具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下接合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本申请所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

参见图1至图3，本发明实施例提供的一种少差齿减速机，包括：固定基体1(作为其他部件的承载基体或安装基体)、外齿圈100、旋转驱动件(未图示但很好理解，下文提到该旋转驱动件可为电机转子)、偏心转动架2、传动滚圈200和输出齿圈300，

其中，外齿圈100固定于固定基体1，外齿圈100的内圈具有第一内齿部101；旋转驱动件可转动地安装于固定基体1；偏心转动架2与旋转驱动件连接，偏心转动架2的旋转轴线与外齿圈100的中心轴线平行，也就是说偏心转动架2的旋转轴线与外齿圈100的中心轴线不重合而间隔开来，相当于偏心转动架2与外齿圈100的相对位置为偏心关系；传动滚圈200沿其轴向依次形成第一圈部201和第二圈部202，第二圈部202上设置有输出齿部，偏心转动架2的外侧与第一圈部201的内侧搓动配合，第一圈部201的外侧具有第一外齿部203，第一外齿部203与第一内齿部101彼此啮合，且第一外齿部203的齿数小于第一内齿部101的齿数，以使偏心转动架2旋转而搓动第一圈部201转动时，第一圈部201的能够在外齿圈100的内圈上滚转；输出齿圈300与第二圈部202的输出齿部彼此啮合。

以上已经提到第一外齿部203的齿数小于第一内齿部101的齿数，即外齿圈100与传动滚圈200之间形成了第一次少差齿配合，本发明优选传动滚圈200与输出齿圈300之间形成第二次少差齿配合，具体有2种设计形式：

参见图2和图5，根据本发明的第一个实施例，输出齿部为设置在第二圈部202的外侧的第二外齿部204，输出齿圈300的内侧具有与第二外齿部204啮合的圈内齿部301。优选地，第二外齿部204的齿数小于圈内齿部301的齿数，此时，传动滚圈200的输出齿部为外齿形式(第二外齿部204)，最终减速比是叠加的作用，可以使少差齿减速机成倍放大减速比。

参见图3和图6，根据本发明的第二个实施例，输出齿部为设置在第二圈部202的内侧的第二内齿部205，输出齿圈300的外侧具有与第二外齿部204啮合的圈外齿部302。优选地，圈外齿部302的齿数小于第二内齿部205的齿数，此时，当传动滚圈200的输出齿部为内齿形式(第二内齿部205)，最终减速比是相减反向的作用，最终少差齿减速机形成的减速比会相对较小。

不管传动滚圈200采用哪个实施例设计，本发明提供的传动滚圈200的制造有别于传动工艺，其可以使用型材的制造方式，从而大大减少了制造成本。本发明提供的少差齿减速机在制造工艺上，没有柔性部件，所以对材料的需求会降低，因此可以节省成本。

参见图4至图6，根据本发明的一个实施例，第一外齿部203的齿数与第一内齿部101的齿数的差值小于或等于4，通常为2，或者1，或者4，当然，作为其他实施例，即使第一外齿部203的齿数与第一内齿部101的齿数的差值大于4也理应落入本发明的保护范围，同样地，传动滚圈200与输出齿圈300之间形成的少差齿配合之间的齿数差也可以参考第一外齿部203的齿数与第一内齿部101的齿数的差值进行设计，例如第二外齿部204的齿数小于圈内齿部301的齿数的值也可以是1、2或4，等等，这里不再赘述。

参见图1至图3，根据本发明的一个实施例，偏心转动架2为转轮结构，转轮结构的外圆周面与第一圈部201的内侧搓动配合。

参见图1至图3，根据本发明的一个实施例，少差齿减速机为电机式减速机，固定基体1为电机壳体，外齿圈100固定于电机壳体内侧的电机定子上，旋转驱动件为电机转子，电机转子可以带动偏心转动架2同步转动，当然，作为其他实施例，即使本发明提供的少差齿减速机不为电机式减速机(不应用于电机中)，只要结构与本发明提供的少差齿减速机类似，应用在任何类型的减速机结构中都将落入本发明的保护范围，固定基体1并不限于为电机壳体的形式，甚至不限于为壳体的形式，还可以是固定座、支撑架等等，由此看来，本发明提供的少差齿减速机在满足上述构型的基础上，可以通过内置于电机的结构形式，构成电机和减速机的一体关节模组，进一步的简化了电机和减速机的制造，实现了更小体积的关节模组制造方法，但并不局限于电机和减速机构成一体化模组的形式。

参见图1至图3，根据本发明的一个实施例，少差齿减速机包括设置在偏心转动架2的外侧与第一圈部201的内侧之间的第一轴承3，偏心转动架2的外侧通过第一轴承3来搓动第一圈部201的内侧，这样偏心转动架2与第一圈部201之间的配合更为顺畅，提高偏心转动架2与第一圈部201之间搓动配合的可靠性、稳定性。当然，同样地，输出齿圈300的外侧与固定基体1的内侧之间可以设置第二轴承4，本发明少差齿减速机中的其他合适部件之间也可以设置轴承以提高转动配合的可靠性、稳定性，本发明提供的少差齿减速机，几乎不改变减速机的体积，更换对应型号的轴承就可以很好的实现减速机的制造。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。