具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在附图中，对相同或同等的要素标记相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是示出使用本发明实施方式的无人搬运车10的操作系统100的集装箱码头的情形的概略平面图。图2(a)和图2(b)是示出图1所示的集装箱码头中的无人搬运车10的情形的概略侧视图。首先，参照图1、图2(a)以及图2(b)，对无人搬运车10的结构、以及在集装箱码头的无人搬运车10的动作方式进行说明。

如图1所示，在港湾的集装箱码头，多台无人搬运车(AGV)10根据来自作为外部司令部的塔台101的指令S1，在预先设定的行驶路径R上行驶。无人搬运车10通过以无线方式从塔台101接收控制无人搬运车10的行驶状态的指令S1，在行驶路径R上行驶。各无人搬运车10根据指令S1停在集装箱W的装载位置。起重机103的位置由塔台101控制。起重机103以悬吊集装箱W的状态移动至集装箱W的装载位置。起重机103的位置信息被反馈到塔台101。集装箱W由起重机103从集装箱船102装卸到各无人搬运车10。由起重机103装卸的集装箱W搭载于无人搬运车10。搭载有集装箱W的无人搬运车10沿着行驶路径R行驶至橡胶轮胎式起重机104。通过橡胶轮胎式起重机104卸下搭载于无人搬运车10的集装箱W。卸下集装箱W而成为空车的无人搬运车10沿着行驶路径R返回至起重机103。

如图2(a)和图2(b)所示，无人搬运车10的车体11具有载货平台20、多个驱动轮30、以及多个马达40。在载货平台20设置有载置由起重机103悬吊的集装箱W的载置面21。载置面21是向水平延伸的平面状。在俯视观察时，载置面21形成为比集装箱W的下表面bs更宽的方形形状。马达40产生用于使驱动轮30动作的动力。马达40采用作为动力源的行驶用马达41和操纵用马达42。行驶用马达41产生用于使无人搬运车10朝前后方向行驶的驱动力。操纵用马达42产生用于操纵驱动轮30的动力，以变更无人搬运车10的行进方向。

接下来，对本发明实施方式的无人搬运车10的操作系统100进行说明。操作系统100是通过作业人员的终端操作，对多个无人搬运车10中的确定的无人搬运车10进行手动操作的系统。例如，在需要对如上所述那样进行自动运转的无人搬运车10中的确定的无人搬运车10进行维护等时，使用本实施方式的操作系统100。如图1所示，操作系统100具有多个无人搬运车10和操作无人搬运车的终端60。需要说明的是，虽在图1中仅示出了一个终端60，但通过使多个作业人员可以分别具有终端60，由此操作系统100具有多个终端60。

在操作系统100中，使用对无人搬运车10单独赋予的识别信息，来确定作为操作对象的无人搬运车10。图3(a)和图3(b)是示出赋予有识别信息的无人搬运车10的例子的概略图。如图3(a)和图3(b)所示，对无人搬运车10赋予有用于识别各个无人搬运车10的识别信息。识别信息是赋予给一个无人搬运车10的固有的信息。识别信息是能够从多个无人搬运车10中确定一个无人搬运车10的信息。在图3(a)和图3(b)所示的例子中，通过QR码(QuickResponse Code：二维码，注册商标)的标记55来表示识别信息。标记55通过以特殊图形来表示，来包含确定的信息。通过将标记55作为图像读取，能够以掌握包括识别信息在内的确定的信息的方式进行显示。此外，除了QR码以外，识别信息还可以利用条形码等通过读取能够掌握确定的内容的图案、符号的组合等来表示。或者，识别信息还可以通过文字、数字等直接表示信息。例如，识别信息还可以通过将赋予给无人搬运车10的号机号码直接记载于车体11来表示。另外，只要能够从多个无人搬运车10中确定一个无人搬运车10即可，也可以通过所具有的多个识别信息的组合来确定一个无人搬运车10。

