具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

需要说明的是，术语“设置”、“连接”、“固定”、“安装”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图5，本实施例提供一种无尘级夹持式载板上板机，包括机架1、托盘升降机构2、输出机构3、夹板移栽机构4、托盘分离机构5、分托盘机构6、托盘拍正机构7及防尘外罩8。机架1的前端设置有多个并排设置的上料腔体101，上料腔体101从下往上依次设置有进料工位、取料工位及托盘暂存工位；托盘升降机构2安装在上料腔体101内，托盘升降机构2接收运输小车11输送过来载有载板10的托盘9，并带动托盘9在进料工位、取料工位及托盘暂存工位之间移动；输出机构3安装在机架1的后端，输出机构3与工艺主线对接；夹板移栽机构4安装在机架1的后端，夹板移栽机构4将取料工位上的载板10夹持到输出机构3；托盘分离机构5安装在托盘暂存工位上，托盘分离机构5托住上升至托盘暂存工位且已取出载板10的托盘9，将已取出载板10的托盘9暂时存放在托盘暂存工位上，实现将已取出载板10的托盘9分离出来，以免影响下一层托盘9的取料工作；分托盘机构6安装在取料工位上，分托盘机构6对上升至取料工位的托盘9进行固定，实现托盘9之间的分离，以免夹板移栽机构4夹持托盘9上的载板10时，碰到下层托盘9上的载板10，从而产生粉尘或者对下层托盘9上的载板10造成损坏；托盘拍正机构7安装在上料腔体101内，托盘拍正机构7对进料工位上的托盘9进行位置拍正，避免因托盘9的位置不对，夹板移栽机构4、托盘分离机构5、分托盘机构6工作时划伤托盘9或者载板10，产生粉尘，影响产品的质量，严重的话甚至会导致设备无法正常运行。防尘外罩8用于避免分板时外界的灰尘污染载板10，从而提供一个无尘的环境。在本实施例中，托盘升降机构2、输出机构3、夹板移栽机构4、托盘分离机构5、分托盘机构6、托盘拍正机构7（即设备的运动传输机构）均位于机架1的中低位置，结构牢固，动作稳定。因载板10上方无任何机构，不会产生任何粉尘掉落在板上，为百级的无尘要求提供保障。

工作原理：

运输小车11将载有载板10的托盘9输送到上料腔体101的进料工位上，托盘拍正机构7对进料工位上的托盘9进行位置拍正，托盘9的位置拍正后，托盘升降机构2将最顶部的托盘9上升到取料工位，分托盘机构6对上升至取料工位的托盘9进行固定，然后托盘升降机构2带动下层托盘9下降一段距离，将取料工位上的托盘9分离出来，夹板机构将取料工位上的托盘9的载板10夹持到输出机构3，进而通过输出机构3输出至工艺主线；当取料工位上的托盘9的载板10被取走后，托盘升降机构2将已取走载板10的托盘9上升到托盘暂存工位，托盘分离机构5启动，将已取走载板10的托盘9托住，将已取走载板10的托盘9分离出来，然后托盘升降机构2将下一层载有载板10的托盘9上升到取料工位，依次循环，直到所有托盘9的载板10被取走。

请参阅图3、图6、图7，在一个优选的实施例中，夹板移栽机构4包括用于夹持载板10的夹板模组401、用于带动夹板模组401前后移动的伸缩移栽模组402、用于将夹板模组401移动到载板10的板边的搜遍移栽模组403、用于带动夹板模组401上下移动的纵向传送模组及用于带动夹板模组401左右移动的横向传送模组404，横向传送模组404固定在机架1上，纵向传送模组与横向传送模组404的活动端固定，搜遍移栽模组403与纵向传送模组的活动端固定，伸缩移栽模组402与搜遍移栽模组403的活动端固定，夹板模组401与伸缩移栽模组402的活动端固定，夹板模组401的夹持端设置有用于检测载板10的板边的搜边感应器405，优选的，搜边感应器405为光纤感应器。

夹板移栽机构4工作时，横向传送模组404将夹板模组401移动到上料腔体101的取料工位后方偏上位置，伸缩移栽模组402将夹板模组401伸出，使得夹板模组401位于取料工位上托盘9的载板10上方，纵向传送组件带动夹板模组401下移，使得夹板模组401的夹持端与载板10的高度一致，然后搜遍移栽模组403配合搜边感应器405将夹板模组401移动到载板10的板边，夹板模组401的夹持端夹住载板10的板边，纵向传送组件带动夹板模组401上升，将载板10从托盘9中取出，然后伸缩移栽模组402将夹板模组401缩回，横向传送模组404将夹板模组401移动到输出机构3的正上方，夹板模组401的夹持端松开载板10，将载板10放置在输出机构3。采用上述夹板移栽机构4实现载板10的抓取，只会占用一个存放载板10的工位，节省设备空间，且可以自动搜索载板10的板边，从而调节夹板模组401的位置，以适应多种不同规格的载板10，通用性强；同时，结构稳定，不会对载板10造成损坏。

