发明内容

本发明的一个目的是减少车辆在沿路线的任务中的生产率的损失。本发明的另一个目的是提供一种在沿路线的任务中获得或确保车辆之间的期望间隙的方法。

使用根据权利要求1的方法来达到该目的。因此，本发明提供了一种用于在沿路线的任务中控制车辆的方法，所述方法包括：

-选择至少两个进度控制值集合，每一个值集合包括用于至少一个车辆的进度控制参数的相应值，其中，每一个进度控制参数值影响相应车辆的进度速率，

-如果所述至少一个车辆是基于相应的所选择的进度控制值集合来控制的，则针对所选择的进度控制值集合中的每一个进度控制值集合，确定相应的车辆分布，使得每一个进度控制值集合与相应的车辆分布相关，

-至少部分地基于对所述分布的确定，从所选择的进度控制值集合中识别出用于控制所述至少一个车辆的进度控制值集合，以及

-根据识别出的进度控制值集合来控制所述至少一个车辆。

该方法可以包括在任何所述方法步骤之前控制所有车辆沿路线行驶。由于车辆在沿路线的任务中，所以车辆可以被称为执行沿路线的任务。因此，车辆可以具有相同的职责或类似的职责。这种职责可以涉及沿路线从起点位置行驶到终点位置。该职责还可以涉及在沿路线的一个或多个地点处停车，用于进行诸如装载或卸载的动作。加油或充电也可以被包括在职责中。终点位置和起点位置相同的任务可以被称为循环任务。可以允许车辆从起点位置出发，在时间上分开。这种分开可以遵循预定的时间表。该分开可以包括车辆启动之间的预定时间间隔。两次连续的车辆启动中的每一次启动之间的启动时间间隔可以相同。

应当注意，由于每一个进度控制值集合包括用于至少一个车辆的进度控制参数的相应值，所以在每一个值集合中存在至少一个值。如下例示，在一些实施例中，所述集合可以仅包括一个值。此外，在这样的实施例中，每一个值集合可以包括仅用于一个车辆的进度控制参数的相应值。

通过影响相应车辆的进度速率，每一个进度控制参数值与相应车辆的进度速率相关。

如下例示，在一些实施例中，在每一个进度控制值集合中，每一个进度控制参数值表示相应车辆的停止状态的时间间隔值。因此，一个或多个时间间隔可以为零。因此，在本文中，零停止时间间隔也被视为影响相应车辆的进度速率的进度控制参数值。

在该方法中，可以选择多个进度控制值集合。所选择的进度控制值集合可以彼此不同。每一个进度控制值集合可以与任何其他进度控制值集合不同。每一个进度控制值集合可以与相应的车辆分布相关。

该方法可以涉及确定车辆沿路线的位置。因此，确定相应的车辆分布可以取决于所确定出的车辆位置。在一些实施例中，该方法可以涉及确定车辆的速度。在一些实施例中，该方法可以涉及确定沿路线的车辆之间的时间间隙。因此，确定相应的车辆分布可以取决于所确定出的时间间隙。

识别用于控制所述至少一个车辆的进度控制值集合可以涉及对与进度控制值集合相关的分布进行比较以及至少部分地基于对所述分布的比较来从所选择的进度控制值集合中识别出用于控制至少一个车辆的进度控制值集合。对与进度控制值集合相关的分布进行比较可以包括将所述分布与基准分布或期望分布进行比较。对所述分布进行比较可以涉及将这些分布相互比较。将所述分布相互比较可以包括将这些分布与基准分布或期望分布进行比较。

该方法提供了一种解决车辆分布不平衡问题的整体方法，其允许立即解决整个车队的问题。而且，本发明允许在沿路线的任务中获得车辆之间的期望间隙，即使在存在相对大量车辆的情况下也是如此。因此，本发明提供了一种用于在沿路线的任务中获得车辆之间的期望间距的有效的方法。因此，能够避免车辆排队，从而减少车辆生产率的损失。应当注意，在本文中，取决于实施例，两个车辆之间的间隙可以是时间间隙或空间间隙。空间间隙可以是沿路线的距离。

