具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参照图1～图8，一种基于慧鱼模型的全自动红酒侍酒机，包括基板1以及安装在基板1上的开瓶装置2、用于红酒瓶倾倒倒酒的倾倒装置3、漏斗4、红酒杯输送装置6和用于检测酒杯内红酒液面高度的超声波传感器，所述开瓶装置2可前后移动地安装在第一轨道427上，第一轨道427的前后两端分别设有一个第一限位开关427，所述漏斗4安装在漏斗支架425上，所述倾倒装置3位于开瓶装置2与漏斗支架之间，所述红酒杯输送装置6位于漏斗4的正下方，所述超声波传感器位于红酒杯的上方并且安装在漏斗4的底部；

所述倾倒装置3包括用于放置红酒瓶的可翻转式底座、用于夹持红酒瓶上部的夹紧机械手、四轴联动式升降装置和翻转驱动装置5，所述夹紧机械手安装在可翻转式底座上，所述可翻转式底座铰接在升降台94上，所述升降台94安装在四轴联动式升降装置上，四轴联动式升降装置安装在升降支架上，所述翻转驱动装置5与可翻转式底座连接；

所述超声波传感器、第一限位开关96、开瓶装置2、倾倒装置3和红酒杯输送装置6均与控制器连接；

红酒瓶放置在可翻转式底座上，所述开瓶装置沿着第一轨道427向前移动到前侧的第一限位开关96处停止，将软木塞取出后，开瓶装置2向后移动复位，触碰到后侧的第一限位开关96停止，酒杯放置在红酒杯输送装置6上，红酒杯输送装置6将红酒杯送至漏斗4下，所述夹紧机械手夹持红酒瓶，翻转驱动装置5带动可翻转式底座向漏斗方向倾倒，将红酒通过漏斗4倒入红酒杯中，超声波传感器检测到红酒液面达到指定高度后，可翻转式底座带红酒瓶回正，完成自动侍酒全过程。

进一步，所述开瓶装置2包括切割锡纸装置、气压式开软木塞装置和升降旋转装置，所述切割锡纸装置与气压式开软木塞装置分别设置在升降旋转装置的左右两侧，所述切割锡纸装置包括用于切割锡纸的切圆刀模81、齿轮箱80和第一驱动电机82，所述第一驱动电机82通过齿轮箱80与切圆刀模81连接，第一驱动电机82带动齿轮箱80，齿轮箱80带动切圆刀模81旋转，从而切割红酒瓶瓶口处的锡纸；

所述气压式开软木塞装置包括第一气缸72、第二气缸73、气针、用于去除气针上软木塞的挡板4，所述第一气缸72和第二气缸73的输出端分别安装一个紧固件75，两个紧固件75底部连接挡板74，所述挡板74的中间处设有小孔，气针76安装在该小孔处，并且与小孔间隙配合，同时气针76的上端通过连接件与第一横梁79连接，所述第一气缸72和所述第二气缸73均与第一气泵连接，所述气针76与第二气泵70连接，在第一轨道的外侧设有用于盛接软木塞的软木塞盒，气针76完成充气开瓶后，其上附着着软木塞，所述软木塞通过挡板74的升降，掉落进软木塞盒68内。

再进一步，所述可翻转式底座包括底部的倾倒台92、左侧板、右侧板、前侧板和用于红酒瓶限位的环形限位带90，所述倾倒台92的前端铰接在升降台94上，左侧板的后端与右侧板的后端通过环形限位带90连接；所述夹紧机械手包括机械爪101和第四驱动电机100，所述第四驱动电机100安装在前侧板上，并且与机械爪101连接。

再进一步，所述红酒杯输送装置包括红酒杯载台422、第三轨道423和第七驱动电机420，所述第三轨道423沿着左右方向布置，其上设有齿条，所述第七驱动电机420通过齿轮箱安装在该齿条上，所述红酒杯载台422安装在该齿轮箱上，红酒杯安放在红酒杯载台422上，在第三轨道423的两端分别设有第三限位开关424，所述第三限位开关424与控制器连接。

再进一步，所述升降旋转装置包括第二驱动电机60、竖直丝杠61、第一横梁79、旋转齿轮盘65、旋转架62和支撑框架66，所述竖直丝杠61可转动地安装在旋转架62上，所述第二驱动电机60安装在旋转架62的上端并且与竖直丝杠61的上端连接，第一横梁79可上下移动地安装在旋转架62上，切割锡纸装置和气压式开软木塞装置分别安装在第一横梁79的左右两端上，竖直丝杠61上设有第一丝杠螺母，第二横梁64安装在第一丝杠螺母上，第一横梁79的左右两端分别通过第一连杆63和第二连杆77与第二横梁64的左右两端连接；所述旋转架安装在旋转齿轮盘65上，所述旋转齿轮盘65可转动地安装在支撑框架66上，并且与齿轮盘驱动电机连接，所述支撑框架66的底部设有第三驱动电机，第三驱动电机通过齿轮箱与第一轨道427上的齿条连接；