请参阅图8，进一步的，夹板模组401包括上半夹子4011、下半夹子4012及下半夹子气缸4013，上半夹子4011与伸缩移栽模组402的活动端固定，下半夹子气缸4013纵向朝下固定在上半夹子4011的外侧，下半夹子4012与下半夹子气缸4013的活动端固定，下半夹子4012在下半夹子气缸4013的驱动下上下移动，将载板10夹持在上半夹子4011与下半夹子4012之间。当夹板模组401移动到载板10的板边时，下半夹子气缸4013正向启动，带动下半夹子4012上移，将载板10夹持的上半夹子4011和下半夹子4012之间；当夹板模组401移动到输出机构3的正上方时，下半夹子气缸4013反向启动，带动下半夹子4012下移，载板10从上半夹子4011与下半夹子4012之间脱离，从而将载板10放置在输出机构3上。上述的夹板模组401结构简单，夹持稳定，且不会对载板10造成损坏。

请参阅图6、图7，具体的，搜遍移栽模组403包括两个对称设置的横向平移组件，两个横向平移组件通过固定支架406与纵向传送模组的活动端固定；伸缩移栽模组402包括两个对称设置的伸缩组件，两个伸缩组件分别与对应的横向平移组件的活动端固定；伸缩组件的活动端设置有固定杆4021，固定杆4021上设置有两个夹板模组401，两个夹板模组401之间的距离与载板10的长度相配合，即在本实施例中，夹板模组401共有四个，通过四个夹板模组401相配合将载板10稳稳的夹持住。当夹板模组401位于取料工位上托盘9的载板10上方时，纵向传送组件带动夹板模组401下移，使得夹板模组401的夹持端与载板10的高度一致，然后横向平移组件配合对应的搜边感应器405带动将对应的夹板模组401移动到载板10的板边，使得夹板模组401的夹持端可以顺利的夹住载板10的板边。

请参阅图9至图11，在一个优选的实施例中，分托盘机构6包括用于检测托盘9是否到达取料工位的到位感应模组和用于对取料工位上的托盘9进行固定对固定模组。具体的，到位感应模组包括托盘到位块601、第一横向气缸602、U型的第一连接块603、第二连接块604、第三连接块605及第四连接块606，托盘到位块601固定在第一连接块603的顶部，第一连接块603的内部设置有直线导向柱607，第二连接块604通过直线轴承608套设在直线导向柱607外，直线导向柱607顶部设置有深度感应块609，深度感应块609的上方设置有与深度感应块609相配合的检测感应器610，检测感应器610与第二连接块604固定，第二连接块604还与第三连接块605的上端内侧连接，第一横向气缸602的活动端与第三连接块605的下端内侧连接，第一横向气缸602通过第四连接块606与上料腔体101固定。固定模组包括托盘固定插块611和第二横向气缸612，第二横向气缸612固定在第一连接块603的底部，第二横向气缸612的活动端穿过第三连接块605中部的开口与托盘固定插块611连接。通过上述设置将到位感应模组和固定模组结合在一起，结构稳定、紧凑，节省设备空间，且可以实现精准的对取料工位上托盘9进行固定，以免划伤托盘9，产生粉尘。

分托盘机构6工作时，第一横向气缸602正向启动，伸出托盘到位块601和托盘固定插块611，此时，托盘到位块601的端部位于托盘9的正上方；然后，托盘升降机构2的升降端带动最顶部的托盘9上升，当最顶部的托盘9与托盘到位块601的端部接触时，托盘到位块601和托盘固定插块611随着最顶部的托盘9同步上升，随着托盘到位块601的上升，检测感应器610检测到与深度感应块609之间的距离产生变化，控制托盘升降机构2的升降端停止上升，此时，第二横向气缸612正向启动，伸出托盘固定插块611，将最顶部的托盘9固定住；然后，托盘升降机构2的升降端下降，托盘到位块601和托盘固定插块611受到自身的重力下降，恢复原位，并将最顶部的托盘9固定在该位置，即取料工位，且下层的托盘9随着托盘升降机构2的升降端下降与最顶部的托盘9分离；待托盘9上的载板10取出后，第一横向气缸602和第二横向气缸612反向启动，缩回托盘到位块601和托盘固定插块611，以免影响后续的作业。

