一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法
阅读说明：本技术 一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法 (Automatic discharging platform and method for flexible freight bags ) 是由 刘瑞海 刘毅 王亚林 王素萍 于 2021-07-19 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法,包括：移动车架、翻转卸料机构、卸料槽、卸料组件和卸料推杆组件,卸料组件的底面与翻转卸料机构的底面活动连接,卸料槽固定套接于卸料组件的外侧,移动车架的顶面与翻转卸料机构的底面固定连接,卸料推杆组件固定安装于翻转卸料机构的顶面且位于卸料组件的中部,卸料槽的一侧开设有卸料斗。本发明中,通过将AGV运动车体与卸料平台进行结构,利用AGV运动车体根据程序自动驾驶沿规定的导航路径行驶,将集装袋运送至指定位置进行自动卸料,提高集装袋输送和卸料工作效率,减少了工作人员于粉尘等物料的接触,有利于保护工作人员的安全和健康。(The invention discloses an automatic discharging platform for flexible freight bags and a discharging method thereof, wherein the automatic discharging platform comprises the following steps: the bottom surface of the unloading assembly is movably connected with the bottom surface of the overturning unloading mechanism, the unloading groove is fixedly connected with the outer side of the unloading assembly, the top surface of the moving frame is fixedly connected with the bottom surface of the overturning unloading mechanism, the unloading push rod assembly is fixedly installed on the top surface of the overturning unloading mechanism and located at the middle part of the unloading assembly, and the unloading hopper is arranged on one side of the unloading groove. According to the invention, the AGV moving vehicle body and the unloading platform are structured, the AGV moving vehicle body is automatically driven according to a program to run along a specified navigation path, and the flexible freight bag is conveyed to an appointed position for automatic unloading, so that the conveying efficiency and the unloading efficiency of the flexible freight bag are improved, the contact of workers on materials such as dust is reduced, and the safety and the health of the workers are protected.)
技术领域
本发明涉及集装袋技术领域，具体为一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法。
背景技术
集装袋又称吨袋或吨包袋，是一种柔性包装容器，多应用于产业链上游行业，如矿产品、化工品、粮食、水泥等大宗产品的包装运输，是一种低成本、大容量，适用于快速装卸的包装物，已被广泛使用，散货集装袋的容量一般是250升到2000升，通常使用起重装置例如升降机、叉车或起重机来搬运装满的散货集装袋。
