具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施方式。

图1是包括本实施方式涉及的转移进给器装置的伺服多工位压力机系统的框图。伺服多工位压力机系统具有进行冲压加工的伺服压力机1、运输(转移)工件的伺服转移装置10(转移进给器装置)和转移冲压运转控制装置30。图2是伺服压力机1的正视图。

在伺服压力机1中，在主体9中以可上下移动的方式被引导的滑块6通过滑块驱动机构(包括曲轴2等)而上下移动。滑块6上安装有上模7，下模8安装在垫板(车床)上。曲轴2经齿轮机构被伺服电机4旋转驱动。曲轴2上设置有检测曲轴2的旋转角度(冲压角度)的曲轴编码器3。曲轴编码器3的检测旋转角度信号θck被输入到转移冲压运转控制装置30。通过对检测旋转角度信号θck进行信号处理，可检测冲压速度(SPM)和滑块6当前的上下方向位置(下死点位置等)。伺服电机4上设置有电机编码器5。来自电机编码器5的检测旋转角度信号θpf作为伺服冲压控制用而被输入给伺服冲压控制装置21和伺服放大器22，也输入给转移冲压运转控制装置30。

伺服转移装置10通过多台(此处的一个例子是三台)伺服电机14(14a、14b、14c)对左右一对转移杆11进行转移驱动(有时也通过两台伺服电机驱动)。转移杆11上设置有用于夹持工件的用具(指状部、爪状部件、真空吸盘等)。在本实施方式中，转移杆11上安装有指状部。转移杆11一边使松开动作、返回动作、夹持动作、提升动作、前进动作和下降动作进行部分重复(重叠)一边进行转移动作。转移杆11通过伺服电机14a进行进给方向的动作(返回动作、前进动作)，通过伺服电机14b进行夹持方向的动作(松开动作、夹持动作)，通过伺服电机14c进行提升方向的动作(提升动作、下降动作)。伺服电机14上分别设置有电机编码器15。来自电机编码器15的检测旋转角度信号θtf作为伺服转移控制用而被输入给伺服转移控制装置25和伺服放大器26，也被输入给转移冲压运转控制装置30。

转移冲压运转控制装置30包括冲压运动存储装置34P、转移运动存储装置34T、操作部36、主相位信号生成输出装置50、独立相位信号生成输出装置60。

使用者(操作人员)使用操作部36输入用于制作最适合冲压加工的冲压运动的数据Spmd。冲压运动的图像是以冲压用独立相位信号的值(例如0°到360°值)为横轴、以滑块位置为纵轴的图表形式。数据Spmd被实施平滑处理等，作为图像性的冲压运动而存储在冲压运动存储装置34P中。存储的冲压运动被提供给伺服冲压控制装置21和独立相位信号生成输出装置60。

同样地，使用者使用操作部36输入用于制作最适合工件运输的转移运动的数据Stmd。转移运动数据的图像是以转移用独立相位信号的值(例如0°到360°的值)为横轴、以转移杆11的三维位置(进给方向(X轴方向)、夹持方向(Y轴方向)和提升方向(Z轴方向)的位置)为纵轴的图表形式。数据Stmd被实施平滑处理等，作为图像性的转移运动而存储在转移运动存储装置34T中。存储的转移运动被提供给伺服转移控制装置25和独立相位信号生成输出装置60。

主相位信号生成输出装置50使用从CPU内的振荡电路输出的时钟信号生成主相位信号Smph，输出给独立相位信号生成输出装置60。当起动转移冲压运转时，主相位信号Smph的值从0°开始上升，超过360°时再次变为0°，以后对其进行重复。

独立相位信号生成输出装置60根据输入的主相位信号Smph和基于存储的冲压运动的相位信号Spph，生成与主相位信号Smph同步的冲压用独立相位信号Spmph，输出给伺服冲压控制装置21。同样地，独立相位信号生成输出装置60根据输入的主相位信号Smph和基于存储的转移运动的相位信号Stph，生成与主相位信号Smph同步的转移用独立相位信号Stmph，输出给伺服转移控制装置25。

伺服冲压控制装置21一边参照冲压用独立相位信号Spmph和检测旋转角度信号θpf，一边生成用于使实际曲柄角度和算出曲柄目标角度一致的冲压控制信号Spc。所谓算出曲柄目标角度，是指作为对于根据冲压运动(滑块位置数据Spps)求出的当前的滑块目标位置机械性地唯一对应的曲柄目标角度而计算出的角度。生成的冲压控制信号Spc通过伺服放大器22增幅，作为冲压驱动信号Spcd对伺服电机4进行旋转驱动。