标记55表示在无人搬运车10的车体11。在此，标记55分别表示在车体11的侧面11a和端面11b。另外，在侧面11a和端面11b，标记55的数量不同。在侧面11a，两个标记55表示于在长度方向上彼此隔开的位置(参照图3(b))。在端面11b表示有一个标记55(参照图3(a))。需要说明的是，各个标记55可以包括识别信息以外的信息。例如，标记55可以包括该标记55的形成位置，即形成在车体11中的哪个面、形成在该面中的哪个位置等信息。

接下来，参照图4，对本发明实施方式的无人搬运车10的操作系统100的系统结构进行说明。图4是示出操作系统100的系统结构的框图。

如图4所示，无人搬运车10具有驱动控制部71、导航部72、传感器部73、以及通信部74。驱动控制部71是控制马达40以使无人搬运车10以所希望的方向、速度行驶的部分。导航部72是在无人搬运车10进行自动行驶时，引导无人搬运车10应该以怎样的路径搬运的部分。传感器部73是由用于在无人搬运车10进行自动行驶时掌握周围的状况的各种传感器、相机构成的部分。通信部74是交换用于与塔台101、以及其他设备进行通信的信号的部分。在通信部74与终端60之间进行各种信息的收发。通信部74从终端60接收动作指令信号。

终端60具有信息处理部61、拍摄部62、输入部63、以及输出部64。作为终端60，例如可以使用智能手机、平板电脑终端等通用设备。在使用通用设备作为终端60时，作业人员在终端60安装专用的应用程序。

拍摄部62是通过进行拍摄来获取图像的部分。拍摄部62由内置于终端60的相机等构成。此外，作为拍摄部62，也可以使用外置的相机。输入部63是接收来自作业人员的操作输入的部分。输入部63由触摸面板、用于进行语音识别的麦克风等构成。输出部64是向作业人员输出信息的部分。输出部64由监视器、扬声器等构成。

信息处理部61是进行用于操作无人搬运车10的各种处理的部分。信息处理部61构成为具有处理器、内存储器(Memory)、以及外存储器(Storage)。处理器是CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等运算器。内存储器是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储介质。外存储器是HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。处理器统括内存储器、外存储器、通信接口以及用户接口，实现后述的信息处理部61的功能。在信息处理部61中，例如，通过将存储于ROM的程序加载到RAM，并利用CPU执行加载到RAM的程序，来实现各种功能。

信息处理部61具有操作状态控制部65、推定部66、操作内容接收部67、动作指令部68、以及通信部69。

操作状态控制部65是控制对确定的无人搬运车10的终端60的操作状态的部分。操作状态控制部65基于通过拍摄部62获取的图像进行控制，使得可以操作该图像中的无人搬运车10。优选地，图像利用从连续拍摄的影像中提取的图像来获取，但获取方法不限于此。操作状态控制部65在拍摄部62持续获取识别信息(在此为标记55)的图像的期间，能够使终端60对无人搬运车10进行操作。即，操作状态控制部65确定能够从图像获取识别信息的无人搬运车10，并且建立与该无人搬运车10之间的通信的连接状态。另外，例如在因作业人员终止无人搬运车10的拍摄，而无法获取识别信息的图像的情况下，操作状态控制部65解除与该无人搬运车10的连接状态，并结束可操作状态。此外，在后面描述操作状态控制部65的具体动作。

推定部66是基于拍摄部62获取的图像中的信息的显示方式，推定相对于终端60的位置的无人搬运车10的位置关系的部分。在此，除图像中的标记55以外，图像中的信息还指，车体11所示的特征部(例如，公司的标志等，虽不包含识别信息，但在图像中容易识别的部分)、车体11的边缘(外形)等能够从图像获取的各种信息。显示方式是指图像中的大小、位置、个数等，具体而言是指，图像中的标记55的大小、个数、以及图像中的标记55的位置、车体11所示的特征部的位置等。相对于终端60的位置的无人搬运车10的位置关系是指，相对于终端60的位置的无人搬运车10的朝向、距离等。此外，在后面描述推定部66的具体动作。