第三驱动电机带动开瓶装置2运动至位于前侧的第一限位开关96处停止，旋转齿轮盘65旋转，将切割锡纸装置旋转到红酒瓶正上方，锡纸切割完成后，旋转齿轮盘65再次旋转，将气压式开软木塞装置旋转到红酒瓶正上方，将软木塞取出后，开瓶装置2复位。

更进一步，所述四轴联动式升降装置包括第一丝杠、第二丝杠、第三丝杠和第四丝杠，第一丝杠与第二丝杠左右对称布置并且可转动地安装在升降支架上，同时第一丝杠的上端与第二丝杠的上端分别连接一个第五驱动电机91，所述升降台94同时安装在第一丝杠和第二丝杠的丝杠螺母上，第三丝杠与第四丝杠位于升降台94的前方并且可转动地安装在升降支架上，四根丝杠的下端均设有齿轮，四个齿轮之间通过链条95连接；

所述翻转驱动装置包括两条第二轨道426、两根驱动连杆、两个第六驱动电机98、102和第二限位开关97，两条第二轨道的后端通过连接杆与升降台94连接，两条第二轨道426分别与第三丝杠的丝杠螺母和第四丝杠的丝杠螺母连接，每条第二轨道426上均设有齿条，每个第六驱动电机通过齿轮箱与连接，齿轮箱与齿条啮合连接，两根驱动连杆99的后端分别与可翻转式底座的左侧板和右侧板铰接，两根驱动连杆99的前端分别与相应的齿轮箱铰接；第二轨道的前后两端分别设有第二限位开关97，所述第二限位开关97与控制器连接。

如图2、图3、图5所示，第二驱动电机60通过联轴器与竖直丝杠61连接，所述第一轨道设置有两条，每条第一轨道上分别设有齿条，通过第三驱动电机的驱动带动齿轮箱在齿条上前后运动，从而带动开瓶装置2运动，至限位开关96处停止。第三驱动电机和相应的齿轮箱分别设置有四个，67为左侧的第三驱动电机，69为右侧的第三驱动电机。

气针76通过第一横梁79的升降，插入到软木塞内，并通过第二气泵70充气，进行开盖；所述第一气缸72和第二气缸73上通过软气管连接到电磁阀71，所述电磁阀71通过软气管连接到第一气泵78和第二气泵70。

如图4所示，红酒杯可以通过限位夹安放在红酒杯载台422上，第七驱动电机420驱动红酒杯载台422运动至第三限位开关424停下。

红酒杯放置在红酒杯输送装置6上，红酒杯输送装置6将红酒杯送至漏斗4的下方，红酒瓶放置在倾倒台92上，通过限位带90和机械手101固定红酒瓶，倾倒台92竖直下降，开瓶装置2沿着第一轨道427移动到第一限位开关96处停止，底部的旋转齿轮盘65旋转，切割锡纸装置旋转到红酒瓶正上方，锡纸切割完成后，底部的旋转齿轮盘65旋转，气压式开软木塞装置旋转到红酒瓶正上方，软木塞取出后开瓶装置复位，倾倒台92上升后开始倾倒，完成倒酒后，红酒杯输送装置6将红酒杯运出，倾倒台92下降。

如图6、图7和图8所示，其中图8中的一个第五驱动电机省略，所述第五驱动电机91通过联轴器与丝杠93连接，该四轴联动式升降装置用于控制倾倒装置升降，所述倾倒台92位于升降台94上，能够实现倾倒台92的升降；

所述第二轨道的前端通过通孔连接件连接在竖直铁419条上，所述竖直铁条419安装在漏斗支架425上，所述漏斗4粘接在漏斗支架425上，所述漏斗4底部安装有超声波传感器，所述超声波传感器能够检测酒量实现定量倒酒。所述第六驱动电机98沿第二轨道426运动，通过驱动连杆99带动倾倒台92倾倒，所述第六驱动电机98触碰到前侧的第二限位开关97停止，复位时，触碰到后侧的第二限位开关97停止。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换或直接或间接运用在其他相关的技术领域均同理包括在本发明的专利保护范围内。