阅读说明：本技术 一种用于驱动agv行走的摆动型驱动机构 (Swing type driving mechanism for driving AGV to walk ) 是由 吕文松 张政 李俊杰 于 2021-10-12 设计创作，主要内容包括：本发明属于智能小车技术领域,公开了一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构,包括两个相互对称的驱动装置,驱动装置包括安装机架,安装机架一侧设有安装槽、另一侧设有立板,安装槽转动安装有弹簧减震,立板焊接有固定杆,安装槽下面设置有摆动板,弹簧减震下端铰接于摆动板左侧,摆动板右侧固定安装有轴承座,轴承座内安装有两个轴承,固定杆转动连接于轴承,摆动板通过轴承座与安装机架铰接成摆动副,摆动板中间位置安装有驱动电机,驱动电机输出端安装有驱动轮,轴承座为摆动副与驱动轮和弹簧减震组成杠杆机构,本装置驱动机构可适应不平整的地面,行走与停位精度高,工作噪音低,结构简单,制造成本低,工作效率高。(The invention belongs to the technical field of intelligent trolleys, and discloses an oscillating type driving mechanism for driving an AGV to walk, which comprises two mutually symmetrical driving devices, wherein each driving device comprises an installation frame, one side of the installation frame is provided with an installation groove, the other side of the installation frame is provided with a vertical plate, the installation groove is rotatably provided with a spring shock absorber, the vertical plate is welded with a fixed rod, an oscillating plate is arranged below the installation groove, the lower end of the spring shock absorber is hinged to the left side of the oscillating plate, the right side of the oscillating plate is fixedly provided with a bearing seat, two bearings are arranged in the bearing seat, the fixed rod is rotatably connected with the bearings, the oscillating plate is hinged with an installation frame into an oscillating pair through the bearing seat, the middle position of the oscillating plate is provided with a driving motor, the output end of the driving motor is provided with a driving wheel, the bearing seat is a lever mechanism formed by the oscillating pair, the driving wheel and the spring shock absorber, the driving mechanism can adapt to uneven ground, the walking and parking precision is high, the working noise is low, the structure is simple, the manufacturing cost is low, and the working efficiency is high.)

一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构

技术领域

本发明属于智能小车技术领域，具体涉及一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作,但是现有的AGV小车都是采用三轮或者四轮的结构设计，这样无疑增加了设备成本，同时现有的AGV驱动机构存在机构运行精度不高，增大了AGV行走与停位的误差；并且存在AGV行走噪声较大，结构复杂，维修成本过高，在遇到不平整的地面时，小车运行不平稳等问题。

发明内容

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构，包括两个相互对称的驱动装置，所述驱动装置包括安装机架，所述安装机架一侧设有安装槽、另一侧设有立板，所述安装槽转动安装有弹簧减震，所述立板焊接有固定杆，所述安装槽下面设置有摆动板，所述弹簧减震下端铰接于摆动板左侧，所述摆动板右侧固定安装有轴承座，所述轴承座内安装有两个轴承，所述固定杆转动连接于轴承,所述摆动板通过轴承座与安装机架铰接成摆动副，所述摆动板中间位置安装有驱动电机，所述驱动电机输出端安装有驱动轮，所述轴承座为摆动副与驱动轮和弹簧减震组成杠杆机构。

进一步限定，所述安装机架为毫米钢材冷冲压而成，外形呈L型，内部焊接有筋条，这样的设计，安装机架制造成本低，整体刚性好。

进一步限定，所述弹簧减震倾斜设计，所述摆动板左下侧安装有Z型支架，所述弹簧减震下端转动连接于Z型支架和摆动板之间，所述弹簧减震上端通过转动销安装于安装槽内，这样的设计，方便维修更换弹簧减震。

进一步限定，所述Z型支架与摆动板之间通过定位螺杆转动连接弹簧减震，且安装有定位圈，这样的设计，可以快速定位安装弹簧减震。

进一步限定，所述摆动板上焊接有挡泥条，所述轴承座与挡泥条贴紧安装于摆动板，这样的设计，可以防止灰尘杂物进入到轴承座内，同时也方便定位安装轴承座。

进一步限定，所述固定杆设有第一限位台和第二限位台，所述第一限位台抵接于其中一个轴承，所述第二限位台限位安装有螺母，这样的设计，可以限位安装机架和摆动板之间的距离，用螺母锁紧防止位置发生偏移。

进一步限定，所述轴承座设有安装孔，所述安装孔内中间位置设有限位台阶，所述安装孔外侧设有凹槽，所述凹槽内安装有轴承卡簧，两个所述轴承通过轴承卡簧限位安装在限位台阶两侧，这样的设计，采用两个轴承可以保证固定杆稳定连接摆动板，轴承卡簧可以快速安装拆卸轴承。

进一步限定，所述驱动电机为空心杯电机，这样的设计，空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术先进性十分明显。

进一步限定，所述驱动轮对地面的压力为弹簧力的两倍，这样的设计，有利于驱动轮抓紧地面提供更大的驱动力。

进一步限定，所述驱动轮为包胶轮，这样的设计，有利于减少行走噪音。

采用本发明的有益效果：

1、本发明摆动板通过轴承座与安装机架铰接成摆动副，轴承座为摆动副与驱动轮和弹簧减振组成杠杆机构，两个驱动装置即可组成一个AGV运动小车，为生产制造节约了大量的驱动成本。