现有集装袋的上部一般配有四个或二个软带制吊耳，卸料时用叉车或吊车将集装袋吊起，对准料槽或其它容器的口，由设备翻转倾斜袋口进行货物的倾倒卸料或采用割刀在集装袋底部开启卸料，物料可自行落下，至完成卸料，集装袋底部被划破，如被废弃，不但不环保，还会造成很大的浪费，若重新缝补回收利用，则大大增加了成本。或由人工打开袋体底部料口系绳这种卸料方式具有以下弊端：底部设置有卸料口的集装袋，做工复杂，造价高，价格是底部没有卸料口集装袋的二至三倍；卸料时，打开袋体底部料口系绳，开始卸料后，只能一次性卸完，卸料中途不能够按实际工况的要求进行暂停卸料和继续卸料的操作；操作人员工作强度大、操作失误容易发生人身危险。
有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法，来解决目前存在的卸料自动化程度和安全性低的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
发明内容
本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明所采用的技术方案为：一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法，集装袋自动卸料平台，包括：移动车架、翻转卸料机构、卸料槽、卸料组件和卸料推杆组件，所述卸料组件的底面与翻转卸料机构的底面活动连接，所述卸料槽固定套接于卸料组件的外侧，所述移动车架的顶面与翻转卸料机构的底面固定连接，所述卸料推杆组件固定安装于翻转卸料机构的顶面且位于卸料组件的中部，所述卸料槽的一侧开设有卸料斗；所述翻转卸料机构包括支撑架板以及固定安装于支撑架板顶面的偏转运动架和静支撑架，所述偏转运动架和静支撑架的两端分别活动安装有卸料撑杆和静撑杆，所述支撑架板的顶面活动安装有偏转驱动杆，所述偏转驱动杆的另一端与卸料撑杆的底面活动铰接；所述卸料组件包括卸料架、吊耳立杆、气囊推板以及固定套接于吊耳立杆顶端的耳套气囊，所述吊耳立杆的侧面活动连接有外扩连杆，所述气囊推板的一侧与外扩连杆的表面固定连接，所述气囊推板的内腔通过气管与耳套气囊的内腔相连通。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动车架包括AGV车体以及固定安装于AGV车体底面的驱动车架，所述AGV车体为电磁感应引导式、激光引导式或视觉引导式AGV中的一种，用于根据引导结构进行自动路径输送。
通过采用上述技术方案，利用AGV运动车体根据程序自动驾驶沿规定的导航路径行驶，将集装袋运送至指定位置进行自动卸料，从而实现集装袋输送和卸料的自动化操作。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动车架的表面固定安装有升降驱动杆并通过升降驱动杆与AGV车体的底面固定连接，所述AGV车体的底面固定安装有若干辅助支撑轮。
通过采用上述技术方案，利用辅助支撑轮进行设备辅助支撑，在运动中通过升降驱动杆进行驱动车架的顶出移动，即可执行设备的移动亦可通过辅助支撑轮进行稳定支撑运动。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述卸料撑杆和静撑杆的端部与卸料架的外侧活动连接，所述卸料撑杆的长度大于静撑杆的长度。
通过采用上述技术方案，通过偏转驱动杆的顶升将卸料撑杆进行偏转运动，利用卸料撑杆推动卸料组件底面的一端进行举升，使卸料组件和集装袋进行倾斜卸料。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吊耳立杆分别位于卸料架的顶面四角，所述吊耳立杆包括第一耳杆和第二耳杆，所述第一耳杆和第二耳杆的一侧相互铰接，所述耳套气囊为橡胶气囊结构并固定套接于第一耳杆和第二耳杆的顶端，所述第一耳杆和第二耳杆的内侧设有若干拉伸弹簧。
通过采用上述技术方案，在集装袋放置时通过挤压气囊推板和外扩连杆实现吊耳立杆的外扩以及耳套气囊的膨胀将吊耳固定便于在卸料保持稳定。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述外扩连杆的两端分别与第一耳杆和第二耳杆的表面活动铰接，所述气囊推板包括安装板、气囊和料袋压板，所述安装板和料袋压板的顶端设有夹角且气囊固定安装于安装板和料袋压板之间，所述料袋压板的表面呈向下倾斜斜面。
通过采用上述技术方案，气囊压缩对耳套气囊进行充气膨胀，从而扩大吊耳立杆的柱体直径，待集装袋下落完成后将集装袋吊耳套接于吊耳立杆或双吊耳套杆的外侧，利用膨胀后的耳套气囊进行吊耳的固定。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述卸料推杆组件包括液压推杆和毛毡推板，所述液压推杆为多级液压钉杆结构，所述毛毡推板的顶面固定黏贴有魔术贴粘扣带面，所述毛毡推板的顶面呈弧面结构。