操作内容接收部67是在作业人员利用输入部63进行用于操作无人搬运车10的输入时，接收该操作内容的部分。动作指令部68是基于操作内容接收部67接收到的操作内容，生成对无人搬运车10的动作指令信号的部分。通信部69是交换用于与其他设备进行通信的信号的部分。在通信部69与无人搬运车10之间，进行各种信息的收发。通信部69向无人搬运车10发送动作指令信号。此外，通信部69、74之间的连接状态的建立方法没有特别的限定，可以采用Wi-Fi(无线保真)、Bluetooth(蓝牙，注册商标)、以及其他的为了在集装箱码头的场地内进行通信而最优化的4G通信或5G通信等所有方法。需要说明的是，与电波状态无关地，从操作位于终端60附近的无人搬运车10的观点来看，优选地，使用Bluetooth等近距离连接手段。

接下来，参照图5至图8(b)，对操作系统100的无人搬运车10的操作内容进行详细说明。图5是示出终端60的操作画面的一例的图。如图5所示，在终端60的画面80显示有：图像显示部81，显示通过拍摄部62获取的图像；以及操作部82，显示用于使作业人员进行操作的界面。

在图5所示的状态下，在图像中显示有标记55。即，拍摄部62获取到包括识别信息的标记55的图像的状态。在该状态下，操作状态控制部65经由通信部69、74，在与图像中显示的无人搬运车10之间建立连接状态。由此，作业人员通过在操作部82进行操作，能够对图像中显示的无人搬运车10进行操作。当作业人员在操作部82进行操作时，操作内容接收部67接收该操作内容。另外，动作指令部68基于操作内容接收部67接收到的操作内容，生成动作指令信号。并且，通信部69向无人搬运车10的通信部74发送动作指令信号。无人搬运车10的驱动控制部71根据动作指令信号生成驱动信号。由此，无人搬运车10根据作业人员的操作内容进行动作。

图像显示部81针对拍摄部62获取的图像设定第一基准区域SE1和第二基准区域SE2。另外，操作状态控制部65基于针对图像设定的第一基准区域SE1和第二基准区域SE2与图像中显示的内容之间的比较结果，调整终端60的操作方式。第一基准区域SE1设定了在图像中无人搬运车10应容纳的区域。即，图像中的无人搬运车10从第一基准区域SE1超出是指，终端60(即作业人员)过于接近无人搬运车10。第二基准区域SE2是设定于第一基准区域SE1的内侧的区域。第二基准区域SE2设定了图像中的无人搬运车10应显示的大小的基准。即，图像中的无人搬运车10容纳于第二基准区域SE2内是指，终端60(即作业人员)离无人搬运车过远。

操作状态控制部65通过检测车体11的边缘，来掌握车体11的外形。操作状态控制部65基于图像中显示的该车体11的外形与基准区域SE1、SE2之间的比较结果，调整是否允许或限制终端60的操作。

例如，在图6(a)所示的状态下，图像中的车体11容纳于第一基准区域SE1内，并且从第二基准区域SE2超出。在该情况下，操作状态控制部65判断为终端60与无人搬运车10之间的距离适当，并且设定为可操作无人搬运车10的状态，而不设置操作上的限制。

在图6(b)所示的状态下，图像中的车体11从第一基准区域SE1超出。在该情况下，操作状态控制部65判断为终端60与无人搬运车10之间的距离过近，并且设置操作上的限制。操作上的限制是指，通过限制向无人搬运车10发送动作指令信号，来使无法操作无人搬运车10，不能使其移动。此外，操作上的限制不仅包括不能操作的状态，还包括通过对行驶速度施加限制，或向作业人员显示警告来调整操作方式的情形。例如，当车体11从第一基准区域SE1超出的量小时，操作状态控制部65进行速度限制、警告显示等。

在图6(c)所示的状态下，图像中的车体11容纳于第二基准区域SE2内。在该情况下，操作状态控制部65判断为终端60与无人搬运车10之间的距离过远，并且设置操作上的限制。需要说明的是，操作上的限制具有与上述的图6(b)的情况相同的含义。此外，如图6(d)所示，第二基准区域SE2还可以跟踪图像中的车体11。第二基准区域SE2以自身的中心点与图像中的车体11的中心点一致的方式移动。

