具体实施方式

下面结合附图1到图2，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供了一种数控车床的自动上下料机械手，其主要结构包括用于取放工件的夹持部，夹持部与第一杆体8的一端连接，第一杆体8的另一端与翻转装置的执行件连接，用于带动夹持部实现180°的翻转，翻转装置的下侧设置有竖直的第二杆体4，第二杆体4的顶端与翻转装置的固定体固定；在第二杆体4的下侧设置周向旋转装置3，周向旋转装置3用于带动夹持部实现周向角度的调整，周向旋转装置3的下侧设置在横向位移装置2，横向位移装置2用于驱动夹持部横向移动。

进一步的，如图1和图2所示，夹持部的结构具体包括箱体9，箱体9的其中一个面上开设有槽缝，背离槽缝所在面的侧面与第一杆体8固定，在箱体9内设置用于提供驱动力的双轴电机11，双轴电机11与箱体9的内底面固定连接。双轴电机11的两侧分别设置两个丝杆12，丝杆12的一端与双轴电机11的输出轴连接，使得丝杆12和双轴电机11的输出轴同步转动，另一端通过第一滚珠轴承架设在箱体9内侧壁上，丝杆12上套装设置螺母座，螺母座延伸至槽缝外后在其端部固定连接有用于抓取工件的卡爪10。

使用中，当启动双轴电机11时，双轴电机11同步带动两个丝杆12转动，使得两个螺母座同步靠近或者分离，实现对工件的夹取和放下。

进一步的，为了更可靠的夹取，两个卡爪10相对的面上分别设置有方便夹持工件的V型槽，V型槽的槽面上开设有纵横交叉的滚花用于增大接触面的摩擦力，便于夹紧工件。

进一步的，还可以在V型槽的槽面上内嵌有多个同步驱动的电磁吸盘，电磁吸盘用于辅助装夹，使得夹持工件的可靠性更高。

其中，电磁吸盘的型号是MW04。

进一步的，翻转装置的结构具体包括U型的支架5，支架5包括首尾依次垂直固定的第一板、第二板和第三板，其中，第一板上固定舵机6，舵机6的输出轴水平设置，其输出轴垂直穿过第一板后与转轴7的一端连接，转轴7的另一端通过第二滚珠轴承架设在第三板上，第一杆体8位于第一板和第三板之间，且其远离箱体9的一端套装固定在转轴7上，方便随着转轴7同步运动。

具体的，舵机6可以实现一定的角度范围内的角度调整，用于调节夹持部的倾角。

使用中，启动舵机6，可以同步带动第一杆体8转动，从而同步带动第一杆体8末端的夹持部转动，实现夹持部的倾角调整。

进一步的，第二杆体4和第一杆体8是长度可调的伸缩杆结构，用于增加机械手的工作范围的可调性。

进一步的，周向旋转装置3是电动分度盘，电动分度盘可以实现精确的周向分度，提高装置的定位精准性，便于准确抓取工件。

进一步的，横向位移装置2是直线电机，直线电机的动件和周向旋转装置3固定，直线电机的定件和底座1固定。

其中，横向位移装置2启动时，可以带动其上的夹持部横向移动，使得夹持部的横向位置可变。

本发明在车床上使用时，先启动横向位移装置2，带动其上的夹持部横向移动，使得夹持部的横向位置到达备料台附近，然后启动第二杆体4、第一杆体8和舵机6，将夹持部的位置精确调整到便于夹取工件的位置，启动双轴电机11时，双轴电机11同步带动两个丝杆12转动，使得两个螺母座同步靠近，实现对工件的夹取，然后反向移动横向位移装置2，带动其上的夹持部反向横向移动，使得夹持部的横向位置到达数控车床的卡夹装置附近，然后启动第二杆体4、第一杆体8和舵机6，将工件的轴心调整到和数控车床的卡盘中心线一致，然后继续启动横向位移装置2，带动其上的夹持部继续反向横向移动，使的工件的一端插入打开的卡盘内，卡盘可靠夹持工件后，启动双轴电机11，双轴电机11同步带动两个丝杆12反向转动，使得两个螺母座同步远离，实现松开工件的动作，然后再次启动横向位移装置2复位机械手，如此反复，即可完成工件的抓取和下放，完成数控车床的自动上下料。

综上，本发明提供的一种数控车床的自动上下料机械手，结构合理，使用方便，提高了工人的工作效率，使得加工的辅助时间降低，因此使得单个工件的平均成本降低，提高了工件的市场竞争力，实用性强，值得推广。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。