座307上。卷筒轴套309安装在卷筒轴3021上，对卷筒302起到轴向限位作用。第二轴承挡板310安装在卷筒轴支座307上，对卷筒轴支撑轴承308起到轴向限位作用。卷筒上盖311通过螺栓与第一卷筒端盖312和第二卷筒端盖313可拆卸固定，从而形成容纳卷筒302的盒状结构。第一卷筒端盖312通过螺栓可拆卸固定于卷筒轴支座307上。卷筒上盖311一侧开有避让槽3111，从而给牵引绳303缠绕收放预留空间，避免机械干涉。卷筒302端盖和卷筒上盖311对卷筒302起遮蔽美观和防尘作用。

提升驱动电机301固定在提升机构底座306上。提升驱动电机301的输出轴通过第一卷筒轴键3022与卷筒轴3021传动连接，从而可带动卷筒轴3021转动。卷筒轴3021通过第二卷筒轴键3023与卷筒302传动连接，进而带动卷筒302转动。

卷筒302上开设有螺旋圆槽。卷筒302转动时，牵引绳303通过螺旋圆槽被导引和规则地缠绕在卷筒302上。压板3024安装在卷筒302末端，用于对牵引绳303的起始端进行压紧固定。

提升机构底座306以及设于提升机构底座306上的提升驱动电机301、卷筒302等共同形成提升驱动机构。

定滑轮305可绕轴线转动地设置在尾段立柱22的顶部。牵引绳303自卷筒302向上绕过定滑轮305后，再向下延伸以牵引载货台304升降移动。

在一些实施例中，也可以不在立柱2上设置定滑轮305，而将提升驱动电机301、卷筒302等设置在立柱2上一定高度，进而通过牵引绳303直接牵引载货台304。

参照图7，载货台304可沿立柱2升降移动地设于立柱2的后侧，从而与提升驱动电机301、卷筒302、立柱2等形成前后并列，使各部分尽可能地沿行进方向纵向设置，以减小堆垛机的整体宽度。

参照图8，载货台304包括载货台主体3041、货叉3042、载货台框架3043、导轮组3044和动滑轮3045。

货叉3042设置在载货台主体3041上。货叉3042可沿着伸叉方向伸出和缩回，进而叉取或放置托盘、货物10。

载货台框架3043上固定有光电传感器。光电传感器可用于检测货物10的尺寸是否超出设定尺寸大小。

导轮组3044安装在载货台主体3041上，导轮组3044的各导轮可沿着升降导轨26上下滚动，进而为载货台304沿立柱2升降提供导向作用。

动滑轮3045可转动地设置于载货台304靠近立柱2的一侧。牵引绳303向下绕过设置在载货台304上的动滑轮3045之后，再向上固定于尾段立柱22的顶端，从而随着牵引绳303不断被收卷在卷筒302上，牵引绳303通过动滑轮3045拉动载货台304升降移动。

参照图9、图10和图11，电控柜4呈长方体状，用于控制堆垛机的货物起重工作以及沿地轨9水平移动。电控柜4的底部通过第一固定支座41固定在底盘组件1上，电控柜4靠近立柱2的一侧通过第二固定支座42与立柱2固定连接。多重固定保证电控柜4稳固。电控柜4与提升驱动机构横向并列于立柱2的前侧，电控柜4的长度方向与堆垛机行走运行方向平行，同样可以减少堆垛机的宽度，使得改进后的堆垛机可以在较窄的巷道内移动，节约仓库内的空间。

本申请首段立柱21可作为通用立柱在出厂前已经安装在底盘组件1上，提升驱动机构、电控柜4、载货台304也均可预先安装在底盘组件1上。从而，使堆垛机的主要零部件形成位于底盘区域的模块化组件，结构紧凑。进而，可将该模块化组件作为整体的标准化结构在堆垛机制造生产厂家内完成装配和部分测试调试，并以整体模块的方式发运至客户自动化立体仓库现场。可以解决相关方案中堆垛机现场安装和系统调试麻烦、耗时长、以及潜在的安装调试失败风险的问题，装车运输以及维护保养也更加方便。

参考图12、图13和图14，在一些实施例中，本申请堆垛机还可以采用双立柱结构，也即在上述设置原有立柱2的基础上附加设置辅助立柱7。辅助立柱7包括首段辅助立柱71和尾段辅助立柱72，首段辅助立柱71固定于下横梁101上，尾段辅助立柱72可拆卸地固定于首段辅助立柱71上。尾段辅助立柱72的顶部和尾段立柱22的顶部通过上横梁8固定连接。

辅助立柱7上固定设置有与升降导轨26平行的辅助升降导轨73，载货台304可升降地设于立柱2与辅助立柱7之间。载货台304靠近辅助立柱7的一端设有与辅助升降导轨73相配合的辅助导轮组3046，从而载货台304的两端分别通过导轮组3044与升降导轨26的配合以及辅助导轮组3046与辅助升降导轨73的配合进行升降导向。双立柱的结构设置，可以使堆垛机的整体结构更加稳固。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离本申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。