通过采用上述技术方案，利用毛毡推板顶面粘扣带面进行袋体底面支撑并增大与袋体底面粘性避免顶升过程中，袋体向一侧倾斜滑落。
一种集装袋自动卸料平台的卸料方法，包括以下步骤：
S1：通过吊装机械或叉车等搬运机械将装有货物的集装袋吊装放置于卸料组件的内部，通过毛毡推板和翻转卸料机构进行集装袋支撑，在集装袋下落的过程中，通过与气囊推板表面抵接从而利用集装袋的自由下落推挤气囊推板的表面；
S2：在推挤作用下，气囊压缩对耳套气囊进行充气膨胀，从而扩大耳套气囊，将外扩连杆外推并牵拉第一耳杆和第二耳杆进行外扩从而进一步扩大吊耳立杆的柱体直径，待集装袋下落完成后将集装袋吊耳套接于吊耳立杆或双吊耳套杆的外侧，利用膨胀后的耳套气囊进行吊耳的固定；
S3：通过路径引导程序驱动AGV车体进行运动，输送集装袋及其货物，运送至指定位置，并将卸料斗的料口对向待收容容器，同步启动偏转驱动杆和卸料推杆组件进行驱动，利用偏转驱动杆顶升推动卸料撑杆偏转并推动卸料组件一侧的顶面升高使得卸料组件和集装袋进行倾斜卸料，在液压推杆的顶升下，将集装袋的底面进行顶升使集装袋内部货物倾出并通过卸料槽倾斜导向至收容容器。
在步骤S3中，利用液压推杆和毛毡推板的支顶将集装袋进行翻转，使得集装袋在卸料过程中完成翻面，进行彻底卸料。
本发明所取得的有益效果为：
1.本发明中，通过将AGV运动车体与卸料平台进行结构，利用AGV运动车体根据程序自动驾驶沿规定的导航路径行驶，将集装袋运送至指定位置进行自动卸料，从而实现集装袋输送和卸料的自动化操作，提高集装袋输送和卸料工作效率，减少了工作人员于粉尘等物料的接触，有利于保护工作人员的安全和健康。
2.本发明中，通过翻转卸料机构进行卸料组件和集装袋的倾斜翻转自动倾倒集装袋及其内部货料，利用卸料推杆组件的推顶集装袋底面从而将集装袋底面进行翻面使集装袋内部货料快速倾出且高效彻底，无需人工参与提高安全性。
3.本发明中，采用双吊耳套杆和耳套气囊的配合进行集装袋的吊耳套接，从而在集装袋放置时通过挤压气囊推板和外扩连杆实现吊耳立杆的外扩以及耳套气囊的膨胀将吊耳固定便于在卸料保持稳定，且在卸料完成后自动通过吊耳立杆和耳套气囊收缩放松吊耳，便于集装袋的卸下，进而实现集装袋卸料的自动化。
附图说明
图1为本发明一个实施例的整体结构示意图；
图2为本发明一个实施例的翻转卸料机构结构示意图；
图3为本发明一个实施例的移动车架底面结构示意图；
图4为本发明一个实施例的卸料组件结构示意图；
图5为本发明一个实施例的卸料组件和卸料推杆组件结构示意图；
图6为本发明一个实施例的吊耳立杆结构示意图；
图7为本发明一个实施例的气囊推板和耳套气囊结构示意图。
附图标记：
100、移动车架；110、AGV车体；120、驱动车架；130、升降驱动杆；140、辅助支撑轮；
200、翻转卸料机构；210、支撑架板；220、偏转运动架；230、静支撑架；240、偏转驱动杆；221、卸料撑杆；231、静撑杆；
300、卸料槽；310、卸料斗；
400、卸料组件；410、卸料架；420、吊耳立杆；430、双吊耳套杆；440、气囊推板；450、耳套气囊；460、外扩连杆；421、第一耳杆；422、第二耳杆；441、安装板；442、气囊；443、料袋压板；
500、卸料推杆组件；510、液压推杆；520、毛毡推板。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。
下面结合附图描述本发明的一些实施例提供的一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法。
结合图1-7所示，本发明提供的一种集装袋自动卸料平台及其卸料方法，包括：移动车架100、翻转卸料机构200、卸料槽300、卸料组件400和卸料推杆组件500，卸料组件400的底面与翻转卸料机构200的底面活动连接，卸料槽300固定套接于卸料组件400的外侧，移动车架100的顶面与翻转卸料机构200的底面固定连接，卸料推杆组件500固定安装于翻转卸料机构200的顶面且位于卸料组件400的中部，卸料槽300的一侧开设有卸料斗310；翻转卸料机构200包括支撑架板210以及固定安装于支撑架板210顶面的偏转运动架220和静支撑架230，偏转运动架220和静支撑架230的两端分别活动安装有卸料撑杆221和静撑杆231，支撑架板210的顶面活动安装有偏转驱动杆240，偏转驱动杆240的另一端与卸料撑杆221的底面活动铰接；卸料组件400包括卸料架410、吊耳立杆420、气囊推板440以及固定套接于吊耳立杆420顶端的耳套气囊450，吊耳立杆420的侧面活动连接有外扩连杆460，气囊推板440的一侧与外扩连杆460的表面固定连接，气囊推板440的内腔通过气管与耳套气囊450的内腔相连通。