此外，即使在识别信息(标记55)从拍摄部62获取的图像超出框外的情况下，操作状态控制部65也能够以规定时间使终端60对无人搬运车10进行操作。超出框外是指，在图像中没有显示标记55。此外，即使在图像中的车体11从第一基准区域SE1超出的情况下、以及容纳于第二基准区域SE2内的情况下，操作状态控制部65也能够以规定时间对无人搬运车10进行操作。

操作状态控制部65基于拍摄部62获取的图像中的识别信息(标记55)的显示方式，执行限制无人搬运车10的操作的控制。此时，推定部66基于拍摄部62获取的图像中的识别信息(在此为标记55)的显示方式，获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个。

具体而言，如图7所示，当作业人员P站在无人搬运车10的侧面11a侧时，如果无人搬运车10向作业人员P侧接近移动，则无人搬运车10与作业人员P可能会过于接近。另外，当作业人员P站在无人搬运车10的端面11b侧时，如果无人搬运车10向作业人员P侧接近移动，则无人搬运车10与作业人员P可能会过于接近。为了抑制如上所述的接近，操作状态控制部65限制向上述方向的无人搬运车10的操作。操作的限制是指，与作业人员的操作无关，使无人搬运车10的速度降低，或者使无人搬运车10不能朝该方向的移动。

如图8(a)和图8(b)所示，推定部66基于图像中显示的标记55的显示方式，获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个。例如，如图8(a)所示，当图像中仅显示有一个标记55时，推定部66推定为相对于终端60的无人搬运车10的朝向是端面11b侧和终端60相向的朝向。操作状态控制部65基于推定部66的推定结果，执行无人搬运车10的操作的限制。这样，通过参照推定部66的推定结果，操作状态控制部65能够基于拍摄部62获取的图像中的标记55的显示方式，执行限制无人搬运车10的操作的控制。另外，如图8(b)所示，当图像中显示有两个标记55时，推定部66推定为相对于终端60的无人搬运车10的朝向是侧面11a侧和终端60相向的朝向。操作状态控制部65基于推定部66的推定结果，执行无人搬运车10的操作的限制。

此时，推定部66可以通过结合图像中的车体11的外形进行判断，来推定无人搬运车10的朝向。即，推定部66参照图像中的车体11的外形的横向上的长度。在图8(a)所示的状态下，由于图像中的车体11的外形短，因此推定为在图像中显示端面11b的可能性较高。另外，在图8(b)所示的状态下，由于图像中的车体11的外形长，因此推定为在图像中显示侧面11a的可能性较高。例如，当图像中的标记55为一个时，难以区分以下两种情况：由于是端面11b的标记55，因此仅显示一个；由于无人搬运车10与终端60的距离过近，因此标记55仅显示一个。因此，推定部66通过判断标记55的个数和车体11的外形，能够容易地进行推定。

如图8(a)所示，在图像中显示端面11b时，有时不适合使用设定为端面11b用的基准区域SE1、SE2。因此，在显示端面11b时，图像显示部81可以缩短基准区域SE1、SE2的横向的长度。操作状态控制部65使用变短的基准区域SE1、SE2，进行与在图6(a)至图6(d)中已说明的处理同样的处理。此外，由于端面11b和侧面11a的上下方向的高度相同，因此基准区域SE1、SE2的上下方向的大小固定。

此外，推定部66可以基于图像中的标记55的显示方式，推定相对于终端60的无人搬运车10的距离。例如，推定部66可以根据图像中的标记55的大小，推定相对于终端60的无人搬运车10的距离。或者，当图像中显示两个标记55时，可以根据图像中的标记55之间的距离，推定相对于终端60的无人搬运车10的距离。操作状态控制部65可以考虑推定部66推定的距离，控制无人搬运车10的操作状态。例如，在进行无人搬运车10的速度限制时，操作状态控制部65可以根据相对于终端60的无人搬运车10的距离，变更速度限制的级别。