请参阅图4、图9，在一个优选的实施例中，托盘升降机构2包括两个对称设置的托盘升降模组，两个托盘升降模组分别设置在上料腔体101内部的左右两侧，托盘升降模组升降端设置有用于托住托盘9的托盘支架201。因托盘升降机构2为以往技术，不在具体说明。

请参阅图4、图9，在一个优选的实施例中，为了使托盘拍正机构7能够在进料工位快速的拍正托盘9的位置，进料工位的四角设置有用于托住托盘9的拍正对中平台1011。

请参阅图12，进一步的，托盘拍正机构7包括四个拍正模组701，四个拍正模组701分别安装在上料腔体101内部的四角，拍正模组701包括拍正气缸7011和拍正辊组，拍正气缸7011与上料腔体101固定，拍正辊组与拍正气缸7011的活动端固定，拍正气缸7011带动拍正辊组拍向进料工位上的托盘9对应的一角。具体的，拍正辊组包括两个分别拍向托盘9相邻两个侧边的拍正辊7012，两个拍正辊7012通过轴承座7013与拍正气缸7011的活动端固定。当运输小车11将载有载板10的托盘9输送到上料腔体101的进料工位上时，托盘9放置在四个拍正对中平台1011上，四个拍正模组701同时启动，通过拍正气缸7011带动拍正辊组拍向托盘9对应的一角，托盘9的位置进行拍正。

请参阅图4、图9，在一个优选的实施例中，托盘分离机构5包括两个对称设置的托板模组，两个托板模组分别设置在托盘暂存工位的左右两侧，托板模组包括托板气缸501、托板502及用于检测已取出载板10的托盘9是否到达托盘暂存工位的到位感应器503，到位感应器503与上料腔体101固定，到位感应器503能够避免托板502伸出时划伤托盘9，产生粉尘；托板气缸501与上料腔体101固定，托板气缸501的活动端与托板502固定，托板气缸501带动托板502左右移动。当已取出载板10的托盘9上升至托盘暂存工位时，到位感应器503识别到托盘9已到位，发出到位控制信号，托板气缸501正向启动，伸出托板502，将托盘9托住，实现将已取出载板10的托盘9分离出来，以免影响下一层托盘9的取料工作。

请参阅图1、图2，在一个优选的实施例中，机架1的后端还设置有NG载板放置工位，NG载板放置工位上设置有NG载板抽屉12，NG载板抽屉12的上表面设置有载板限位组件1201。当夹板移栽机构4在取料工位上夹持到不合格的载板10时，夹板移栽机构4将不合格的载板10夹持到NG载板放置工位存放，并通过NG载板抽屉12上表面的载板限位组件1201将不合格的载板10固定住，避免将不合格的载板10输送到工艺主线上。同时，抽出NG载板抽屉12，即可将不合格的载板10取出来，方便快捷。

请参阅图1、图2，在一个优选的实施例中，输出机构3的上料位设置有用于对载板10进行转向的载板转向机构13。因夹板移栽机构4输送至输出机构3的载板10的方向，可能会与工艺主线的加工方向不一致，若加工方向不一致，会影响工艺主线的加工，因此通过载板转向机构13就可以调整载板10的方向，使得输送至工艺主线的载板10的方向符合工艺主线的加工方向；同时，通过载板转向机构13，托盘9可实现横向或竖向的方式进板。

请参阅图4，在一个优选的实施例中，防尘外罩8上设置有与上料腔体101的进料开口相对应的自动升降门，当运输小车11需要进入上料腔体101，对应的自动升降门开启，运输小车11推进上料腔体101后，自动升降门关闭，避免外界的灰尘污染载板10。防尘外罩8上还设置有与输出机构3相对应的输出开口，输出机构3输出的载板10从输出开口中出来，从而输出至工艺主线。防尘外罩8上还设置有与托盘分离机构5相对应的托盘取放门801，工作人员打开托盘取放门801后，即可将托盘分离机构5上的托盘9取出来。防尘外罩8上还设置有人机交互界面802，且人机交互界面802位于上料腔体101的上方，通过人机交互界面802控制设备的运行。防尘外罩8上还设置有与NG载板抽屉12相对应的抽屉开口803，使得NG载板抽屉12可以从抽屉开口803往外抽出。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

上面结合附图对本发明专利进行了示例性的描述，显然本发明专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明专利的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。