2、本发明摆动板通过轴承座与安装机架铰接成摆动副，轴承座为摆动副与驱动轮和弹簧减振组成杠杆机构，驱动机构可适应地面不平整问题。

3、本发明采用空心杯电机作为驱动电机，解决AGV行走与停位精度不高的问题。

4、本发明采用包胶轮可以大大地减少AGV行走过程中减少的噪音，改善了生产环境，间接提高生产效率。

5、本发明结构简单，制造成本低，工作效率高，值得大量推广。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构的轴测图1；

图2为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构实施例的轴测图2；

图3为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构实施例的安装机架轴测图；

图4为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构实施例的轴承座轴测图；

图5为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构实施例的正视图；

图6为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构实施例的A-A剖视图；

图7为本发明一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构实施例的轴承座剖视图；

主要元件符号说明如下：

驱动装置1、安装机架2、安装槽21、立板22、筋条23、弹簧减震3、固定杆4、第一限位台41、第二限位台42、螺母43、摆动板5、Z型支架51、定位圈52、挡泥条53、轴承座6、轴承61、安装孔62、限位台阶63、凹槽64、轴承卡簧65、驱动电机7、驱动轮8。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。

如图1～7所示，本发明的一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构，包括两个相互对称的驱动装置1，驱动装置1包括安装机架2，安装机架2一侧设有安装槽21、另一侧设有立板22，安装槽21转动安装有弹簧减震3，立板22焊接有固定杆4，安装槽21下面设置有摆动板5，弹簧减震3下端铰接于摆动板5左侧，摆动板5右侧固定安装有轴承座6，轴承座6内安装有两个轴承61，固定杆4转动连接于轴承61,摆动板5通过轴承座6与安装机架2铰接成摆动副，摆动板5中间位置安装有驱动电机7，驱动电机7输出端安装有驱动轮8，轴承座6为摆动副与驱动轮8和弹簧减震3组成杠杆机构。

本实施案例中，在使用一种用于驱动AGV行走的摆动型驱动机构的时候，两个驱动装置对称安装，通过安装板连接两个驱动装置，安装时，第一步，首先将驱动电机7安装在摆动板5上，然后将两个轴承61安装在轴承座6上，并且通过轴承卡簧65卡紧，之后与轴承座6整体安装在摆动板5上，第二步，将固定杆4安装在两个轴承61内，同时将弹簧减震3下端安装在摆动板5，将弹簧减震3下端转动连接于安装槽21即可使用；

本发明摆动板5通过轴承座6与安装机架2铰接成摆动副，轴承座6为摆动副与驱动轮8和弹簧减振3组成杠杆机构，两个驱动装置即可组成一个AGV运动小车，为生产制造节约了大量的驱动成本，驱动机构1可适应地面不平整问题，采用空心杯电机作为驱动电机，解决AGV行走与停位精度不高的问题，采用包胶轮可以大大地减少AGV行走过程中减少的噪音，改善了生产环境，间接提高生产效率，结构简单，制造成本低，工作效率高，值得大量推广。

优选安装机架2为6毫米钢材冷冲压而成，外形呈L型，内部焊接有筋条23，这样的设计，安装机架2制造成本低，整体刚性好，实际上，也可根据具体情况考虑其他的加工方式提高刚性，节约成本。

优选弹簧减震3倾斜设计，摆动板5左下侧安装有Z型支架51，弹簧减震3下端转动连接于Z型支架51和摆动板5之间，弹簧减震3上端通过转动销安装于安装槽21内，这样的设计，方便维修更换弹簧减震3,实际上，也可根据具体情况考虑其他安装结构，方便维修更换弹簧减震3。

优选Z型支架51与摆动板5之间通过定位螺杆转动连接弹簧减震3，且安装有定位圈52，这样的设计，可以快速定位安装弹簧减震3,实际上，也可根据具体情况考虑其他安装结构定位弹簧减震3。

优选摆动板5上焊接有挡泥条52，轴承座6与挡泥条52贴紧安装于摆动板5，这样的设计，可以防止灰尘杂物进入到轴承座6内，同时也方便定位安装轴承座6。

优选固定杆4设有第一限位台41和第二限位台42，第一限位台41抵接于其中一个轴承61，第二限位台42限位安装有螺母43，这样的设计，可以限位安装机架2和摆动板5之间的距离，用螺母43锁紧防止位置发生偏移,实际上，也可根据具体情况考虑其他安装结构限位安装机架2和摆动板5之间的距离。

优选轴承座6设有安装孔62，安装孔62内中间位置设有限位台阶63，安装孔62外侧设有凹槽64，凹槽64内安装有轴承卡簧65，两个轴承61通过轴承卡簧65限位安装在限位台阶63两侧，这样的设计，采用两个轴承61可以保证固定杆稳定连接摆动板5，轴承卡簧65可以快速安装拆卸轴承61,实际上，也可根据具体情况考虑其他稳定的安装连接结构。

优选驱动电机7为空心杯电机，这样的设计，空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术先进性十分明显,实际上，也可根据具体情况考虑其他性能好的驱动电机7。

优选驱动轮8对地面的压力为弹簧力的两倍，这样的设计，有利于驱动轮8抓紧地面提供更大的驱动力。

优选驱动轮8为包胶轮，这样的设计，有利于减少行走噪音,实际上，也可根据具体情况考虑其他方式减少行走噪音。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。