具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图2～图6，本发明提供的一种用于清洁机器人的抬升装置，安装于清洁机器人的本体上，以实现对滚刷组件1和吸水扒组件2的抬升位置的控制。一般地，本发明的用于清洁机器人的抬升装置，可以包括滚刷组件1，吸水扒组件2，驱动装置3。滚刷组件1通过第一传动件6与驱动装置3的输出端传动连接，使得驱动装置3得以控制滚刷组件1的升降，吸水扒组件2通过第二传动件5与驱动装置3的输出端传动连接，使得驱动装置3得以控制吸水扒组件2的升降。

可选地，驱动装置3包括但不限于电机或液压驱动装置，电机可以是推杆电机、步进电机或伺服电机。

优选地，在一个具体的实施例中，如图3所示，所述驱动装置3为推杆电机，为了同时刻实现单一驱动装置3对滚刷组件1和吸水扒组件2的双控制，推杆电机的动力输出端设置有转接头7，所述转接头7包括固定连接在推杆电机的动力输出轴头部两侧的U型固定件和依次贯穿推杆电机的动力输出轴、U型固定件的轴销，所述第一传动件6和第二传动件5分别设置在推杆电机的动力输出轴两侧、U型固定件与轴销之间。即，第一传动件6和第二传动件5的绳索分别与动力输出轴两侧的轴销连接。当推杆电机工作时，动力输出轴沿直线运动，即可同时拉动第一传动件6和第二传动件5的绳索移动，实现对滚刷组件1和吸水扒组件2的抬升或下降控制。

本发明提供的第一传动件6和第二传动件5仅需将推杆电机输出的动力传递至滚刷组件1和吸水扒组件2即可，对于传动机构的结构形式并不做限制，本领域的工作人员可以根据实际工程需求，选择更为适用的传动机构及其组合形式。

可选地，第一传动件和第二传动件可以为绳传动机构、带传动机构、齿轮传动机构、链传动机构、蜗杆传动机构或螺旋传动机构。

优选地，在一个具体的实施例中，如图3所示，第一传动件6和第二传动件5采用绳传动机构，其具体包括绳索及与绳索配合的传动轮。传动轮可以为滚轮或槽轮等，传动轮的位置可以是本领域技术人员根据机器人的底板结构进行设计选择，其目的在于将绳索导向、分别连接至滚刷组件1和吸水扒组件2。

可选地，为了确保吸水扒组件2可以将滚刷组件1清扫过的地面上的污水吸入污水箱内，所以吸水扒组件2的抬升时刻要晚于滚刷组件1。因此，第二传动件5的绳索长度要大于第一传动件6的绳索长度，即第二传动件5的绳索的传动行程大于吸水扒组件2的升降行程，以使得当所述第二传动件5的绳索传动行程在预定行程内时，吸水扒组件2的抬升行程为0，当所述第二传动件5的绳索传动行程大于预定行程时，吸水扒组件2开始抬升。吸水扒组件2的抬升高度由第二传动件5的绳索长度决定，滚刷组件1的抬升高度通过限位件8进行限制。

可选地，限位件8可以位于机器人上、滚刷组件1上或同时位于滚刷组件1和机器人上。

在一个具体的实施例中，如图4所示，限位件8安装在滚刷组件1上，同时，为了确保滚刷组件1在抬升过程中的稳定性，特在滚刷组件1和机器人之间设置了导向柱9。在第一传动件的绳索上还设置了弹性元件。当第一传动件的绳索拉紧，滚刷组件1抬升至限位件限位位置的时候，设置在第一传动件的绳索上的弹性元件可以通过伸缩变形吸收第一传动件6的绳索的继续传动行程。

可选地，弹性元件可以是螺旋弹簧、橡皮筋或其他可以伸缩变形以吸收或补偿绳索拉长或拉紧时的传动行程的元件。

优选地，在一个具体的实施例中，如图2所示，用于吸收第一传动件的绳索的继续传动行程的弹性元件为螺旋弹簧。

本发明提供的一种用于清洁机器人的抬升装置及清洁机器人，其工作过程为：

在清洁机器人清扫地面的过程中，需要滚刷组件1和吸水扒组件2的同时作业，此时作为驱动装置的推杆电机由初始状态运动至其可运行的最大行程，此时第一传动件6和第二传动件5的绳索处于松弛状态，滚刷组件1和吸水扒组件2与地面接触，清洁机器人可进行正常的地面清扫工作。

当清洁机器人不需要进行地面清扫作业或遇到特殊情况需要将滚刷组件1和吸水扒组件2抬起的时候，作为驱动装置的推杆电机的推杆开始进行回缩作业，在推杆电机的推杆回缩的过程中，拉动连接在推杆电机(驱动装置3)上的第一传动件6和第二传动件5，第一传动件6和第二传动件5的传动轮与其对应配合作业的绳索将推杆电机输出的动力导向至分别连接的滚刷组件1和吸水扒组件2，继而实现吸水扒组件2、滚刷组件1的抬升；在预定行程内，只有滚刷组件1在导向柱9的辅助下，随着推杆电机作业稳定抬升，吸水扒组件2不抬升继续进行地面清洁作业；推杆电机继续作业，当第二传动件5的绳索传动行程大于预定行程后，吸水扒组件2开始抬升，当滚刷组件1抬升至一定高度之后，限位件8限制滚刷组件1不再进行抬升，推杆电机继续运动拉紧第一传动件6和第二传动件5，第二传动件5带动吸水扒组件2继续抬升，此时，设置在第一传动件6的绳索上的螺旋弹簧伸缩变形吸收掉了第一传动件的绳索的继续传动行程，当推杆电机运行至其初始状态时，第一传动件6和第二传动件5保持当下拉紧状态，吸水扒组件2也不再抬升，至此，清洁机器人完成滚刷组件1和吸水扒组件的抬升作业。

本发明还提供一种清洁机器人，如图1所示，包括机器人本体及安装在机器人本体上的抬升装置。可选地，抬升装置安装于机器人本体的底板位置。抬升装置的具体结构可参见前述内容，在此不再一一赘述。

尽管已描述了本发明实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例中范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。