接下来，对本实施方式的无人搬运车10的操作系统100的作用、效果进行说明。

在无人搬运车10的操作系统100中，对多台无人搬运车10赋予有用于识别各个无人搬运车10的识别信息的标记55。即，终端60在通过利用拍摄部62拍摄识别信息的标记55来确定作为操作对象的无人搬运车10的基础上，能够操作该无人搬运车10。这样，仅仅利用向无人搬运车10赋予识别信息的简单的结构，作业人员就能够通过终端60操作无人搬运车10，而不必使用需要防水性的连接器等。另外，在拍摄部62持续获取识别信息的标记55的图像的期间，操作状态控制部65能够使终端60对无人搬运车10进行操作。即，在从作业人员的位置无法确认识别信息的标记55时，或者在因过远而无法确认识别信息时，作业人员无法操作无人搬运车。因此，操作状态控制部65能够在使作业人员与无人搬运车10之间的位置关系处于适当的状态之后，允许终端60对无人搬运车10进行操作。如上所述，利用简单的结构，能够使作业人员从适当的位置操作无人搬运车10。

无人搬运车10的操作系统100还具有推定部66，其基于拍摄部62获取的图像中的信息的显示方式，推定相对于终端60的位置的无人搬运车10的位置关系。这样，推定部66能够从拍摄部62获取的图像，容易地推定终端与无人搬运车10之间的位置关系，而无需使用复杂的处理、特殊的传感器等。另外，操作状态控制部65能够有效利用推定部66的推定结果，控制终端60的操作状态。

操作状态控制部65基于针对拍摄部62获取的图像设定的基准区域SE1、SE2与图像中显示的内容之间的比较结果，调整终端60的操作方式。操作状态控制部65仅仅通过比较基准区域SE1、SE2与图像中显示的内容，就能够进行考虑到作业人员与无人搬运车10之间的位置关系的控制，而无需进行复杂的处理。

推定部66基于拍摄部62获取的图像中的识别信息的显示方式，获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个。由此，推定部66根据识别信息的标记55的显示方式，能够容易地获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个，而无需进行复杂的图像处理等。

即使在识别信息的标记55从拍摄部62获取的图像超出框外的情况下，操作状态控制部65也能够以规定时间使终端60对无人搬运车10进行操作。由此，即使在识别信息的标记55偶发性地超出框外的情况下，只要立刻拍摄识别信息的标记55就能够继续操作。

操作状态控制部65基于拍摄部62获取的图像中的识别信息的标记55的显示方式，执行限制无人搬运车10的操作的控制。例如，如在图7所说明，当无人搬运车朝接近作业人员的方向移动时，操作状态控制部65使朝该方向的操作不能进行。由此，能够提高在进行无人搬运车10的操作时的安全性。

本发明并不限定于上述实施方式。

例如，操作状态控制部65和推定部66也可以设置于无人搬运车10侧。或者，也可以由无人搬运车10侧和终端60侧分担操作状态控制部65和推定部66的功能。

另外，上述的实施方式中的向车体11赋予识别信息的方式仅是一个例子，可以以任何方式赋予识别信息。另外，操作状态控制部还可以根据识别信息的赋予方式，进行特征性的控制。

例如，可以采用图9所示的结构，作业人员使无人搬运车10在接近的位置进行缓慢行驶。在图9中，在车体11的侧面11a赋予有比上述的标记55小的标记55A。该标记55A的大小形成为，在进行通常操作时(例如图6(a))小到难以在图像识别，而当作业人员接近车体11时容易在图像中识别。当作业人员接近侧面11a并拍摄到标记55A时，推定部66推定为，无人搬运车10是侧面11a侧与终端60相向的朝向，并且终端60与侧面11a非常接近。此时，操作状态控制部65对操作施加限制，以使无人搬运车10以缓慢行驶模式移动。通过使用上述缓慢行驶模式，作业人员能够在将无人搬运车10入库时等，一边详细地确认无人搬运车10的周围的状况，一边慢慢地移动无人搬运车10，并且正确地停在所希望的位置。另外，还可以在车体11的上表面11c赋予与标记55A相同含义的标记55B。此时，作业人员以登上车体11的上表面11c的状态，拍摄该标记55B。

