具体实施方式

如图1至图7所示的一种多连杆伸缩货叉式有轨巷道堆垛机，包括与地轨1和天轨2连接的行走组件3，所述行走组件3的下方连接有拖链组件9，所述行走组件3的前方连接有升降组件4，所述升降组件4连接有伸缩货叉组件5，还包括行走驱动组件6、升降驱动组件7和伸缩货叉驱动组件8。所述地轨1固定在底面上，所述天轨2设置在仓库货架横梁上。所述拖链组件9包括拖链91和支架92，所述拖链91固定在地面和支架92之间，所述支架92安装在行走组件3上。所述走驱动组件6、升降驱动组件7和伸缩货叉驱动组件8为伺服电机。本发明的多连杆伸缩货叉式有轨巷道堆垛机，包括行走组件、升降组件、伸缩货叉组件、拖链组件以及动力装置，行走组件通过地轨和天轨设置在底面和货架之间，并通过地轨和天轨做水平移动，地轨用于运行行走组件，天轨用于提升行走组件运行的稳定性，升降组件设置在行走组件上，用于带动伸缩货叉组件做上下运动，最终货物在行走组件、升降组件和伸缩货叉组件的组合作用下可做三个维度的运动，在较小的巷道宽度范围内，实现较大行程的货叉伸缩运动，完成货物的上下料作业。本发明通过伺服电机驱动齿轮齿条、链轮链条、多连杆传动，实现堆垛机的三轴运动，能够在较小的巷道宽度范围内，实现较大行程的货叉伸缩运动，完成货物的上下料作业，能够解决巷道宽度受限空间内的货叉运行行程不足的问题。

如图1至图7所示的一种多连杆伸缩货叉式有轨巷道堆垛机，所述行走组件3包括底板31、立柱32、连接板33、齿轮34、齿条35、地轨滑块36和天轨滑块37，所述底板31上设有两个立柱32，两个立柱32通过连接板33连接在一起，所述地轨滑块36和天轨滑块37分别设置在底板31和连接板33上，所述齿轮34与行走驱动组件6的输出端连接在一起，与齿轮34配合使用的齿条35设置在地面上。所述地轨滑块36设置在底板31的下底面，所述天轨滑块37设置在连接板33的侧面，所述连接板33设置在行走组件3的后方。本发明的行走组件包括底板、两根立柱和连接板，两根立柱下端连接底板，侧面连接连接板，形成稳定的框架结构，底板底部连接地轨滑块使底板可在地轨上滑动，连接板侧面连接天轨滑块使连接板可在天轨上滑动，实现行走组件的水平移动稳定性；安装在底板上的行行走驱动组件的输出轴与齿轮连接，齿轮与固定在地面的齿条啮合，传递动力，实现行走组件的水平移动。

如图1至图7所示的一种多连杆伸缩货叉式有轨巷道堆垛机，所述升降组件4包括升降架41、传动轴42、传动链43、机械限位44、链轮45和从动链46，所述升降架41通过从动链46与行走组件3连接在一起，所述从动链46通过传动轴42、传动链43和链轮45与升降驱动组件7连接在一起，所述传动轴42和机械限位44设置在行走组件3上。本发明的升降组件包括升降架，升降架设于两根立柱的前侧面，立柱上端设有机械限位，升降架在限位范围内上下滑动，升降驱动组件安装在立柱上，升降驱动组件的输出轴与链轮连接，链轮与传动轴间采用传动链传动，传动轴安装在两根立柱下侧，传动轴两侧的从动链分别都与升降架连接，实现升降组件的升降移动，两根立柱内侧各有一根从动链条，两根从动链条均与传动轴连接，两根从动链条分别与升降架左右两侧连接。

如图1至图7所示的一种多连杆伸缩货叉式有轨巷道堆垛机，所述伸缩货叉组件5包括动臂51、从动臂52、连接杆53、货叉54和升降滑块机构55，所述动臂51的两端分别连接有伸缩货叉驱动组件8和从动臂52，所述从动臂52的两端分别设有货叉54和升降滑块机构55，所述货叉54和升降滑块机构55之间设有连接杆53。所述从动臂52、货叉54、升降滑块机构55和连接杆53组成四连杆机构。所述升降滑块机构55的滑轨设置在升降组件4上。本发明的伸缩货叉组件，包括动臂和从动臂，动臂设于升降架底部，升降架41下端两侧设置的伸缩货叉驱动组件分别连接两根动臂，动臂的旋转运动带动从动臂旋转运动，升降滑块机构使从动臂旋转运动的同时做升降运动，在连接杆的限制下，货叉实现平稳的伸缩移动，升降滑块机构，连接从动臂和连接杆上侧，在升降架的导向滑槽内上下滑动。

本实施例的一种多连杆伸缩货叉式有轨巷道堆垛机，水平行走采用齿轮齿条传动；升降采用链轮链条传动，链条固定在升降架上，通过驱动链轮旋转，采用链传动实现行升降的运动；伸缩货叉采用四连杆结构，通过两组连杆分别控制左右两个伸缩货叉的传动方式，在较小的巷道宽度范围内，实现较大行程的货叉伸缩运动，完成货物的上下料作业。采用该技术具有结构简单、运行平稳、成本优势高等优点，能够解决巷道宽度受限空间内的货叉运行行程不足的问题。