伺服转移控制装置25一边参照转移用独立相位信号Stmph和检测旋转角度信号θtf，一边生成用于使实际电机角度和算出电机目标角度一致的转移控制信号Stc。所述算出电机目标角度是指作为对于根据转移运动(转移位置数据Stps)求出的当前的转移杆11目标位置(进给目标位置、夹持目标位置、提升目标位置)机械性地唯一对应的进给、夹持、提升的伺服电机目标角度而计算出的角度。生成的转移控制信号Stc通过伺服放大器26增幅，作为转移驱动信号Stcd对伺服电机4进行旋转驱动。

伺服转移装置10包括设置部28和信号输出部29。设置部28和信号输出部29的功能可通过伺服转移装置10上的处理部(CPU)或输入输出界面等硬件、或者伺服转移装置10上的存储部中存储的程序等软件来实现。

设置部28基于使用者对操作部36的操作输入，将到基于转移运动的转移杆11的轨迹(移动轨迹)上的基准点的距离是使用者所指定的指定距离的该轨迹上的点，设置为定时开关的切换点。作为基准点，例如是转移杆11的动作(松开动作、返回动作、夹持动作、提升动作、前进动作、下降动作)变化的点。

信号输出部29基于来自伺服转移控制装置25等的信号，取得转移杆11的当前位置(根据进给、夹持、提升的实际电机角度等求出的转移杆11的三维位置)，在转移杆11到达轨迹上设置的切换点的定时，将定时信号TS(导通信号或断开信号)输出给外部装置。所谓外部装置，例如是指检测转移杆11的指状部未握住工件的情况(抓握错漏)的抓握错漏检测装置或外部运输装置。例如当将定时信号TS输出给抓握错漏检测装置时，抓握错漏检测装置在接收到来自信号输出部29的导通信号时，开始抓握错漏的检测，在接收到来自信号输出部29的断开信号时，停止抓握错漏的检测。

图3是示出基于转移运动的转移杆11的轨迹的图。以下对左右一对的转移杆11中的一个的轨迹进行说明，但另一个的轨迹也是同样的。在本实施方式中，在转移杆11的轨迹TR上，将基准点PR(PR₁～PR₆)设置在转移杆11的动作变化的点上。基准点PR是设置定时开关的切换点时作为基准(指定距离的起点)的点。更详细地说，在轨迹TR中，在返回动作(X轴方向的回路移动动作)的起始点上设置有基准点PR₁，在夹持动作(在Y轴方向上移动，使指状部装接到工件上的动作)的起始点上设置有基准点PR₂，在提升动作(Z轴方向的上升动作)的起始点上设置有基准点PR₃，在前进动作(X轴方向的去路移动动作)的起始点上设置有基准点PR₄，在下降动作(Z轴方向的下降动作)的起始点上设置有基准点PR₅，在松开动作(在Y轴方向上移动，使指状部从工件脱离的动作)的起始点上设置有基准点PR₆。

在本实施方式中，使用者指定基准点PR，通过指定到所指定的基准点PR的距离，可设置定时开关的切换点。例如，如图4所示，当将定时开关的切换点PS(例如将定时开关切换到导通的点)设置在轨迹TR上的前进动作中的位置(作为前进动作的起始点的基准点PR₄和作为下降动作的起始点的基准点PR₅之间)时，使用者指定基准点PR₄，通过指定从所指定的基准点PR₄到切换点PS的任意的距离d，可在沿轨迹TR到基准点PR₄的距离是距离d的轨迹TR上的位置上设置切换点PS，可在转移杆11到达该切换点PS的定时使导通信号输出给外部装置。

像这样采用本实施方式，无需使用冲压角度，通过指定到位于转移杆11的轨迹TR上的基准点PR(PR₁～PR₆)的距离d就可设置定时开关的切换点PS，因此可调整考虑了转移杆11的活动的定时，并直观易懂地设置定时开关的切换点PS。再有，通过将转移杆11的动作变化的点设置为设置切换点PS时的距离d的起点(基准点PR)，即使转移运动变更，基本上也无需变更切换点PS的设置值(指定距离)，可提高使用者的方便性。例如，即使图4所示的转移运动的提升冲程(Z轴方向的移动距离)增加，变更为了图5所示的转移运动，到基准点PR₄为距离d的切换点PS的位置也不会改变。从而，无需变更切换点PS的设置值。