优选地，所确定出的分布中的至少一个分布处于未来时间点。因此，确定相应的车辆分布可以包括：针对每一个所选择的进度控制值集合来确定相应的车辆分布，该分布中的至少一个分布处于未来时间点。因此，进度控制变量集合中的至少一个进度控制变量集合可以与未来时间点的相应的车辆分布相关。如上所述，并且如下面所例示的，在一些实施例中，在每一个进度控制值集合中，每一个进度控制参数值表示相应车辆的停止状态的时间间隔值，因此，一个或多个时间间隔可以是零。因此，确定相应的车辆分布可以包括：针对包括表示零停止时间间隔的进度控制参数值的任何的所选择的进度控制值集合来确定在当前时间点的相应的车辆分布。

优选地，确定相应的车辆分布包括：如果至少一个车辆是基于所选择的进度控制值集合中的至少一个进度控制值集合来控制的，则确定该车辆从第一时间点到未来时间点的分布。因此，可以基于相同的时间间隔来计算均从相应的所选择的进度控制值集合获得的车辆分布，并且容易地将其相互比较。因此，确定相应的车辆分布可以涉及从第一时间点到未来时间点的车辆移动的相应模拟。然而，应当注意，在一些实施例中，如下例示，从第一时间点到未来时间点的时间间隔可以在不同的车辆分布确定之间是不同的。而且，所述车辆分布确定中的一个或多个可以涉及从第一时间点到未来时间点的零时间间隔，例如存在零停止时间间隔的情况，如上文所例示的。

优选地，选择至少两个进度控制值集合并且针对每一个所选择的进度控制值集合确定相应的车辆分布包括：选择进度控制值集合；如果至少一个车辆是基于选择的进度控制值集合来控制的，则确定车辆分布；以及将进度控制值集合选择和所述车辆分布确定重复至少一次。优选地，当重复进行进度控制值集合选择和所述车辆分布确定时，在进度控制值集合选择中选择不同的进度控制值集合。

由此，通过重复，单个计算单元可以用于进度控制值集合的选择以及相应的车辆分布的确定。然而，在一些实施例中，可以在并行处理中选择多个进度控制值集合。而且，在一些实施例中，针对每一个所选择的进度控制值集合，所述车辆分布确定可以在并行过程中完成。

重复进度控制值集合选择和所述车辆分布确定优选包括：多次重复进度控制值集合选择和所述车辆分布确定。进度控制值集合选择和所述车辆分布确定可以重复预定次数。优选地，每一次重复都用新选择的进度控制值集合进行。这样的新选择可以涉及进度控制值集合的至少一个值的一个或多个变化。

在一些实施例中，进度控制值集合是速度值集合，每一个速度值集合包括用于至少一个车辆、优选是多于一个车辆的相应速度值。由此，可以获得多个速度值集合。所选择的速度值集合可以彼此不同。每一个速度值集合可以与任何其他速度值集合不同。确定相应的车辆分布可以包括：针对每一个所选择的速度值集合确定相应的车辆分布，即，处于未来时间点的至少一个分布、优选是所有分布。因此，每一个速度值集合可以与在未来时间点的相应的车辆分布相关。因此，提供了一种解决车辆分布不平衡问题的整体方法，其允许立即解决整个车队的问题。

优选地，每一个速度值集合包括用于所有车辆的相应速度值。因此，可以有助于对整个车队的有效控制。

优选地，每一个速度值集合的速度值中的一个、一些或全部速度值是速度变化值。因此，可以选择一个或多个车辆的基准目标速度的变化。这种基准目标速度可以取决于沿路线的位置。因此，以速度值集合调节的基准目标速度也可以取决于位置。因此，在确定相应分布期间，从第一时间点到未来时间点的一个或多个车辆的速度可能改变。