需要说明的是，推定部66用于判定图像中显示的标记是标记55A、55B的方法不受特别限制。例如，如图6(a)至图6(d)所示，当标记55以规定的大小显示于图像中时，在图像中还存在车体11的边缘。与此相对地，当小的标记55A、55B以规定的大小显示于图像中时，在周围仅存在车体11的壁面，而边缘不在图像中。因此，当在图像中的标记的周围没有检测到边缘时，推定部66可以判定该图像中的标记是标记55A、55B。或者，也可以是标记55A、55B的图案中包括“自身是小标记55A、55B”的信息，并且推定部66可以经由图像获取该信息。

在上述的实施方式中，在进行图6(a)至图6(d)中所示的处理时还进行了车体11的边缘的检测，但是也可以仅基于表示识别信息的标记55的图像进行控制，而不进行边缘检测。例如，当图像中的标记55以规定范围的大小显示时，操作状态控制部65可以允许终端60进行操作。在该情况下，如果侧面11a侧的标记55和端面11b侧的标记55是彼此不同的图案、颜色，或者包括不同的信息，则推定部66能够仅从一个标记55推定出无人搬运车10的朝向。

另外，例如，如图10(a)和图10(b)所示，可以在车体11赋予多个标记55，以便能够从车体11的各方向确认。在该情况下，当在图像中获取到固定个数以上的标记55时，操作状态控制部65可以使终端60进行操作。例如，当因终端60与车体11过近而只能在图像中获取一个或两个标记55时，操作状态控制部65可以限制操作。另外，推定部66可以基于图像中的标记55的大小、标记55之间的距离等，推定终端60与无人搬运车10之间的距离。另外，推定部66可以基于图像中的标记55的个数，推定无人搬运车10的朝向。例如，如图10(a)所示，在端面11b赋予有三个标记55。因此，当图像中标记55显示有四个以上时，推定部66判定车体11是侧面11a侧与终端60相向的朝向。

另外，如图11(a)和图11(b)所示，通过改进多个标记55的排列，可以由多个标记55形成图案。例如，通过向车体11的侧面11a赋予如图11(a)那样的图案，并向端面11b赋予如图11(b)那样的图案，推定部66可以基于图像中的标记55的排列的图案，推定无人搬运车10的朝向。

另外，推定部66不仅可以基于表示识别信息的特殊图形(标记55)以及车体11的边缘，还可以基于图像中的各种信息的显示方式进行推定。例如，当表示于车体11的图画、标志、文字等特征部，或者容易识别的部件等显示于图像中时，推定部66可以使用这些图像进行推定。

在上述的实施方式中，作为终端60，使用了智能手机、平板电脑终端等通用设备。取而代之地，作为终端，可以使用操作系统100专用的终端。在该情况下，专用终端可以具有使操作系统100中的操作容易进行的结构、功能。例如，专用终端可以将相机设置于平板电脑的边缘表面上而不是背面。在该情况下，作业人员能够以大致水平地保持平板电脑的画面的状态，利用边缘表面上的相机拍摄无人搬运车10。另外，专用终端可以具有物理的按钮、杆，而不是图像上的操作按钮、杆。或者，可以制作具有上述的边缘表面的相机、物理的按钮和杆的辅助设备，并且在该专用辅助设备附加通用的智能手机、平板电脑终端，而不必将终端整体作为专用品制作。

当终端60的操作状态控制部65确定无人搬运车10并建立与该无人搬运车10之间的通信的连接状态时，如果与该终端60不同的终端已建立了与该无人搬运车10之间的连接状态，则可以使该连接状态的建立无效。即，可以构成为只有最初建立连接状态的终端才能够操作该无人搬运车。

可以适当设定能够建立终端60的操作状态控制部65与无人搬运车10之间的通信的连接状态的区域。例如，仅能够在与未图示的维护区域隔开规定的距离的区域建立连接状态，而不能与在行驶路径R上行驶中的无人搬运车建立连接状态。

附图标记说明

10：无人搬运车

55：标记(识别信息)

60：终端

62：拍摄部

65：操作状态控制部

66：推定部

100：操作系统。