具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1是本发明一实施例提供的离合器迟滞原理示意图。如图1所示，如图1，当驾驶员将换挡杆由P切换到D，准备蠕行时，这一过程如图1，指向Pkp和T0的交点的箭头所示，离合器的目标压力Pkp，实际扭矩为T0；当驾驶员起步或驾驶一段时间，踩刹车到车辆静止时，此时，离合器的目标压力仍为Pkp，但由于离合器扭矩迟滞的存在，其实际产生的扭矩为T0’，由于T0’>T0，导致请求Pkp时，实际有额外扭矩作用到发动机，进而导致抖动和怠速油耗的增加。

图2是本发明一实施例提供的车辆的离合器的控制方法的流程图。如图2所示，所述控制方法包括：

步骤S21，检测所述车辆的车速；

具体地，可以使用车速传感器检测车速。

步骤S22，在所述车辆的车速降为0时，检测所述离合器的请求扭矩和所述车辆的发动机的扭矩；

具体地，如上文所述，针对驾驶员刹车到车辆静止后，由于离合器扭矩迟滞这一现象造成的抖动问题，本发明实施例在车速降为0时，开始检测离合器的请求扭矩和车辆的发动机的扭矩。

步骤S23，在所述离合器的请求扭矩和所述发动机的扭矩的差的绝对值大于扭矩阈值时，控制对所述离合器的目标压力进行压力负补偿。

具体地，如上文所述，在车辆行驶过程中，离合器都是具有目标压力的。本发明实施例特在此基础上，对离合器的请求扭矩和发动机的扭矩的差的绝对值进行判断，以在大于扭矩阈值时，对当前离合器的目标压力进行压力负补偿，即减小目标压力。其中，扭矩阈值可以根据离合器硬件状态标定得到。

具体地，本发明提供一种压力负补偿的方法，如图3所示，该方法包括：

步骤S31，控制所述压力负补偿的值从0开始增大以对所述离合器的目标压力进行压力负补偿。

具体地，在进行压力负补偿时，压力负补偿的值从0开始，逐渐增大，即例如从0到5再到10，由于是负补偿，则对应的目标压力即逐渐减小。

步骤S32，判断所述离合器的请求扭矩和所述发动机的扭矩的差的绝对值是否小于等于所述扭矩阈值；

具体地，如上文压力负补偿的值逐渐增大，本发明实施例提供一种判断是否使其停止增大的时机，即判断离合器的请求扭矩和发动机的扭矩的差的绝对值是否小于等于扭矩阈值。

步骤S33，在所述离合器的请求扭矩和所述发动机的扭矩的差的绝对值小于等于所述扭矩阈值时，控制所述压力负补偿的值停止增大。

具体地，在离合器的请求扭矩和发动机的扭矩的差的绝对值小于等于扭矩阈值时，说明此时的补偿已够，则停止增大压力负补偿的值。

图4是本发明一实施例提供的车辆的离合器的控制方法的流程图。如图4所示，在控制对所述离合器的目标压力进行压力负补偿之后，该方法还包括：

步骤S41，检测刹车压力和/或手刹状态；

具体地，在上述停车之后，驾驶员如果再想使车辆起步或者蠕行，此时如果还有压力负补偿，则会影响车辆的正常行驶。对此，需要首先判断驾驶员是否有使车辆起步或者蠕行的意图，即检测刹车压力或手刹状态。

步骤S42，判断所述刹车压力是否小于压力阈值和/或手刹状态是否为释放；

步骤S43，在所述刹车压力小于压力阈值和/或手刹状态为释放时，停止对所述离合器的目标压力进行压力负补偿。

具体地，在所述刹车压力小于压力阈值和/或手刹状态为释放时，说明驾驶员有使车辆起步或者蠕行的意图，此时将压力负补偿的值置0，即停止对离合器的目标压力进行压力负补偿。

图5是本发明一实施例提供的车辆的离合器的控制方法的流程示意图。如图5所示，假设驾驶员在t0时刻，踩油门开始正常驾驶，随后在t0-t1时间段刹车直至车辆停止；在t1时刻，由于离合器的迟滞较大，导致在离合器请求扭矩为0Nm时，离合器未能完全脱开，发动机的扭矩较大，在t1-t2时间段，可以一定程度上缓解压力迟滞并给定充分时间以检测扭矩差；在t2-t3时间段，当上述扭矩差△T1大于扭矩阈值△T2，则在离合器的目标压力上给予压力负补偿Pofs，并逐渐增大Pofs，直到扭矩差小于等于△T2；进入t3-t4阶段，持续给予Pofs，并判断刹车压力或者电子手刹状态，当刹车压力低于压力阈值和/或电子手刹释放时，驾驶员想再蠕行或再起步，重置Pofs。

本发明实时监测离合器请求扭矩与发动机扭矩之间的扭矩差，并以此作为判断准则，进而计算压力补偿，缓解由于离合器迟滞造成的刹停后抖动问题，同时降低怠速油耗；进入迟滞补偿状态后，时刻检测刹车压力及EPB状态，进而判断驾驶意图，当判断出再蠕行或再起步意图时，能够快速重置前述补偿，以保证响应。本发明采用闭环控制，避免了单一标定不能覆盖离合器整个寿命中迟滞变化这一问题，有利于标定工作的开展，使车辆具有稳定驾驶表现。

图6是本发明一实施例提供的车辆的离合器的控制装置的结构框图。如图6所示，所述控制装置包括：检测单元1以及控制单元2，其中，所述检测单元用于：检测所述车辆的车速；在所述车辆的车速降为0时，检测所述离合器的请求扭矩和所述车辆的发动机的扭矩；所述控制单元用于在所述离合器的请求扭矩和所述发动机的扭矩的差的绝对值大于扭矩阈值时，控制对所述离合器的目标压力进行压力负补偿。

进一步的，所述控制单元还用于：控制所述压力负补偿的值从0开始增大以对所述离合器的目标压力进行压力负补偿。

进一步的，在控制所述压力负补偿的值从0开始增大以对所述离合器的目标压力进行压力负补偿之后，所述控制单元还用于：在所述离合器的请求扭矩和所述发动机的扭矩的差的绝对值小于等于所述扭矩阈值时，控制所述压力负补偿的值停止增大。

进一步的，在控制对所述离合器的目标压力进行压力负补偿之后，所述检测单元还用于检测刹车压力或手刹状态；所述控制单元还用于在所述刹车压力小于压力阈值或手刹状态为释放时，停止对所述离合器的目标压力进行压力负补偿。

上文所述的车辆的离合器的控制装置的实施例与上文所述的车辆的离合器的控制方法的实施例类似，在此不再赘述。

本发明还提供一种车辆，该车辆包括上文所述的车辆的离合器的控制装置。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。