在一些实施例中，相应的速度值集合的速度值中的一个、一些或全部速度值是绝对速度值。这种绝对值可以不同于相应的基准目标速度，或者表示已改变的基准目标速度。在一些实施例中，每一个速度值集合是控制向量，该控制向量针对每一个车辆指示没有速度变化的状态、具有正速度变化的状态或具有负速度变化的状态。这种控制向量可以乘以单位速度变化值。单位速度变化值可以是预定的。如下例示，单位速度变化值可以取决于沿路线的位置。因此，可以提供简单的“近似二进制”的速度值集合。单位速度值与控制向量的分离使得车辆控制方法的实施例的调节变得容易。

如所提出的，该方法可以涉及针对每一个车辆确定相应的基准目标速度。相应的基准目标速度可以取决于沿路线的位置。在沿路线的任何给定位置处，所有车辆的基准目标速度可以相同。控制车辆的速度所根据的识别出的速度值集合可以形成或用于形成车辆的调节过的基准目标速度。然而，在一些实施例中，基准目标速度可以与沿路线的位置无关。

所选择的速度值集合中的速度值可以取决于车辆的沿路线的相应位置。然而，在一些实施例中，所选择的速度值集合中的速度值可以与车辆的沿路线的相应位置无关。

在相应速度值集合的速度值中的一个、一些或全部速度值是速度变化值的情况下，相应速度变化值可以取决于相应车辆的位置，例如，在选择速度值集合时。然而，即使相应速度变化值可以取决于相应车辆的位置，在选择速度值集合时，速度变化值也可以在用于确定车辆的相应未来分布的整个模拟中保持恒定。然而，在一些实施例中，速度变化值可以在模拟期间根据车辆位置而改变。

在一些实施例中，在每一个进度控制值集合中，每一个进度控制参数值表示相应车辆的停止状态的时间间隔值。因此，每一个进度控制值集合可以指示所述至少一个车辆是否将进入限时停止状态。这种停止状态可以受到车辆等候预定时间段的影响。这种等候可以在沿路线的指定等候区完成。

在一些实施例中，仅为一个车辆选择进度控制值集合。因此，每一个进度控制值集合可以包括仅一个值。因此，在这样的实施例中，可以提供一种用于在沿路线的任务中控制车辆的方法，该方法包括：

-选择用于一个车辆的进度控制参数的至少两个值，其中，每一个进度控制参数值影响所述车辆的进度速率，

-如果所述车辆是基于相应的所选择的进度控制参数值来控制的，则针对每一个所选择的进度控制参数值，确定相应的车辆分布，使得每一个进度控制参数值与相应的车辆分布相关，

-至少部分地基于对所述分布的确定，从所选择的值中识别出用于控制所述车辆的进度控制参数值，以及

-根据识别出的进度控制参数值来控制所述车辆。

该方法可以在所述至少一个车辆中的一个车辆接近沿路线的指定等候区时执行。然后可以根据识别出的进度控制参数值来控制车辆。这种控制可以涉及在等候区停车并等候指定量的时间。取决于识别出的进度控制参数值，例如，在识别出的进度控制参数值表示零停止时间间隔的情况下，这种控制可以涉及不停车地通过等候区。

进度控制值集合中的一个进度控制值集合可以包括表示相应车辆的零停止时间间隔(即，未停止)的进度控制参数值，并且剩余的至少一个进度控制值集合可以均包括表示在相应的预定时间间隔期间的停止状态的进度控制参数值。在一些实施例中，选择三个或更多个进度控制值集合，其中，在剩余的至少两个进度控制值集合中，时间间隔在不同的进度控制值集合之间是不同的。因此，可以选择具有表示零等候时间的仅一个值的进度控制值集合，并且可以选择多个附加的进度控制值集合，每一个附加的进度控制值集合中具有表示相应的正等候时间的仅一个值，其中等候时间彼此不同。在一些实施例中，选择仅两个进度控制值集合，其均具有仅一个值。因此，一个值可以表示预定时间间隔期间的停止状态，并且另一个值可以表示零停止时间间隔，即，没有停止状态。在其他实施例中，选择多于两个的进度控制值集合，其均具有仅一个值。因此，一个值可以表示非停止状态，并且其余值可以表示在相应预定时间间隔期间的停止状态，其中时间间隔彼此不同。