此处，转移杆11的轨迹TR的总距离并不限于前进动作和返回动作的X轴方向的移动距离(进给冲程)的双倍距离、夹持动作和松开动作的Y轴方向的移动距离(夹持冲程)的双倍距离以及提升动作和下降动作的Z轴方向的移动距离(提升冲程)的双倍距离的合计。如图3所示，这是因为在转移运动中，可设置转移杆11在进给方向(X轴方向)、夹持方向(Y轴方向)以及提升方向(Z轴方向)中的第一方向和第二方向上同时活动(在终止第一方向的移动前开始第二方向的移动)的重叠区间。具体而言，可设置在终止松开动作前开始返回动作并同时在Y轴方向和X轴方向上活动的重叠区间、终止返回动作前开始夹持动作并同时在X轴方向和Y轴方向上活动的重叠区间、终止夹持动作前开始提升动作并同时在Y轴方向和Z轴方向上活动的重叠区间、终止提升动作前开始前进动作并同时在Z轴方向和X轴方向上活动的重叠区间、终止前进动作前开始下降动作并同时在X轴方向和Z轴方向上活动的重叠区间、终止下降动作前开始松开动作并同时在Z轴方向和Y轴方向上活动的重叠区间。如图6所示，重叠区间的长度(重叠量)可用相对于可设置重叠区间的范围的百分比来表示。

当设置了重叠区间时，跨重叠区间的转移杆11的轨迹TR上的距离比不跨重叠区间时(重叠量＝0％时)短。例如，如图7所示，在提升冲程是200mm时，在提升动作的终止和前进动作的开始未重叠(重叠量＝0％)时的转移运动中，沿轨迹TR到作为提升动作的起始点的基准点PR₃的距离是400mm的位置为点P₁，但如图8所示，在提升动作的终止和前进动作的开始重叠(重叠量＝L％)时的转移运动中，沿轨迹TR到基准点PR₃的距离是400mm的位置为点P₂，比在图7所示的转移运动中的点P₁更靠下游侧。再有，如图9所示，在重叠量大于0％小于L％时的转移运动中，沿轨迹TR到基准点PR₃的距离是400mm的位置为点P₃，比在图8所示的转移运动中的点P₂更靠上游侧。再有，如图10所示，在重叠量大于L％时的转移运动中，沿轨迹TR到基准点PR₃的距离是400mm的位置为点P₄，比点P₂更靠下游侧。像这样，当重叠量变更时，沿轨迹TR到基准点PR的距离是规定距离且位于与基准点PR所在的轴不同的轴上的点的位置会起变化。

因此，在本实施方式中，当重叠区间设置在基准点PR和切换点PS之间时，将在未设置重叠区间(重叠量＝0％)时的轨迹TR上(沿重叠量＝0％时的轨迹TR)到基准点PR的距离是指定距离(距离d)的点设置为切换点PS。例如，如图11～图13所示，当提升冲程是200mm时，如果指定“到基准点PR₃的距离是400mm”为用于设置切换点PS的距离d，则即使是提升动作的终止和前进动作的开始重叠的转移运动，也可将在提升动作的终止和前进动作的开始未重叠时的轨迹TR(图7所示的轨迹TR)上到基准点PR₃的距离是400mm的点P₁设置为切换点PS。虽然在图11中，重叠量＝L％，在图12中，0％＜重叠量＜L％，在图13中，重叠量＞L％，但是无论哪种情况，都将位于同一位置的点P₁设置为切换点PS。这样一来，当将重叠区间设置在基准点PR和切换点PS之间时，即使重叠量变更也可无需变更定时开关的切换点PS的设置值(指定距离)。

此外，当基准点PR位于重叠区间(转移杆11在终止第一方向的动作前开始第二方向的动作的区间)内时，将在第二方向上到基准点PR的距离是指定距离(距离d)的轨迹TR上的点设置为切换点PS。例如，在如图14所示的例子中，基准点PR位于在终止β轴方向(第一方向)的动作前开始α轴方向(第二方向)的动作的重叠区间内(重叠区间的始点)。在这个例子中，例如，当将“到基准点PR的距离是25mm”指定为用于设置切换点PS的距离d时，将在α轴方向上到基准点PR的距离是25mm的轨迹TR上的点P₅设置为切换点PS(将切换点PS的α轴坐标值设置为25mm)。同样地，当将“到基准点PR的距离是50mm”指定为距离d时，将在α轴方向上到基准点PR的距离是50mm的轨迹TR上的点P₆设置为切换点PS。此处，虽然重叠区间终止的点是在α轴方向上到基准点PR的距离是100mm的点P₇，但距离d超过100mm时也是同样设置。例如，当将“到基准点PR的距离是200mm”指定为距离d时，将在α轴方向上到基准点PR的距离是200mm的轨迹TR上的点P₈设置为切换点PS。