在该实施例中，移动车架100包括AGV车体110以及固定安装于AGV车体110底面的驱动车架120，AGV车体110为电磁感应引导式、激光引导式或视觉引导式AGV中的一种，用于根据引导结构进行自动路径输送。
具体的，利用AGV运动车体根据程序自动驾驶沿规定的导航路径行驶，将集装袋运送至指定位置进行自动卸料，从而实现集装袋输送和卸料的自动化操作。
在该实施例中，驱动车架120的表面固定安装有升降驱动杆130并通过升降驱动杆130与AGV车体110的底面固定连接，AGV车体110的底面固定安装有若干辅助支撑轮140，利用辅助支撑轮140进行设备辅助支撑，在运动中通过升降驱动杆130进行驱动车架120的顶出移动，即可执行设备的移动亦可通过辅助支撑轮140进行稳定支撑运动。
进一步的，卸料撑杆221和静撑杆231的端部与卸料架410的外侧活动连接，卸料撑杆221的长度大于静撑杆231的长度，通过偏转驱动杆240的顶升将卸料撑杆221进行偏转运动，利用卸料撑杆221推动卸料组件400底面的一端进行举升，使卸料组件400和集装袋进行倾斜卸料。
在该实施例中，吊耳立杆420分别位于卸料架410的顶面四角，吊耳立杆420包括第一耳杆421和第二耳杆422，第一耳杆421和第二耳杆422的一侧相互铰接，耳套气囊450为橡胶气囊结构并固定套接于第一耳杆421和第二耳杆422的顶端，第一耳杆421和第二耳杆422的内侧设有若干拉伸弹簧。
具体的，在集装袋放置时通过挤压气囊推板440和外扩连杆460实现吊耳立杆420的外扩以及耳套气囊450的膨胀将吊耳固定便于在卸料保持稳定。
同时，外扩连杆460的两端分别与第一耳杆421和第二耳杆422的表面活动铰接，外扩连杆460外推并牵拉第一耳杆421和第二耳杆422进行外扩从而进一步扩大吊耳立杆420的柱体直径，气囊推板440包括安装板441、气囊442和料袋压板443，安装板441和料袋压板443的顶端设有夹角且气囊442固定安装于安装板441和料袋压板443之间，料袋压板443的表面呈向下倾斜斜面，气囊442压缩对耳套气囊450进行充气膨胀，从而扩大吊耳立杆420的柱体直径，待集装袋下落完成后将集装袋吊耳套接于吊耳立杆420或双吊耳套杆430的外侧，利用膨胀后的耳套气囊450进行吊耳的固定。
在该实施例中，卸料推杆组件500包括液压推杆510和毛毡推板520，液压推杆510为多级液压钉杆结构，毛毡推板520的顶面固定黏贴有魔术贴粘扣带面，毛毡推板520的顶面呈弧面结构，利用毛毡推板520顶面粘扣带面进行袋体底面支撑并增大与袋体底面粘性避免顶升过程中，袋体向一侧倾斜滑落。
一种集装袋自动卸料平台的卸料方法，包括以下步骤：
S1：通过吊装机械或叉车等搬运机械将装有货物的集装袋吊装放置于卸料组件400的内部，通过毛毡推板520和翻转卸料机构200进行集装袋支撑，在集装袋下落的过程中，通过与气囊推板440表面抵接从而利用集装袋的自由下落推挤气囊推板440的表面；
S2：在推挤作用下，气囊442压缩对耳套气囊450进行充气膨胀，从而扩大耳套气囊450，将外扩连杆460外推并牵拉第一耳杆421和第二耳杆422进行外扩从而进一步扩大吊耳立杆420的柱体直径，待集装袋下落完成后将集装袋吊耳套接于吊耳立杆420或双吊耳套杆430的外侧，利用膨胀后的耳套气囊450进行吊耳的固定；
S3：通过路径引导程序驱动AGV车体110进行运动，输送集装袋及其货物，运送至指定位置，并将卸料斗310的料口对向待收容容器，同步启动偏转驱动杆240和卸料推杆组件500进行驱动，利用偏转驱动杆240顶升推动卸料撑杆221偏转并推动卸料组件400一侧的顶面升高使得卸料组件400和集装袋进行倾斜卸料，在液压推杆510的顶升下，利用液压推杆510和毛毡推板520的支顶将集装袋进行翻转，使得集装袋在卸料过程中完成翻面，进行彻底卸料，将集装袋的底面进行顶升使集装袋内部货物倾出并通过卸料槽300倾斜导向至收容容器。
在本发明中,术语“多个”则指两个或两个以上,除非另有明确的限定。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解,例如，“连接”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;“相连”可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，当元件被称为“装配于”、“安装于”、“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
在本说明书的描述中,术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且,描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
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