具体实施方式

结合附图，对本发明较佳实施例做进一步详细说明。

如图1-6所述的一种燃料电池电堆组装设备，包括PLC控制器、堆叠机器人1、视觉定位机构2及扫码机构3、机架4、安装于机架4上的升降取料机构5、安装于机架4上的升降堆叠机构、移动机构9以及电堆压机10，所述机架4上还设有安装架17，安装架17上设有废料盒18。

所述堆叠机器人1、升降取料机构5、视觉定位机构2及扫码机构3设置至少两组，本实施例中设置两组，但实际数量可根据需要增加，堆叠机器人1位于升降堆叠机构两侧，堆叠机器人1设有取料吸盘11，取料吸盘11上安装有位移传感器19。每组堆叠机器人1可独立堆叠作业或同时交替堆叠作业，提高效率。同时采用取料吸盘11进行吸料，不会对物料造成损伤，通过位移传感器19可以消除误差，保持堆叠高度。

所述堆叠机器人1与升降取料机构5进行取料配合，然后通过视觉定位机构2及扫码机构3对物料进行拍照并扫码配合，将检测出的不合格的物料通过堆叠机器人1放置废料盒18内，通过堆叠机器人1将升降取料机构5内的物料送至升降堆叠机构内，升降堆叠机构通过移动机构9移动至电堆压机10进行定位，从而通过电堆压机10对物料进行压装。视觉定位机构2可采用定位相机(采用双相机模组)和光源，扫码机构3采用常规的扫码器，可指定物料定位特征点进行拍照计算，对物料进行快速精准定位，读取并记录物料编码。

所述升降取料机构5包括升降气缸51和活动连接的升降料盒52，升降气缸51安装于安装架17底部，升降料盒52位于安装架17顶部，升降料盒52内放置物料，自动升降进行供料，便于取料吸盘11的吸取。

所述升降堆叠机构包括升降装置6和堆叠装置7，所述堆叠装置7包括工装底板71、可调组件8和电堆定位杆73、工装垫高块74、电堆下端板、电堆上端板72和工作定位压板76，所述工装底板71为矩形状，工装底板71三边均安装可调组件8，可调组件8上侧均安装至少一根电堆定位杆73，工装底板71剩余一边固定安装电堆定位杆73，工装底板71底板上位于各电堆定位杆73内安装工装垫高块74，各电堆定位杆73内活动安装有电堆下端板和电堆上端板72，各电堆定位杆73顶部活动连接工作定位压板76，升降装置6与电堆下端板配合。堆叠装置7用于容纳物料，多根电堆定位杆73进行组合，用于对物料辅助定位，防止物料偏移，物料包括但不限于双极板、膜电极、单电池及其他类似物料，整个堆叠装置7物料接收好后，可以将电堆上端板72放入，最后工作定位压板76与电堆定位杆73端部进行装配下压固定物料，以便移动至电堆压机10进行压装，自动化操作。

电堆定位杆73端部有倒角，工装垫高块74设有沟槽77。倒角设计具有导向作用，沟槽77设计与货叉63避免干涉。

升降装置6包括升降座61、升降伺服电缸62以及货叉63，升降座61固定于机架4上，升降伺服电缸62安装于升降座61上，升降伺服电缸62带动货叉63上下升降移动，货叉63与电堆下端板配合。通过升降装置6上的货叉63带动电堆下端板升降，对物料进行接收。

所述可调组件8包括调节底板81、调节移动板82和微调移动座83，调节移动板82纵向滑动连接在调节底板上，且调节移动板82上侧设有可调螺栓与底板连接定位，底板侧面设有可调定位件84，可调定位件84与调节移动板82上设置的缺口定位配合，所述调节移动板82上安装至少一个微调移动座83，微调移动座83上对应固定安装电堆定位杆73，所述微调移动座83底部横向滑动连接在调节移动板82上，微调移动座83上设有可调把手85。可以进行纵向和横向的调节，便于接收不同规格的物料，适用性高。

移动机构9包括定位铝型材91、至少一个定位气缸92、定位块93和中转平台94，机架4上设有一对定位铝型材91，定位气缸92安装于其中一根定位铝型材91上，一对定位铝型材91的一端之间还设置有另一根定位铝型材91，定位气缸92推动定位块93与工装底板71活动连接，机架4上位于工装底板71下方以及中转平台94上设置有滚珠台或滑轨平台。装料时进行定位，出料压装时通过设置的滚珠台或滑轨平台进行输送整个堆叠装置7，可以设置气缸或人工对堆叠装置7进行推动，整体方便省力。

电堆压机10包括压机本体12、压装驱动器13、上压头14和下压头15，下压头15一侧设有一对定位销16，定位销16用于定位工装底板71，压装驱动器13带动上压头14升降，对堆叠装置7进行压装。

实际操作时，堆叠装置7在机架4的堆叠区域进行定位，堆叠机器人1移动至升降料盒52位置，堆叠机器人1通过取料吸盘11抓取物料，升降装置6上的货叉63托起电堆下端板升起至堆叠机器人1的堆叠高度，堆叠机器人1将物料移至视觉定位机构2及扫码机构3上方的位置拍照并扫码，进行物料定位修正并读取物料编码，将检测出的不合格的物料通过堆叠机器人1放置废料盒18内，而合格的物料通过堆叠机器人1将物料放入堆叠装置7处，并通过位移传感器19对物料高度位置进行检测，电堆定位杆73辅助导向定位；同时升降料盒52根据物料厚度上升送料维持原取料高度，升降机构根据位移传感器19数值下降电堆下端板维持原堆叠高度。两侧堆叠机器人1交叉重复以上堆叠动作，实现高速精准堆叠。物料堆叠到指定数量后，堆叠装置7整体移出至中转平台94，再移动至电堆压机10下压头15处定位，启动电堆压机10对电堆进行加压并紧固，同时可重复上述步骤，继续下一个电堆的堆叠工作，电堆紧固完成后，移至中转平台94，移开电堆定位杆73，移出电堆，完成电堆组装工作，同时继续对下一个电堆进行加压紧固工作。

本发明采用堆叠机器人1、视觉定位机构2、扫码机构3、升降取料机构5、升降堆叠机构、移动机构9以及电堆压机10，各个机构通过PLC控制器进行控制，相比于人工堆叠、组装后送至其他工位加压的实现方式，可实现电堆自动堆叠及加压紧固工序同步进行，大大节省组装时间，降低电堆整体堆叠节拍，提高装堆效率且堆叠工装了保证电堆堆叠精度，安全可靠，提升了工作效率。

升降堆叠机构，运行平稳，定位精准，消除误差；同时可兼容高度规格不同的燃料电池电堆。

上述实施例仅用于解释说明本发明的发明构思，而非对本发明权利保护的限定，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应落入本发明的保护范围。