优选地，识别用于控制至少一个车辆的进度控制值集合包括：部分地基于所述至少一个车辆的相应停止时间间隔，从所选择的进度控制值集合中识别出进度控制值集合。因此，不仅可以考虑获得车辆的期望分布的目的，而且还可以考虑将由于车辆停止状态引起的生产率损失保持在较低水平。即，可以在朝向车辆的期望分布移动与最小化由于车辆停止状态引起的生产率损失之间获得平衡。

优选地，该方法包括确定车辆的沿路线的期望分布。该期望分布可以是沿路线的期望空间分布和/或期望时间分布。在一些实施例中，识别用于控制所述至少一个车辆的进度控制值集合包括：识别表示与该期望分布的最小偏差的车辆分布以及识别与所识别出的表示与期望分布的最小偏差的分布相关的进度控制值集合。车辆的期望分布可以是车辆之间的间隙(例如，时间间隙和/或空间间隙)相等的分布。然而，在一些实施例中，车辆的期望分布可以是车辆之间的一些或全部间隙不相等的分布。因此，确定相应的车辆分布优选包括确定相应的车辆与期望分布的偏差。优选地，确定相应的车辆分布包括确定相应的平衡状态，该平衡状态指示作为相应的速度值集合的函数的相应的车辆与期望分布的偏差。如所提出的，至少一个或多个分布可以处于未来时间点。对于这种分布，确定出的相应平衡状态可以被称为未来平衡状态。例如，确定相应的未来平衡状态可以包括：确定相应的在未来时间点的沿路线的车辆分布，并且将确定出的车辆分布与期望分布进行比较。优选地，确定相应平衡状态包括：计算相应的平衡状态值，并且识别用于控制所述至少一个车辆的进度控制值集合包括：识别平衡状态值，该平衡状态值表示与车辆之间的间隙相等的分布的最小偏差。如上所述，两个车辆之间的间隙可以是时间间隙或空间间隙。

因此，平衡状态是使对所选择的速度值集合的结果的比较变得容易的参数。例如，该比较可以简单地涉及计算平衡状态的最小值。平衡状态可以以多种方式计算，例如，作为车队中的车辆间隙的标准偏差，或车队中的最大车辆间隙与最小车辆间隙之间的差值。作为另一个替代方案，平衡状态可以被计算为车辆之间的最小间隙。

在每一个进度控制值集合的情况下，每一个进度控制参数值表示相应车辆的停止状态的时间间隔值，识别用于控制至少一个车辆的进度控制值集合可以包括：识别使取决于与期望分布的偏差和停止时间的函数为最小值的进度控制值集合。通过使所述函数为最小值，可以实现一种在朝向车辆的期望分布移动与最小化由于车辆停止状态而引起的生产率损失之间提供平衡的特别有效的方式。

在一些实施例中，所述任务是循环任务。因此，本发明的优点将特别突出。循环任务可以使得车辆在从起点位置行驶到终点位置时不会通过同一位置两次。然而，循环任务也可以涉及当从起点位置行驶到终点位置时在同一条道路或街道上行驶两次，例如，在相反的方向上。在一些实施例中，所述任务可以是非循环的，即，从起点位置到与起点位置不同的终点位置的任务。

优选地，该方法包括在预定时间间隔之后重复以下步骤：选择进度控制值集合；确定相应的车辆分布；识别用于控制所述至少一个车辆的进度控制值集合；以及根据识别出的进度控制值集合来控制所述至少一个车辆。因此，可以重复地校正与车辆的期望分布的偏差。

还可以通过根据权利要求23所述的计算机程序、根据权利要求24所述的计算机可读介质、根据权利要求25所述的一个控制单元或一组控制单元或根据权利要求26所述的车辆来达到目的。

在以下描述和从属权利要求中公开了本发明的其他优点和有利特征。