再有，当切换点PS设置在重叠区间(转移杆11在终止第一方向的动作前开始第二方向的动作的区间)内时，将在第一方向上到位于第一方向的轴上的基准点PR的距离是指定距离(距离d)的轨迹TR上的点设置为切换点PS。在图15所示的例子中，设置在终止α轴方向(第一方向)的动作前开始β轴方向(第二方向)的动作的重叠区间，α轴方向的冲程长度是200mm，重叠区间终止的点是在未设置重叠区间时的轨迹TR上到基准点PR的距离是300mm的点P₉。在这个例子中，当指定距离是不到200mm(α轴方向的冲程长度)时，将在α轴方向上到基准点PR的距离是指定距离的轨迹TR上的点设置为切换点PS。例如，当将“到基准点PR的距离是150mm”指定为距离d时，将在α轴方向上到基准点PR的距离是150mm的轨迹TR上的点P₁₀设置为切换点PS(将基准点PR的α轴坐标值设置为0时的切换点PS的α轴坐标值设置为150mm)。同样地，当将“到基准点PR的距离是175mm”指定为距离d时，将在α轴方向上到基准点PR的距离是175mm的轨迹TR上的点P₁₁设置为切换点PS。此外，当指定距离在200mm到300mm之间时，将重叠区间终止的点P₉设置为切换点PS。

像这样，即使是没有重叠区间时(图7)、基准点PR和切换点PS设置在重叠区间外时(图11～图13)、基准点PR或切换点PS设置在重叠区间内时(图14、图15)，也可通过指定到基准点PR的距离d，来配合转移运动设置定时开关的切换点PS。

图16是示出设置部28和信号输出部29的处理的流程的流程图。再有，设置部28判断是否有切换点PS的设置输入(指定距离d和作为距离d的起点的基准点PR的输入)(步骤S10)，当有该设置输入时(步骤S10的Y)，将到该设置输入所指定的基准点PR的距离是该设置输入所指定的距离d的轨迹TR上的点设置为切换点PS(步骤S11)。在步骤S11中，设置部28在重叠区间(在终止第一方向的动作前开始第二方向的动作的区间)设置在基准点PR和切换点PS之间时，将重叠量＝0％时的轨迹TR上到基准点PR的距离是距离d的轨迹TR上的点设置为切换点PS，当基准点PR位于重叠区间内时，将在第二方向上到基准点PR的距离是距离d的轨迹TR上的点设置为切换点PS，当切换点PS位于重叠区间内时，将在第一方向上到基准点PR的距离是距离d的轨迹TR上的点设置为切换点PS。

接着，判断转移运转(运输运转)是否已开始(步骤S12)，当转移运转开始了时(步骤S12的Y)，信号输出部29基于来自伺服转移控制装置25等的信号，取得转移杆11的当前位置(轨迹TR上的位置)(步骤S13)。接着，信号输出部29基于取得的当前位置判断转移杆11是否已到达步骤S11中设置的切换点PS(步骤S14)，当到达了切换点PS时(步骤S14的Y)，将定时信号TS输出给外部装置(步骤S15)。接着，判断转移运转是否已停止(步骤S16)，当转移运转在继续时(步骤S16的N)，移转到步骤S13，当转移运转已停止时(步骤S16的Y)，移转到步骤S10。

此外，虽然像上述那样对本发明的实施方式进行了详细说明，但本领域技术人员可容易地理解可进行实质上不脱离本发明的新特征和效果的很多变形。

附图标记说明

1.伺服压力机、2.曲轴、3.曲轴编码器、4.伺服电机、5.电机编码器、6.滑块、7.上模、8.下模、9.主体、10.伺服转移装置(转移进给器装置)、11.转移杆、14.伺服电机、15.电机编码器、21.伺服冲压控制装置、22.伺服放大器、25.伺服转移控制装置、26.伺服放大器、28.设置部、29.信号输出部、30.转移冲压运转控制装置、34P.冲压运动存储装置、34T.转移运动存储装置、36.操作部、50.主相位信号生成输出装置、60.独立相位信号生成输出装置。